西门子型。具体型号为。图该机集成输入输出共个数字量点。可连接个扩展模块,最大扩展至路数字量点或路模拟量点。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器,路独立的高速脉冲输出,具有控制器。个通讯编程口,具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。控制系统原理分析因为机械手作业时,取工件放工件,安装工件卸下工件都有定位精度的要求,所以在机械手控制中,除了要对垂直手臂执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外,还要水平手臂进行闭环伺服控制。为了减少的点数,以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端,给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过调节和功率放大后,驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。将上位机输入的给定信号转换为电压信号,输出至伺服放大器,由伺服放大器作为闭环比较点,组成模拟控制系统,如图所示。这种方案使得控制量少尤其是模拟量,节省了系统资源,而且编程简单,不必过多考虑控制算法等优点,也是完全能满足工作要求的。图水平手臂伺服定位控制原理图外部接线设计为适应水平手臂液压缸的伺服定位的控制要求,利用西门子,考虑到位移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量,故增加个模拟量输出模块,鉴于伺服放大器和位移传感器的输入要求,的模拟量采用输入输出,各输入输出点及其接线如图所示。的具体硬件接线图如下图所示详细的硬件设计见图纸图硬件接线图地址分配表输入元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注总停开关按下停止工作启动开关按下开始工作垂直缸上限行程开关垂直缸下限行程开关机床上下料命令开关检测料架有无工件光电开关常闭开关,闭合表示有工件控制面板上下选择开关用于手动调整时控制面板夹紧松开选择开关用于手动调整时控制面板顺逆选择开关用于手动调整时控制面板手动工作选择开关用于手动调整时控制面板自动工作选择开关表输出元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注步进电机高速驱动脉冲输出步进电机方向控制为顺时针,反之为逆时针垂直缸上升动作电磁阀垂直缸下降动作电磁阀手爪张开动作电磁阀机械手原点状态指示灯显示原点位置中断强制关机开关用于中断控制机械手控制系统软件设计机械手控制主程序流程图机械手控制主程序流程图如图所示图机械手控制主程序流程图机械手控制程序设计机械手控制系统的软件设计采用西门子的编程软件进行,通过编程给出具体控制程序梯形图并进行编译和调试。得出了具体的程序梯形图,详细梯形图程序见附录。图编程窗口技术经济性分析般企业引进上下料机械手的做法是直接购买通用型机械手关节式,因为通用机械手能适用的范围比较广,柔性和灵活性都较大,功能较强,因此成本很高。而作为上下料机械手在很多场合下,通用机械手是大材小用,很多功能和高精度都浪费了,形成经济损失。这种现状急需改变。本设计摒弃了照搬照抄国外设计,不具体问题具体分析,不顾具体工作要求,味仿照国外原型,盲目选择高精度高性能高价格的先进元件和设备,从而导致很多功能根本用不着,大材小用,无谓的提高了成本,造成资源浪费的老设计套路和老方法。在满足系统工艺要求的前提下,将机械手系统中相对独立的环节采用高性价比且相对简洁的结构形式和控制系统,采用模块化设计,大量采用标准化模块化的通用元配件,从而使成本大为降低,具有显著的技术经济性。本设计符合国内般工厂加工车间的设备和生产条件的具体实情,符合我国现阶段的机械行业的实际国情,具有应用可推广性。本设计的机械手能够实现与数控机床相配合,实现加工过程中上下料的自动化无人化。而且,只要把手爪的结构稍作改变,就可实现多种工件的自动上料。它在实际生产中的应用推广必将提高产品的质量,并且节约能源,减轻工人的劳动强度,促进生产技术的进步。具有很好的经济效益。本机械手采用可编程序控制器控制,可以实行手动调整手动及自动控制。系统结构紧凑工作可靠,设计周期短且造价较低。有较高的灵活性,当机械手工艺流程改变时,只要对点的接线稍作修改,或继电器重新分配,程序中作简单修改,补充扩展即可。机械手的速度步进电机运行所需的脉冲数都可以根据具体的工况进行设置,能够满足在定范围内数控上下料的多种作业要求,符合目前国内具体的生产加工水平,能满足般企业生产要求。结论本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科年所学知识进行整合,完成个特定功能满足特殊要求的数控机床上下料机械手的设计,比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平实践动手能力以及专业精神和态度,具有较强的针对性和明确的实施目标,实现了理论和实践的有机结合。本设计摒弃了照搬照抄国外设计,不具体问题具体分析,不顾具体工作要求,味仿照国外原型,盲目选择高精度高性能高价格的先进元件和设备,从而导致很多功能根本用不着,大材小用,无谓的提高了成本,造成资源浪费的老设计套路和老方法。在满足系统工艺要求的前提下,将机械手系统中相对独立的环节采用高性价比且相对简洁的结构形式和控制系统,采用模块化设计,大量采用标准化模块化的通用元配件,从而使成本大为降低,具有显著的技术经济性。本机械手能够实现与数控机床相配合,实现加工过程中上下料的自动化无人化。而且,只要把手爪的结构稍作改变,就可实现多种工件的自动上料。它在实际生产中的应用推广必将提高产品的质量,并且节约能源,减轻工人的劳动强度,促进生产技术的进步。具有很好的经济效益。机械手采用可编程序控制器控制,可以实行手动调整手动及自动控制。系统结构紧凑工作可靠,设计周期短且造价较低。有较高的灵活性,当机械手工艺流程改变时,只要对点的接线稍作修改,或对重新分配,在控制程序中作简单修改,补充扩展即可。经过重新编制相应的控制程序,就能够比较容易的推广到其他类似的加工情况。综上,通过近个月的毕业设计,经过资料的收集方案的选择比较和论证,到分析计算,再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节,我对大学本科阶段的知识有了个整体的深层次的理解,同时对工程的理解更加深刻和准确。因此,通过毕业设计实现了预期目标。专题部分高速切削的数控加工工艺数控铣削加工工艺的制订零件图工艺分析针对数控铣削加工的特点,下面列举出些经常遇到的工艺性问题作为对零件图进行工艺性分析的要点来加以分析与考虑。图纸尺寸的标注方法是否方便编程构成工件轮廓图形的各种几何元素的条件是否充要各几何元素的相互关系如相切相交垂直和平行等是否明确有无引起矛盾的多余尺寸或影响工序安排的封闭尺寸等等。零件尺寸所要求的加工精度尺寸公差是否都可以得到保证不要以为数控机床加工精度高而放弃这种分析。特别要注意过薄的腹板与缘板的厚度公差,铣工怕铣薄,数控铣削也是样,因为加工时产生的切削拉力及薄板的弹性退让。极易产生切削面的振动,使薄板厚度尺寸公差难以保证,其表面粗糙度也将恶化或变坏。根据实践经验,当面积较大的薄板厚度小于时就应充分重视这问题。内槽及缘板之间的内转接圆弧是否过小零件铣削面的槽底圆角或腹板与缘板相交处的圆角半径是否太大零件图中各加工面的凹圆弧与是否过于零乱,是否可以统因为在数控铣床上多换次刀要增加不少新问题,如增加铣刀规格,计划停车次数和对刀次数等,不但给编程带来许多麻烦,增加生产准备时间而降低生产效率,而且也会因频繁换刀增加了工件加工面上的接刀阶差而降低了表面质量。所以,在个零件上的这种凹圆弧半径在数值上的致性问题对数控铣削的工艺性显得相当重要。般来说,即使不能寻求完全统,也要力求将数值相近的圆弧半径分组靠拢,达到局部统,以尽量减少铣刀规格与换刀次数。零件上有无统基准以保证两次装夹加工后其相对位置的正确性有些工件需要在铣完面后再重新安装铣削另面。由于数控铣削时不能使用通用铣床加工时常用的试削方法来接刀,往往会因为工件的重新安装而接不好刀即与上道工序加工的面接不齐或造成本来要求致的两对应面上的轮廓错位。为了避免上述问题的产生,减小两次装夹误差,最好采用统基准定位,因此零件上最好有合适的孔作为定位基准孔。如果零件上没有基准孔,也可以专门设置工艺孔作为定位基准如在毛坯上增加工艺凸耳或在后续工序要铣去的余量上设基准孔。如实在无法制出基准孔,起码也要用经过精加工的面作为统基准。如果连这也办不到,则最好只加工其中个最复杂的面,另面放弃数控铣削而改由通用铣床加工。分析零件的形状及原材料的热处理状态,会不会在加工过程中变形哪些部位最容易变形因为数控铣削最忌讳工件在加工时变形,这种变形不但无法保证加工的质量,而且经常造成加工不能继续进行下去,中途而废,这时就应当考虑采取些必要的工艺措施进行预防,如对钢件进行调质处理,对铸铝件进行退火处理,对不能用热处理方法解决的,也可考虑粗精加工及对称去余量等常规方法。此外,还要分析加工后的变形问题,采取什么工艺措施来解决。切削用量的选择影响切削用量的因素有机床切削用量的选择必须在机床主传动功率进给传动功率以及主轴转速范围进给速度范围之内。机床刀具工件系统的刚性是限制切削用量的重要因素。切削用量的选择应使机床刀具工件系统不发生较大的振颤。如果机床的热稳定性好,热变形小,可适当加大切削用量。机床上下料机械手设计说明书页。工业机器人驱动系统的选择原则设计机器人时,驱动系统的选择,要根据机器人的用途作业要