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器人往往不是很高大，而现实中人们设置围栏桌椅往往是以人的高端为参照的，所以趴在地上的机器人并不是很好完成些放在位置较高地方的任务。
比如许多炸弹是安装在汽车后备箱中的，这就需要机器人有定的高度。
而两组尺寸相同的履带可以使机器人在必要的时候立起来。
这会提升机器人左右的高度，可以应付般的汽车炸弹。
作为侦查机器人，这优势便更为明显，立起来的机器人能躲在较高的障碍物后面通过升起的观察模块进行观察，不容易被发现。
二〇四年六月十日星期三图底盘抬高状态拆弹工作中，爆炸物般是在机器人的前部，这样有着最好的视野。
当机械臂抓取爆炸物的时候，整体的中心会因为前伸的机械臂和爆炸物改变，这是如果将前轮架展开支撑好，则可以防止机器人翻倒。
图底盘展开状态在不需要调整重心的时候，前伸的前轮架使机器人的长度达到，这降低了机器人的通过性。
所以在非越野状态下，机器人可以将前轮架收起。
这样使结构更加紧凑。
转向更灵活，在战斗模式下的突击工作中会得心应手。
二〇四年六月十日星期三图底盘折叠状态拆弹模式图拆弹模式履带机器人所有的设计都是以拆弹模式为根本，定位于多功能中性拆弹机器人。
所有的结构设计优先为拆弹工作而考虑。
在发现可疑物体以后进行先期的观察，般爆炸物外部有覆盖物遮盖，不能二〇四年六月十日星期三判断内部结构，这时需要小心移除爆炸物的伪装。
七个自由度的机械手可以很好的完成这工作，在移除爆炸物的伪装后通过摄像头对爆炸物进行近距离的观察，判断爆炸物类型与起爆方式，遥控方式等。
如果爆炸物结构简单而且起爆方式也非遥控类型，则由人工进行排爆。
如果爆炸物起爆方式与遥控方式不明，但是体积较小可由拆弹机器人将其移动到安全位置进行引爆。
如果爆炸物为遥控炸弹，而且体积较大无法移动位置，并且周围环境空旷，可以采用拆弹机器人将小型引爆器放在炸弹附近，强制引爆。
可见在较简单的情况下，排爆机器人可以完成大部分的拆弹工作，只有在些特殊的情况下才需要进行人工排爆，而实际反恐战争中，高科技大型炸弹不是很多，大部分是土法制造的小型炸弹，拆弹机器人的引入可以大大的降低风险。
侦查模式图侦查模式二〇四年六月十日星期三把机械臂的中臂进行改造，原来连接中臂杆的位置连接了个侦查插件。
此时的机械臂依然有三个自由度，能把侦查插件指向任何角度进行侦查。
侦查状态下，机器人的负载大大减小，主动力模块的减速比将从改为。
经过合理设计的四冲程汽油引擎可以相应的降低震动。
考虑到即使主动力模块使用汽油发动机，仍然需要蓄电池作为机械臂的动力。
这章便是对各种机器人工作模式之间进行对比与选择。
找出最适合拆弹任务的组合。
作为个小型的移动平台，常用的动力只有活塞式内燃机和电动马达两种。
内燃机单位质量产生的能量较大，例如，个微型的航模用供货商名册便可以快速的以较低成本将履带机器人生产出来。
二〇四年六月十日星期三履带机器人的运动分析驱动模式的选择机器人的种类有许多种，要设计个机器人必须先选择合适的动力，能源，运动模式，传动模式等标准可以互相替换，使设计周期大大缩短。
步进电机与控制模块等需要由专业厂商提供的部件，全部先进行市场调查，确定市面上有销售并且价格合理后才予以采用。
这么做是希望在条件允许的条件下，仅仅通过我提供的图纸和限度的考虑到了易于加工性，因此也牺牲了部分外观和强度或者重量的参数。
机器人的的每个零件，从螺母到轴承到方形钢管，完全符合我国工业标准，在设计的后期我也切身体会到标准化带来的优势，许多零件因为统的比较复杂，比如需要掉头加工或需要切换各种刀具，这都加大了生产成本并且降低了加工精度，而对性能的提升往往不明显，从整体上讲是得不偿失的。
所以在设计这个拆弹机器人的时候，所有的结构部件在考虑强度的同时最大但是发展缓慢的机械行业与发展迅猛的电子行业便很好的诠释出了通用性的重要程度。
在获得数控车床中级技师资格后我更加体会到设计便于加工的产品的重要性，有些零件虽然从设计上达到了理论上的最优结构但是加工起来却加工成本也是成功的关键，这是设计能否走出图纸成为成品的决定性因素。
在论文的准备阶段中我了解到通用机械这概念，机械的通用性的好坏不仅决定了这个设备的加工难度，而且能决定这领域的发展速度。
起步早插件而产生系列产品，如侦查机器人，搜救机器人，战斗机器人等。
这些功能会通过装备特制的功能插件得以实现。
二〇四年六月十日星期三目录绪论履带机器人的运动分析驱动模式的选择动力传动模式的选择能量源的选择机械臂的坐标变换与运动分析齐次坐标旋转变换机械臂的运动形式选择机械臂的驱动方式选择结构设计底盘设计轮轴模块的结构设计动力模块的设计机械爪的结构设计机械臂的结构设计履带机器人的控制与传感器传感器步进电机驱动模块远程遥控与传感器系统履带机器人的动力部件电动马达马达驱动步进电机铅酸蓄电池履带机器人的功能与扩展底盘特性二〇四年六月十日星期三拆弹模式二〇四年六月十日星期三侦查模式战斗模式总论参考文献致谢二〇四年六月十日星期三绪论从机器人的分类上来讲，军用履带机器人是属于遥控机器人的种，既是能在人的操控下在人类难以接近或者远距离完成作业的机器人。
从上世纪八十年代开始，欧美等工业发达国家就开始对各种机器人进行系统的研究，随着科技的进步和时间的推移，取得了大量的研究成果。
比较有影响的是美国的机器人和机器人。
这两种属于便携式履带机器人，它们应用在伊拉克战争和阿富汗战争中，取得了巨大的成功。
此外，美国公司生产的机器人和排爆机器人，英国研制的排爆机器人加拿大谢布鲁克大学研制的机器人日本的机器人都属于小型履带机器人，因其各自用途不同，在结构上各具特点。
国内对该类机器人研究起步较晚，但近期取得了定成果，如沈阳自动化研究所研制的机器人，北京理工大学研制的四履腿机器人，北京航空航天大学研制可重构履带机器人等。
在现代战争中，尤其是反恐战争中履带机器人无论是作为拆弹机器人，侦查机器人还是战斗机器人，都发挥着越来越重要的的作用。
履带式机器人虽然行动较慢，运转阻力大，但是通过性强，可以翻越障碍物，爬楼梯，负载能力高使之能装载许多设备与武器。
所以成为了军用机器人的首选。
各国目前现役的的拆弹机器人，侦查机器人与战斗机器人均已履带机器人为基础。
以上三种军用机器人中，拆弹机器人使用的最为广泛。
目前在各国的警察部队中，拆弹机器人已经成为反恐作战的必备装备。
机器人的结构设计直接关系到拆弹的效率与成功率。
这次的设计能尽可能考虑到需要考虑到的所有的相关因素，在论文开始的几章里用了大量的的篇幅进行理论的论证与各种结构模式的选择，用来寻找最合适的设计方案。
个优良的拆弹机器人拥有通过性与载重性很强的底盘，精准强力的机械臂，与完备的远程监控操作能力。
以上这些优点使拆二〇四年六月十
毕业设计履带机器人设计（8）
