万元。采用无人直升机巡线系统近进行输电线路的巡视，人组操作该设备，平均每天巡视公里按照无人机的平均巡检速度公里小时每天巡检小时计算，折算公里人日，因此巡视万公里线路需要人日，按照每天每人费用元计算，年的人工费用为万元。无人直升机的使用寿命为年，按照年的使用期，无人直升机的设备折旧费为万年总研发费用为万元。无人直升机每年巡线费用约为万元万元。因此，利用无人直升机与人工巡线相比较，每年可节省费用约万元。设备的成本回收周期为年，使用寿命周期年内，能够节约成本万元。二全面提高巡检工作的自动化水平，有效提高巡线工作效率质量和安全性。我国已有超高压线路约万公里，随着经济发展还在进步加长，保障电网输电安全可靠运行至关重要。超高压输电线路巡检目前主要采用人工巡检作业方式，劳动强度大。随着工业发展，电网容量的增大和额定电压等级提高，对输电安全性可靠性提出了更高的要求。因此做好输电线路的巡检工作意义重大。无人直升机沿着输电线路上方直线飞行，从高空俯视角度进行全程记录，巡检结果详尽包括导地线绝缘子压接管金具附件铁塔线路走廊等。并能悬停仔细观测问题所在，巡检效率高。而人工巡视采用简单的目测或用望远镜检查，准确度低或在停电检修时人工走线检查，次数少人工巡视有时还受到高山深谷的影响，需要变换地点进行观测，可能就存在没有发现的问题。目前，国内相当多电力企业都存在对超高压输电线路无人直升机机巡检系统的需求。而迄今为止，我国的超高压输电线路无人巡检直升机的应用研究还处在研制阶段，尚无成熟的产品应用于输电线路巡检作业。输电线路无人直升机巡线的应用，不仅提高了线路巡检的精度，提高了巡检的效率。也标志着我国电力行业的科技应用达到了国际先进水平，体现了巨大的社会效益与效应。三提升线路运检应急反应能力，达到减负增效的目的，为电力系统快速准确获取输变线路第手信息，实现高效科学决策，保证输电线路安全运行提供了最新的技术解决方案，同时也是电力应急联动系统的重要组成部分。甘肃省电网河东地区的覆冰情况比较严重，覆冰时节，人工检查工作特别危险，因此，利用无人直升机进行特殊巡视，能够第时间掌握灾害发生的危害情况，为抢修工作提供科学直观的指导依据。明确叙述提高研究成果的形式，主要技术经济指标要求成果提供的形式能够被其他研究人员掌握，使成果的使用权具有可转移性。研究成果为无人直升机巡检系统套地面控制站系统套地面通讯装置套操作说明书份无人直升机电力巡线飞行工作规程份以上所提供的成果均由专业飞行队人员进行专业培训。备注无人直升机电力飞行工作规程的知识产权由酒泉超高压局与厦门加能电力科技有限公司共同获得。主要技术经济指标参数无人直升机机体参数机体参数主旋翼长尾旋翼长机体总长机体全宽机体全高重量大约全负载加燃油起飞重量约航行时间年月完成移动检测中心测量的配备组织整理项目验收材料报告年月完成综合检验包装运输试运行，项目鉴定和项目验收九项目经费预算方案配置无人直升机系统单位万元科目金额申请资助自筹备注直接费用人员费不包括本单位人员含培训费用研究机构人员费临时工工资设备及软件费购置原料购买，功能设备采购以及软件购置，监控中心试制设备的研制，软件定制开发，调整以及试验设备集成功能，设备试验业务费材料费资料费外协测试试验及加工费特定零配件外协加工零件的订制临时工资会议费差旅费其他直接费用二间接费用现有仪器设备使用费直接管理费用其他间接费用三协作研究支出合计方案二租赁无人机系统单位万元科目金额申请资助自筹备注直接费用以公里计算巡线直接成本元公里公里设备定制成本无人机结构改进及设备集成电气设计及测试费用设备风险金无人直升机零件维护更换以及设备风险金零件更换，按次计算，万次设备风险金按次计算，万次。运输费用往来差旅费用含运输费往返次计算，万次会议费与业主单位进行飞行讨论会以次计算其他费用资料整理费用合计综述由可行性分析报告得出，配置无人直升机与租赁无人直升机相比，具有以下优势无人直升机能够充当固定资产，而租赁无人直升机是单纯的运行成本。配置无人直升机的自主性强，机动灵活，省去中间的沟通协调环节，提高工作效率。配置无人直升机在停闲时间，可以出租给其他应用单位，创造定的经济利益。配置无人机对于操作人员来说，可以时常练习，提高自身飞行队伍的建设，为长期的发展做好基础。小时最大燃料容量最大有效载荷飞行速度可悬停飞行高度任务设备高清摄像机线使用燃料汽油润滑油混合紧急状况可设置失控保护保持飞机原地不动如信号干扰飞行稳定仪能够协助飞行人员增加飞机稳定性和安全性，在出现紧急状况时，飞行人员只要控制油门即可维持飞机悬停处于平稳状态。地面基站组成物理层硬件组成主要电源管理器笔记本电脑实时数据监视器图像接收监视器图像接收电台图像接收天线数据传输天线等组成。软件组成地面站操作软件用于操作训练的模拟器飞行中增益可调飞行中航点可调地面站可遥控负载伺服舵机支持鼠标点击编辑航点功能可在线调整和保存所有控制参数，附带使用方便的独立式参数调整软件可实时遥测飞行状态数据，并记录所有遥测数据精度检测自驾仪温度检测设计航线实时切换航线电子地图航迹回放等功能等软件。六合作单位或依托工程单位落实情况如需同其他单位进行合作，说明合作单位的落实情况合作单位为厦门加能电力科技有限公司该单位主要落实运行现场的数据采集，设备的总体设计，设备的功能设计，功能设备的集成，设备试验测试，设备的改进，设备研究总结交流等各项工作。如需结合依托工程进行试点研究，说明依托工程及其与本项目结合的情况，出具依托工程单位承诺提供相关条件的证明文件。本系统不需要依托工程进行，独立系统完成。七项目承担单位的条件项目负责人的情况介绍酒泉超高压输变电公司项目负责人刘世斌，电力系统自动化，高级工程师，负责项目的调研与实施，负责多个大型工程项目的策划实施。厦门加能电力科技有限公司项目负责人宋彩珠，总经理，电气自动化专业，高级工程师，负责项目的联系研究，曾担任多个大型项目的项目负责人，包括贵州电网公司凯里供电局无人机巡检系统，贵州超高压运检公司无人机系统，厦门超高压局巡检机器人系统，贵州超高压局巡检机器人系统等重大项目。项目承担人员的专业特长工作量和在本项目中的应用序号姓名职务职称专业本项目中分工工作单位宋彩珠总经理高工电气自动化项目研究联系厦门加能电力科技有限公司章贤煜项目经理工程师计算机技术项目研究厦门加能电力科技有限公司刘天和技术员工程师电气自动化项目实施厦门加能电力科技有限公司彭鹏技术员工程师机械设计项目实施厦门加能电力科技有限公司蔡继兴技术员工程师软件设计项目实施厦门加能电力科技有限公司各承担单位具有的与本项目有关的工作业绩。厦门加能电力科技有限公司贵州电网公司凯里供电局无人直升机巡检系统项目，贵州超高压运检公司无人直升机巡检项目，深圳供电局无人机巡线项目，青海高海拔地区无人机试验项目八项目的进度安排序号时间段内容年月年月收集实际运行线路各项参数，完成设计无人直升机总体方案年月年月完成方案系统详细设计测试年月年月完成通讯系统调试以及软件编程年月年月完成无人直升机分布式控制数据传输导航和定位功能测试年月对无人直升机的巡飞任务进行制定，保障巡线工作。项目研究内容的技术路线及方法。无人直升机功能设计通过分析目前巡线方式的不足，结合巡线的实际情况，提出利用无人直升机巡线的要求，并提出巡线的任务设备需求，制定出套可行的设备功能方案，并以此为目标进行无人直升机巡线系统的研发。目前，无人直升机搭载了的摄像机，主要应用于影视航拍地质监测等方面，因此，对此功能进行升级，提高摄像机的清晰度及设备的抗干扰能力，就能够对输电线路的走廊，钢塔及其塔上电力设备进行巡视，并将拍摄的资料及时传送回地面监控站。同时，需要根据实际的需求，为扩展其他设备进行必要的设备接口的设计打好技术基础。无人直升机的本体机械机构改进无人直升机的本体的机械结构具有可调整性，根据功能设计所提出的要求，在不影响无人直升机基本飞行功能的前提下，经过专门培训的专业工程师可以对无人直升机的机械结构进行调整，以满足设备安装的要求。厦门加能电力科技有限公司具有专业的无人机机械结构调整工程师，具备专业的无人机结构调整技能，具有为其他应用单位的无人飞行器结构调整次的实际操作经验，且无人飞行器飞行情况稳定良好。自动巡航功能的设计自动巡航系统是进行无人直升机进行巡视的关键核心系统。线路的巡视需要利用高精度定位导航系统来进行定位，目前，国内自动巡航系统只具备简单的直线定点飞行功能，且飞行航点的数量为个，无法完全满足输电线路巡检的高精度长距离的任务要求。采用美国军工转民用的自巡航系统，并根据国内的实际的需求进行二次开发，不仅使精度达到了米的要求，精度远远超过了国内自巡航系统的精度米，而且飞行航点达到了个。从这两方面来保障了无人直升机在输电线路上的巡线应用。无人直升机功能设备的集成无人巡线直升机携带了高清摄像机无线图传数传通讯设备自动驾驶系统云台系统等系列设备，因此需要将这些独立工作的系统集成为个完整的飞行控制系统，以满足巡线的需求。设备的集成需要考虑到以下几方面的问题无人直升机自身的配重问题需要使得无人直升机的重量平衡，否则会出现机头重而导致飞行稳定性能下降等问题。机载设备的电气连接问题机载设备的安装位置必须要考虑设备相互之间的连接，具有耦合功能的设备需要安装在相近的位置，同时要考虑连接电缆的走向及固定问题，以免在飞行的过程中松落而导致飞行隐患。无人直升机的检修问题设备集成的最佳效果是以不需要拆卸任务设备，就能够对无人直升机进行机械结构方面的检修。机载设备的检修问题机载设备集成的最佳效果，是以能够不拆卸或简便拆卸安装为标准。无人直升机功能设备的电气设计无人直升机的电气设计，以功能模块化设计为原则，按照工作流程的方式进行连接。例如将具有相关功能的图传数传模块进行电气连接，将云台系统与摄像系统进行电气连接，将自动巡航系统与定位系统电气进行连接等，最终将所有的连接按照工作流程依次相连，形成套完整的电气连接系统。电气设计同时要考虑到设备检修问题，要以接线简单分明，方便检修测试为接线原则。无人直升机电力巡线飞行工作规程制定无人直升机巡线应用，属于个新兴的应用领域，集团有限公司进行方案设计芯片引进设备集成方面的合作。由国外提供的技术部分的成果分享由厦门加能电力科技有限公司与我方进行协商。注明本项目研究需要购买仪器设备的型号产地性能及需要购买的原因工控机瑞士公司生产的总线标准模块电隔离数字输入输出模块美国公司生