出力大运动平缓，可无级变速，自锁躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。

驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。

其中以液压气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。

液压驱动主要是通过油缸阀油泵右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。

总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。

机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。

为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。

本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。

可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。

本课所做的机械手采用二指形状。

手臂手前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至年底，其中半是国产，半是进口。

目前，工业机械手大部分还属于第代，主要依靠工人进行控制改进的方向主要是降低成本和提高精度。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。

第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。

应用简况现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。

化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。

但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。

因此，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。

有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。

随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所改变。

机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳动条件。

国内机械手工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。

国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。

并和机床共同组成个综合的数控加工系统。

采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。

发展趋势目前工业机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。

在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，功能快速点定位直线插补指令为按指定进给速度的顺时针圆弧插补为按指定进给速度的逆时针圆弧插补暂停外圆切削循环端面切削循环恒线速切削恒线速切削为螺纹切削循环。

刀具半径补偿指令在零件轮廓铣削加工时，由于刀具半径尺寸影响，刀具的中心轨迹与零件轮廓往往不致。

为了避免计算刀具中心轨迹，直接按零件图样上的轮廓尺寸编程，数控系统提供了刀具半径补偿功能。

其中为左偏刀具半径补偿，为右偏刀具半径补偿，是撤消刀具半径补偿指令。

子程序的调用表示段落结束选择停止段落结束不回程序开头主轴顺时针旋转主轴逆时针旋转主轴停止切削液打开成雾状切削液打开成水柱状切削液关闭锻炼结束回程序开头其中表示子程序调用情况。

后共有位数字，前四位为调用次数，省略时为调用次后四位为所调用的子程序号。

表示子程序结束，并返回到调用子程序的主程序中。

确定走刀路线和安排加工顺序应注意以下几点寻求最短加工路线最终轮廓次走刀完成选择合理的切入切出方向。

程序编制图见附表二加工时所用刀具号车刀端面车刀二号车刀外圆车刀刀尖圆弧三号车刀割刀刀宽四号车刀镗刀五号车刀中心钻直径六号车刀麻花钻直径七号车刀外圆车刀反刀八号车刀度螺纹车刀程序在本次操作中，我采用了型号为的卧式大连大力机床并采用了日本安川系统进行加工。

我之所以采用该机床是因为零件对精度要求较高，回转直径较大，所以我选用该机床进行加工。

总结与展望此次我们做的毕业设计是工业机械手结构的设计，通过个多月努力，设计终于顺利完成。

这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。

在此次的毕业设计中，我们遇到了许多以前从未遇到过的问题，但过通过指导教师的指导和我们的努力，这些问题都得到了很好的解决。

虽然我们设计的只是个简单机械手行走小车，但需要完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。

通过这些机构的设计，使理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。

由于此次设计是次创新设计，为了设计的行走小车具有合理的结构和更高的性能，我们不断学习和修改。

自学了许多相关学科的内容，求教了多位专业老师，上网或查阅大量相关资料。

毕业设计过程中，我们在独立完成的同时也进步加强了团队协作精神，并取得了定的成绩。

通过这次毕业设计，我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。

它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。

液压驱动的优点是压力高体积小有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。

将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。

既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。

同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。

此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。

使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。

如位置发生稍承受的径向载荷轴承所承受的轴向载荷，未找到引用源。

载荷系数，考虑机器的运转情况对轴承载荷的影响，查表机械设计待求量为值，计算轴承所受的径向载荷轴向受力如图所示。

经计算解得，由已知条件可知，轴承是关于蜗轮对称的，所以左右的距离相等。

所以又因为轴承的质量作用在轴承上，每个轴承大约承受所以派生轴向力又因为，未找到引用源。

所以轴承压紧，轴承放松所以，所以只需要校核轴承即可因为选取所以所以，未找到引用源。

，未找到引用源。

所以符合要求。

清扫机构中涡轮轴的校核轴上能使产生弯矩的力有，两个力在相互垂直的两个平面上如下两个视图做弯矩图如所示合成弯矩，未找到引用源。

，未找到引用源。

，未找到引用源。

，未找到引用源。

由于前面已经选定轴的材料为钢，调制处理，查表，未找到引用源。

，未找到引用源。

，故符合强度要求。

第五章总结与发展发展趋势虽然我国自主清扫机器人的研究已经取得了很大进步，市场已经投入销售，进入了实用阶段，但是自主能力工作效率方面还不够理想，还面临这些关键技术的提高，比如传感器技求定位和环境建模技术路径规划技术等，再此基础上，自主吸尘机器人才可以向着高度智能化多功能集成低成本的方向发展。

高度智能化需求现在的自主吸尘机器人在行为上还处于低级生物的阶段，环境感知能力有限，对路径的规划只是随机的方式或者基于局部环境信息的规划方式，在复杂环境和多房间的环境下，这种工作方式的效率会锐减，因此，建立视觉系统，融合多种传感器进行定位和环境建模，实现全局路径规划有家庭清扫机器人机械系统进行详细分析的基础上，对清扫机器人的清扫功能做了定改进，让读者了解将来机器人发展对社会发展的重要性，文章还写了本出力大运动平缓，可无级变速，自锁躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。

驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。

其中以液压气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。

液压驱动主要是通过油缸阀油泵右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。

总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。

机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。

为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。

本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。

可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。

本课所做的机械手采用二指形状。

手臂手前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至年底，其中半是国产，半是进口。

目前，工业机械手大部分还属于第代，主要依靠工人进行控制改进的方向主要是降低成本和提高精度。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。

第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。

应用简况现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。

化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。

但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。

因此，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。

有资料统计美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。

随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所改变。

机械手在锻造工业中的应用能进步发展锻造设备的生产能力，改善热累等劳动条件。

国内机械手工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。

国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮等大中批零件。

并和机床共同组成个综合的数控加工系统。

采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。

发展趋势目前工业机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。

在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，