用于锥齿轮轮系运动学分析。在这两种技术中,轮系运动的齿轮结构都是由个图像来表示的。虽然非导向图是简单的描绘,它们仅用于确定的基本电路的载波节点。但是,导向图比非导向图可以提供更多的信息,因为每个有向图行代表对互补的变数。在本文中,对这两种技术进行比较并且通过对公司生产的机器人的铰接式机构进行的运动学分析,已经证明了导向图形技术的优点。介绍在近年来,图理论对机器人的锥齿轮传动的应用已经建立起来。两种不同的图形技术被用于机器人的锥齿轮传动无导向和导向图技术。无导向图形技术是由首先提出的,该技术利用了基本电路的概念。这种技术由和更详细地阐述,而后由将电脑算法与旧有的机制融合,最终发展起来的。定向的线性图技术自从十年代早期就被应用于电网和包括机械系统维运动在内的其他类型的集总物理系统,。周等人已经将这些技术应用在维系统。最重要的工作是在年,引出了个导数在般的小型数学模型关于维的刚体运动。通过这个导数这个系统的方法,即所谓的网络模型的方法,建立了维机械系统的模板。和阐述了网络模型方法对机器人的锥齿轮传动的运动学和动力学的分析。这种新的图技术已经被应用在锥齿轮传动的相对角速率的导向的关系。令齿轮副的节点为和并且的转移节点为。则相应的载体副为,。然后链接,组成个简单的周转轮系,则这个轮系的的基本回路方程为,其中和分别表示齿轮和与转动节点,的角速度。表示齿轮和之间的齿轮传动比,也就是说,其中和分别表示齿轮和的齿数。如果个正向旋转的齿轮考虑转动节点的作用产生种正向旋转的齿轮,那么齿轮传动比为,否则。通过定义可知,对于所有的和都有图显示的机器人包含个齿轮副。因此个基本回路方程可以写成图为机器人无导向图形表示其中。联立方程及,求出角速度和,需要分析等价的开环链开环链是通过从机械系统拆卸齿轮获得的,和这些未知的角速率可以通过代换成,和这个输入量。下列同轴条件可广泛应用于计算未知的角速率。让和是同轴构件,那么在这个构件之间的相对角速率可以表示为如下的同轴条件其中是构件相对与构件就的相对旋转角速度。对机器人的锥齿轮传动我们可以得到把公式代入公式中得到,把公式代入公式中得到最终把公式代入公式中得到因此从这个分析,系统的无导向图形表示法是只用于确定齿轮副。基本回路方程是由这些齿轮推导出来的。同轴条件公式不能从图表中得到。线路线路电路在每个基本回路,有个确切的节点连接不同的轴副。它被称为转移节点或者表示载体副。在图中转移节点是回路节点轴副,。回路节点轴副,。回路节点轴副,。重粗实线构成了树枝的图形包含了所有节点和不含电回路。导向图形表示的齿轮副关系通过图显示。在图显示的齿轮中相对速度和力矩之间的关系为其中和分别为齿轮和齿轮与载体节点相对时间。为了确定齿轮副的载体副载体节点我们开始从代表了齿轮在网格划分和树型图中的个节点到其他节点。在这条路线上的具有不同轴的标签的节点,就是相对两边齿轮副的转移节点。汉译英运用运动学分析锥齿轮轮系的曲线图。线路线路电路在每个基本回路,有个确切的节点连接不同的轴副。它被称为转移节点或者表示载体副。在图中转移节点是回路节点轴副,。回路节点轴副,。回路节点轴副,。令齿轮副的节点为和并且的转移节点为。则相应的载体副为,。然后链接,组成个简单的周转轮系,则这个轮系的的基本回路方程为,其中和分别表示齿轮和与转动节点,的角速度。表示齿轮和之间的齿轮传动比,也就是说,其中和分别表示齿轮和的齿数。如果个正向旋转的齿轮考虑转动节点的作用产生种正向旋转的齿轮,那么齿轮传动比为,否则。通过定义可知,对于所有的和都有图显示的机器人包含个齿轮副。因此个基本回路方程可以写成图为机器人无导向图形表示其中。联立方程及,求出角速度和,需要分析等价的开环链开环链是通过从机械系统拆卸齿轮获得的,和这些未知的角速率可以通过代换成,和这个输入量。下列同轴条件可广泛应用于计算未知的角速率。让和是同轴构件,那么在这个构件之间的相对角速率可以表示为如下的同轴条件其中是构件相对与构件就的相对旋转角速度。对机器人的锥齿轮传动我们可以得到把公式代入公式中得到,把公式代入公式中得到最终把公式代入公式中得到因此从这个分析,系统的无导向图形表示法是只用于确定齿轮副。基本回路方程是由这些齿轮推导出来的。同轴条件公式不能从图表中得到。运用运动学分析锥齿轮轮系的曲线图和北塞浦路斯土耳其共和国收录于年月日,修订于年月日发表时间年月日施普林格出版社年综述非导向和导向的图形技术用于锥齿轮轮系运动学分析。在这两种技术中,轮系运动的齿轮结构都是由个图像来表示的。虽然非导向图是简单的描绘,它们仅用于确定的基本电路的载波节点。但是,导向图比非导向图可以提供更多的信息,因为每个有向图行代表对互补的变数。在本文中,对这两种技术进行比较并且通过对公司生产的机器人的铰接式机构进行的运动学分析,已经证明了导向图形技术的优点。介绍在近年来,图理论对机器人的锥齿轮传动的应用已经建立起来。两种不同的图形技术被用于机器人的锥齿轮传动无导向和导向图技术。无导向图形技术是由首先提出的,该技术利用了基本电路的概念。这种技术由和更详细地阐述,而后由将电脑算法与旧有的机制融合,最终发展起来的。定向的线性图技术自从十年代早期就被应用于电网和包括机械系统维运动在内的其他类型的集总物理系统,。周等人已经将这些技术应用在维系统。最重要的工作是在年,引出了个导数在般的小型数学模型关于维的刚体运动。通过这个导数这个系统的方法,即所谓的网络模型的方法,建立了维机械系统的模板。和阐述了网络模型方法对机器人的锥齿轮传动的运动学和动力学的分析。这种新的图技术已经被应用在锥齿轮传动的相对角速率的导向的关系。汉译英运用运动学分析锥齿轮轮系的曲线图。在运动学分析图显示的机器人的锥齿轮传动中,我们的目的是为了表达相对于输入的角速度和,有相同的角速度和。值得注意的是相对于参考节点的测量速度是输入速度并且这个测量速度通过图的显示可以很容易的看到。另方面,在静力学的瞬间分析中,我们的目的是为了将相同时刻和表示成输入时刻和。如图可知方程在图中,转载乘节点如下路径节点个轴副和。路径节点个轴副和。路径节点个轴副和。因此,可以列出如下齿轮副方程,通过图中的细实线,我们可以发现如下基本的回路方程图为导向图形技术表示的公司的机器人从节点可以推导以下基本最简方程,注意公式作为同轴条件定理在无导向图形技术中已经给出了。运动学分析将公式和带入公式中将公式和带入公式中将公式和带入公式中通过公式和公式我们可以得到如下因此,矩阵形式如下或者更紧凑的形式,其中为输出角速度,为输入角速度,为齿轮传动比系数矩阵。静力学分析将公式代入公式中,然后将公式和代入公式中显而易见,从公式和中我们可以得到将公式代入公式中,通过公式和,我们可以将写成如下,显而易见,用公式表示公式,可以表示成如下,公式和可以写成最大表达形式如下或者更紧凑的形式其中是输入时间,是输出时间,是齿轮比系数矩阵。这是个预期的结果因为载体节点是相同的结论通过比较无导向图形技术和导向图形技术显示导向图形技术的优势。在无导向图形技术中粗实线代表齿轮副和细实线代表齿轮副。尽管载体节点在无导向图形技术中已经包含了并且可以写出基本的回路方程,。在另方面,在导向图形技术中,通过轴副节点之间的定向连线测量终端对描述了物理行为组成部分的变量角速度和时间。包括同轴条件及转载节点,所有的运动学和静力学的瞬间方程都可以直接从导向图形技术中获得。导向图形技术的优势已经体现在对