毕业设计工业机器人遥操作控制系统设计嵌入式伺服控制器设计（3） ㊣ 精品文档 值得下载

临时缓冲区复制到发送缓冲区是否还有报文要发送是否发送完置位发送请求位复位发送请求位重新发送失败的报文结束图接收报文流程图开始是否产接收中断地址是否致从接收缓冲区读取报文并保存释放接收缓冲区处理接收到的报文接收缓冲区状态是否为空结束设计总结随着科技的飞速发展，机器人技术不单只停留在军事工业的应用范围，而且被广泛地应用在日常的生活中。

借助计算机网络传感器以及机械电子技术信息技术等方面的进步，把具备感知能力的机械臂与计算机网络相连，进行远端硬件设备的控制与感知外部世界的尝试应运而生。

嵌入式系统的发展为机器人的控制及其性能的扩展提供了方便，缩小了机器人控制系统的体积。

从功能上来说，嵌入式控制系统为智能运动控制器提供了良好的控制处理平台，用硬件实现控制算法，同时完成任务的合理调度实时控制和网络功能。

利用通用的网络通信技术和嵌入式设备实现上述功能，无疑将大大提高控制机器人的便利性，并迅速降低成本，所以开发种全嵌入式构架的控制系统是十分必要的。

本次毕业设计的题目是工业机器人遥操作系统之嵌入式伺服控制器。

控制器是机器人遥操作系统中最末的环，它直接控制驱动器，在遥操作系统中占有十分重要的位置。

本设计采用了来作为核心单片机，该单片机功能强大，响应迅速，每片可控制多个驱动器同时工作，其自身强大的处理能力能够大幅度降低系统设计复杂性。

采用时兴的总线与上位机通信，传输距离远，且通信节点数不收限制，报文可以同时发给多个接收系统。

采用光电编码器采集并反馈电机的转向和转速信息，核心处理器将信息加以处理，发送给上位机，使上位机做出判断。

核心处理器的主要软件部分是根据上位机传来的信息，实现智能控制算法，输出频率合适的信号并加以隔离放大来控制伺服驱动器，并完成任务的合理调度实时控制和网络功能，使控制器具有良好的稳定性较好自适应性高可靠性快速性高的跟踪精度。

毕业设计是大学四年的总结，综合运用了多方面的知识，温故而知新，不仅总结了所学的专业知识，而且为将来的学习和工作打下了基础。

由于设计人员水平及实践经验所限，编写时间仓促，对控制算法的研究不够深入，使设计只是停留在理论上而不能具体成形，留下了遗憾。

不过相信在以后的工作学习中可以将理论与现实更好地联系起来。

参考文献，郭洪红工业机器人技术西安电子科技大学出版社，蔡自兴机器人学清华大学出版社李云江，樊炳辉，江浩，荣学文，李金良喷浆机器人的设计与实现机械科学与技术，王云李国峰基于平面关节机器人通用运动控制器电气时代，胡大可系列单片机语言程序设计与开发北京航空航天大学出版社，魏小龙系列单片机接口技术及系统设计实例北京航空航天大学出版社，陈学珍，陈旭武总线及应用电气传动自动化，同年召开了日本首届机器人学术会技术斯坦福研究院发明带视觉的由计算机控制的行走机机器人安装，用于压铸技术有传感器的机械手，由在麻省理工学院发明工业圆柱坐标机器人商业化理论将齐次变换矩阵应用于机器人技术的表来说明。

表工业机器人的发展历史年代领域事件理论和发展了齐次变换工业美国专利，的编程技术传输基于机器人技术第台方向伸缩。

般认为，和是世界上最早的工业机器人见图。

这两种工业机器人的控制方式和数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要有类似人的手和臂组成。

工业机器人的发展历史可用也开始研制工业机器人，即机器人，如图所示。

它主要用于机器之间的物料运输，采用液压驱动。

该机器人的手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径器人，如图所示。

这是台用于压铸作业的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由台专用计算机完成。

它采用分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成个工作步骤。

与此同时，另家美国公司公司人年，被誉为工业机器人之父的创建了世界上第个机器人公司公司，并参与设计了第台机术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。

这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

图工业机器人和工业机器机，通过立体观测而得到空间信息。

整个系统可以看作是由地面指令操纵的操作机器人。

工业机器人的发展全球机器人的发展状况年，美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。

该专利的要点是借助伺服技术机，通过立体观测而得到空间信息。

机器人。

如果将常规的机器人操作手与挂在多用车或牵引车上的起重机进行比较，可发现两者非常相似。

它们都具有许多连杆，这些连杆通过关节依次连接，这些关节有驱动器驱动。

在上述两个系统中，操作器的手都能在空中运动并可以运动到工作空间的任何位置，它们都能承载定的负荷，并都用个中央控制器控制驱动器。

然而，它们个称为机器人，另个称为操作机也就是起重机，两者最根本的不同是起重机是由人来控制驱动器，而机器人操作手是由计算机编程控制，正是通过这点可以区别台设备到底是简单的操作机还是机器人。

通常机器人设计成由计算机或类似装置来控制，机器人的动作受计算机监控的控制器所控制，该控制器本身也运行种类型的程序。

机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。

机器人系统不仅由机器人组成，还需要其他装置和系统连同机器人起来共同完成必需的任务。

机器人可以用于生产制造水下作业空间探测帮助残疾人甚至娱乐等方面。

通过编程和控制，许多场合均可以应用机器人。

机器人学是门交叉学科，它得益于机械工程电气与电子工程计算机科学生物学以及其他学科。

机器人的分类机器人的分类方法很多，这里依据两个有代表性的分类方法列举机器人的分类。

首先，机器人按应用可分为工业机器人极限作业机器人和娱乐机器人。

工业机器人有搬运焊接装配喷漆检查等机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。

极限作业机器人主要是指用在人们难以进入的核电站海底宇宙空间进行作业的机器人，也包括建筑农业机器人等。

娱乐机器人包括弹奏乐器的机器人舞蹈机器人玩具机器人等具有种程度的通用性，也有根据环境而改变动作的机器人。

其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人程序机器人示教再现机器人智能机器人和综合机器人。

操作机器人的典型代表是在核电站处理放射性物质时远距离进行操作的机器人。

在这种场合，相当于人手操纵的部分称为主动机械手，进行类似动作的部分称为从动机械手。

两者基本是类似的，但从动机械手要大些，是用经过放大的力进行作业的机器人主动机械手要小些。

也有方面用显微镜进行观察，方面进行精密作业的机器人。

程序机器人按预先给定的程序条件位置进行作业。

示教再现机器人同盒式磁带的录放样，机器人将所教的操作过程自动地记录在磁盘磁带等存储器中，当需要再现操作时，可重复所教过的动作过程。

示教方法有直接示教与遥控示教。

智能机器人不仅可以进行预先设定的动作，还可以按照工作环境的变化改变动作。

综合机器人是