学毕业设计控制规则时，以限速为主要前提，采用九级限速，速度逐级递减，从最初的允许最大速度为到最终允许最大速度为，同时高度误差小于，采用平衡吹力的方式，即在给定高度满足关系。

设计模块见图。

图闭环系统方框图计算机控制系统课程设计图闭环控制器设计图计算机控制系统课程设计同时规则库主程序如下所示输入高度差输入最终平衡力输入小球实际速度输出力当高度差大于时输出电压占空比为的力级限速当高度超过给定高度或实际速度超过输出风力为当高度差大于且小于等于时二级限速当高度超过给定高度或实际速度超过当高度差大于且小于等于时三级限速当高度超过给定高度或实际速度超过同上，四级限速计算机控制系统课程设计五级限速六级限速七级限速八级限速计算机控制系统课程设计闭环系统验证最后，小球运动控制闭环系统已经全部完成，见图。

我们为了验证其准确性，我们选取给定高度为三种高度进行测试，其波形见图图图，经测试，小球上升运动过程无超调，并在稳态时小幅度上下震荡，满足精度要求不高的闭环系统的设计要求。

说明此闭环系统同样也只针对风扇电压占空比大于等于的情况，即管口吹力大于等于小球重力的情况，占空比因无法吹动小球，作忽略处理。

图闭环系统整体设计图图小球波形图计算机控制系统课程设计图小球波形图图小球波形图计算机控制系统课程设计系统现实环境的改进转换和转换在现实情况下，传感器采集到的模拟量是无法直接传给控制器的，必须经过转换环节。

即模拟量转换成数字量，再将采集到的数字量利用转换公式转化成实际值。

在这里我们只对高度反馈环节进行转换，不进行示范。

为了方便对我们改造后的线路进行验证比对，已经进行改造的线路不再接入原先的系统，直接接入示波器，测出波形。

根据查阅文献资料可北京电子工业出版社，徐洪庆三相整流系统研究哈尔滨哈尔滨工业大学，盖云英，包格军复变函数与积分变换北京北京科学出版社，计算机控制系统课程设计附录程序运行说明本课程设计程序均在系统软件，应用软件下运行，运行时必须先运行文件。

文件内容如下设置电机额定电压风速与高度的比例系数空气密度室温摄氏度小球截面积空气阻力系数重力加速度小球的质量小球的重力设置占空比以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件设置管口吹力以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件设置给定高度区间以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件计算给定高度对应的管口吹力值以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件计算给定高度对应占空比的值将占空比保留两位以读写方式创建或打开文件计算机控制系统课程设计更新值关闭打开文件知，转换公式为模拟量芯片的位数应与控制器同电压芯片采用的参考电压示般以模拟电压的形式表采集到的模拟量转换后的数字量式中模拟量同时转换公式为模拟量我们利用式搭建位转换器见图，利用式搭建位转换器见图，整体图见图实际情况下，可以综合精度和成本原因，选择位芯片。

我们设置采样周期为，因为采集到的高度无法超过，且假定，测得数字量输出波形见图，为了方便与实际波形采用实际波形，见图对比，我们再论文参考文献王世刚，直接搭建转换平台，用示波器观察见图，经验证，转换后的波形含有采样零阶保持环节为采样周期，与源波形大体致，符合和转换要求。

式式计算机控制系统课程设计图转换器设计仿真图图转换器设计仿真图计算机控制系统课程设计图和整体仿真图图给定高度波形图计算机控制系统课程设计图转换器输出数字量波形图图转换器输出模拟量波形图计算机控制系统课程设计双线性变换低通滤波设计在实际传输过程中，外部噪声干扰是不可忽略的部分，我们在此采用双线性变换进行滤波，选取低通滤波传递函数，其中为主要杂波频率。

根据双线性变换公式采样周期式中将双线性变换得同样，我们选取给定高度为且经过和转换后的波形，波形图见图。

双线性变换低通滤波电路不接入原系统，同时假定输入的杂波为频率，振幅为的正弦波见图，整体仿真图见图，并利用式获得双线性变换公式，采用进行配置见图，未经处理的波形见图，经过双线性低通滤波的波形见图。

经验证，滤波效果较好，基本不含杂波。

图噪声波形图正弦波产生，频率太大，波形失真式式计算机控制系统课程设计图双线性变换仿真图图双线性变换配置图计算机控制系统课程设计图未滤除杂波图图滤除杂波波形图计算机控制系统课程设计结论本课程设计中，我们通过模糊控制算法实现了空气浮球在自行搭建的仿真平台上的闭环控制，设计出在精度要求不高的情况下空气浮球位置自动控制闭环负反馈系统。

但是由于我们采用了限速算法，使得整个闭环系统无法做到快速性，同时由于缺乏大量数据作为判断依据，系统在稳态状态下也始终直在小幅度上下震荡，稳态误差较大，在给定高度较低的情况下，尤为突出。

与此同时，另组硬件课程设计组，在实验的过程中，发现管道太短，管壁摩擦力影响较大等问题，所以本课程设计与现实情况仍有定的差距。

计算机控制系统课程设计参考文献于海生计算机控制技术北京机械工业出版社，顾德英，罗云林，马淑华计算机控制技术北京北京邮电大学出版社，刘卫国程序设计与应用北京高等教育出版社，丁玉美，高西全数字信号处理西安电子科技大学出版社，刘丁自动控制理论北京机械工业出版社，赵近芳大学物理学上册北京北京邮电大学出版社，周永正数学建模同济大学出版社，刘金琨先进控制及其仿真机控制系统课程设计系统概述本控制系统通过获得实际高度与给定高度的高度差实际高度和速度三种测量信号，在控制器中利用所编写的模糊控制算法实现对高度差实际高度速度的判断，分析中的数据，根据规则库的规定输出其对应的吹力，通过九级限速的调节环节，最终使空气浮球达到给定高度使其趋于稳定状态。

本系统分为六个任务组成部分，第部分是对系统进行建模，对空气浮球进行的受力分析，然后建立空气浮球运动的数学模型第二和第三部分是仿真，分为开环系统仿真和闭环系统仿真，包含了控制器和受控平台的仿真设计，还有开环系统和闭环系统的输出波形验证为了使系统更贴近现实，第四和第五部分是转换和转换最后是双线性滤波设计。

计算机控制系统课程设计空气浮球运动控制开环系统分析与设计空气浮球的受齐哈尔大张秀。

居民生活区等人口密集的地方应安置在远离污染源的地区，同时应将污染源安置在远离居民区的下风口方向，避免居民住宅与工厂混杂的问题。

卫生和环保部门应加强对居民生活区和人口密集的地方进行跟踪检测和评价，以提供室内空气质量对人体健康的影响程度。

加强室内通风换气的次数对于甲醛室内放射性氡物质等，应加强通风换气次数，尤其是对甲醛的污染治理，其方法有三种是使用活性炭或些绿色植物二是通风透气三是使用化学药剂。

室内放射性氡的浓度，在通风时其浓度会下降而旦不通风，浓度又继续回升，它不会因通风次数频繁而降低氡子体的浓度，惟的方法是去除放射源。

对室内空气质量的要求不仅仅局限于家居，而是所有的室内场所都存在，如宾馆酒店的房间餐厅娱乐场所和商场影剧院展览馆等，还有政府部门的办公室会客室学校以及其他办公场所。

除重视科研与监测加强队伍建设制定行业标准加强立法与宣传外，同时还要加大经费的投入，采用高新技术，研制新的高效率室内污染净化装置，消除室内空气污染，保障人们身体健康，这是十分近切而必要的。

随着以人为本观念的逐步深入，人们对生存空间的质量越来越关注，对室内环境污染治理也日益重视。

我们相信不久的将来，室内环境污染治理的状况定会有个较大的改观。

污染治理方法随着人们对室内污染的逐步重视，使室内污染治理技术应用得到逐步推广，室内污染治理产品也越来越多，目前主要有以下种方法要选择正规的装饰公司，特别要注意选择室内环境重视的公司，并在签订装修合同时注明室内环境要求。

目前已有装饰公司开展了这项服务。

把好材料关在工程及装修中，应采用符合国家标准的绿色环保节能材料。

最好能尽量减少居室装修中材料的使用量，选用符合环境指标要求的涂料，胶粘剂板材等，以降低空气中的有害气体的释放量。

在装修设计时要考虑到资源的综合利用和节能问题。

尽可能选用节能灯具，尽量利用自然进行室内采光，这样会降低装修后的光污染。

还要注意合理搭配装饰材料，充分考虑室内空间的承载量及通风量。

提高室内空气质量。

加强通风换气。

在室外好的时候打开窗户通风，有利于室内有害气体散发和排出。

对于依赖空调系统的密闭空间。

必须改善空调系统，保证新风量和换气量。

在室内吊花植草大有益处。

会降低室内有害气体的浓度。

采用空气净化装置。

可选用确有效果的室内空气净化器和空气换气装置，保持室内空气的净化。

这是清除室内有害气体行之有效的办法。

改进施工工艺。

严格执行绿色环保标准，选用无毒少毒无污染少污染的绿色施工工艺。

在施工中，可通过工艺手段对建筑材料，装修材料进行处理，以减少污染。

例如对木制板材表面及端面采取有效覆盖处理措施，控制室内木制板材在空气中暴露面积，从而可以减少板材中残留的和未参与反应的挥发性有机物向周围环境的释放等等。

把好工程验收关。

消费者购买新房或装修新居后，不要急于入识渊博，思想深邃，视野雄阔，为我营造了种良好的精神氛围。

授人以鱼不如授人以渔，置身其间，耳濡目染，潜移默化，使我不仅接受了全新的思想观念，树立了宏伟的学术目标，领会了基本的思考方式，从论文题学毕业设计控制规则时，以限速为主要前提，采用九级限速，速度逐级递减，从最初的允许最大速度为到最终允许最大速度为，同时高度误差小于，采用平衡吹力的方式，即在给定高度满足关系。

设计模块见图。

图闭环系统方框图计算机控制系统课程设计图闭环控制器设计图计算机控制系统课程设计同时规则库主程序如下所示输入高度差输入最终平衡力输入小球实际速度输出力当高度差大于时输出电压占空比为的力级限速当高度超过给定高度或实际速度超过输出风力为当高度差大于且小于等于时二级限速当高度超过给定高度或实际速度超过当高度差大于且小于等于时三级限速当高度超过给定高度或实际速度超过同上，四级限速计算机控制系统课程设计五级限速六级限速七级限速八级限速计算机控制系统课程设计闭环系统验证最后，小球运动控制闭环系统已经全部完成，见图。

我们为了验证其准确性，我们选取给定高度为三种高度进行测试，其波形见图图图，经测试，小球上升运动过程无超调，并在稳态时小幅度上下震荡，满足精度要求不高的闭环系统的设计要求。

说明此闭环系统同样也只针对风扇电压占空比大于等于的情况，即管口吹力大于等于小球重力的情况，占空比因无法吹动小球，作忽略处理。

图闭环系统整体设计图图小球波形图计算机控制系统课程设计图小球波形图图小球波形图计算机控制系统课程设计系统现实环境的改进转换和转换在现实情况下，传感器采集到的模拟量是无法直接传给控制器的，必须经过转换环节。

即模拟量转换成数字量，再将采集到的数字量利用转换公式转化成实际值。

在这里我们只对高度反馈环节进行转换，不进行示范。

为了方便对我们改造后的线路进行验证比对，已经进行改造的线路不再接入原先的系统，直接接入示波器，测出波形。

根据查阅文献资料可北京电子工业出版社，徐洪庆三相整流系统研究哈尔滨哈尔滨工业大学，盖云英，包格军复变函数与积分变换北京北京科学出版社，计算机控制系统课程设计附录程序运行说明本课程设计程序均在系统软件，应用软件下运行，运行时必须先运行文件。

文件内容如下设置电机额定电压风速与高度的比例系数空气密度室温摄氏度小球截面积空气阻力系数重力加速度小球的质量小球的重力设置占空比以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件设置管口吹力以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件设置给定高度区间以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件计算给定高度对应的管口吹力值以读写方式创建或打开文件更新值关闭打开文件计算给定高度对应占空比的值将占空比保留两位以读写方式创建或打开文件计算机控制系统课程设计更新值关闭打开文件知，转换公式为模拟量芯片的位数应与控制器同电压芯片采用的参考电压示般以模拟电压的形式表采集到的模拟量转换后的数字量式中模拟量同时转换公式为模拟量我们利用式搭建位转换器见图，利用式搭建位转换器见图，整体图见图实际情况下，可以综合精度和成本原因，选择位芯片。

我们设置采样周期为，因为采集到的高度无法超过，且假定，测得数字量输出波形见图，为了方便与实际波形采用实际波形，见图对比，我们再论