（独家原创）ABS汽车防抱死制动系统设计（全套CAD图纸）㊣精品文档值得下载

能要求高的轿车前轮制动器。

本系统前后轮均采用钳盘式制动器。

钳盘式车轮制动器分固定式制动钳制动器与浮动式制动钳制动器，本系统选用浮动式制动钳制动器，图为浮动式制动器的示意图。

它的特点是制动钳体在轴向处于浮动状态，轮缸布置在制动钳的内侧，且数目只有固定式的半，为单向轮缸。

制动时利用内摩擦片的反作用力推动制动钳体移动，使外侧的摩擦片也继而压紧制动盘，以产生制动力。

它的外侧无液压件，不会产生气阻，且占据的空间也小，还可以利用内侧活塞附装驻车制动机构。

但是，其内外摩擦片的磨损速度不致，内片磨损快于外片。

根据浮动式制动钳在其支架上滑动支乘面的形式，又可分为滑销式和滑面式两种。

因滑销式制动钳易实现密封润滑，蹄盘间隙的回位能力稳定，故本系统采用滑销式。

图浮动式制动钳示意图摩擦块密封圈钳体活塞滑销支架制动盘防抱死制动系统软件设计汽车防抱死制动系统具有其自身的特点，除汽车本身环境差要求系统抗干扰能力及可靠性高以外，个重要的特点是控制过程要求快速，大部分系统的循环都要求毫秒量级，这样对控制算法有很大的限制，复杂的算法将无法实现。

或实用系统的硬件成本太高，而太简单的算法不能满足控制质量要求。

高性能的必须确保汽车在各种路况下制动时，均能使车轮获得尽可能大的纵向制动力和防侧滑力，同时使车轮的制动力矩变化幅度尽可能小。

经典控制理论主要以单输入单输出的线性系统作为研究对象，以频率法或根轨迹法作为系统的分析和设计方法。

控制系统中的被控制对象是汽车的制动过程，它是个非线性的多输入输出系统，很难采用以经典控制理论为基础的控制方法。

年德国公司在系统所采用的控制方法是种基于经验和逻辑的控制方法，其基本原理是，首先观察车轮的运动状态和控制车轮制动的控制量如油压等之间的经验关系，制订出能够使车轮处于最佳运动状态的控制规则，在制动过程中，以车轮的加减速度值和参考滑移率值及其门限值来代表车轮的运动状态，并根据所制订的经验控制规则来确定控制车轮制动的控制量的大小，达到控制车轮运动状态的目的。

除了基于车轮加减速度门限值的控制方法外，还有种基于经典控制理论的控制方法。

用于控制系统的控制方法并不是通过建立被控对象的数学模型来进行控制的，它也是种基于经验的控制方式。

控制方法以滑移率作为控制目标，直接得出控制量和控制目标的偏差之间的关系。

但控制方法在控制中需要得到实际的车速信号，车速信号的获得从目前看还是比较困难的。

现代控制理论能够利用状态空间方法，通过建立被控对象模型来解决复杂的多输入多输出系统控制问题。

控制方法也出现了基于建立制动过程模型的现代理论控制方法。

最具有代表性的是最优控制方法。

基本原理是，给出制动过程的数学模型和个最优性能指标，找出个最优控制函数使系统由初始状态到终止状态的过程中性能指标为最小。

现代控制理论对被控对象进行控制，要求建立精确的线性数学模型。

而汽车的制动过程是个非线性的系统。

应用最优控制方法等现代控制理论方法作为控制方法，描述制动过程精确的数学模型难于建立，并且控制算法复杂，应用起来有定的局限性。

滑模控制是变结构系统的特殊情况，变结构控制是状态变量在不同的控制区域中采用不同的控制率，滑模控制方式则是将控制切换开关定义在滑模表面上，是状态到达滑模表面上，状态将保持在它上面二是滑向状态的平衡零点，引入开关函数，滑模在滑模表面上切换，这时与系统的干扰系统参数不确定性无关。