单通道采样，通道，转矩信号!等待转换结束电动机控制大多数直流电动机采用开关驱动方式。

开关驱动方式是使半导体器件工作在开关状态，通过脉宽调制来控制电动机电枢电压，实现调速。

利用开关管对直流电动机进行调速控制的原理图和输入输出电压波形。

当开关管的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压。

秒后，栅极输入变为低电平，开关管截止，电动机电枢电压为。

秒后，栅极输入重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。

这样，对应着输入的电平高低。

直流电动机电枢绕组两端的电压波形。

电动机的电枢绕组两端的电压平均值为占空比表示了在个周期时间内，开关管导通的时间与周期的比值。

的变化范围为。

上式可知，当电源电压不变的情况下，电枢的端电压的平均值取决于占空比的值，改变的值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的。

在调速时，占空比是个重要参数，有三种方法可以改变占空比的值。

定宽调频法保持不变，只改变，周期随之改变。

调频调宽法保持不变，只改变，周期随之改变。

定频调宽法保持不变，同时改变和的值。

前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起系统振荡，因此这两种方法很少使用。

目前，在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。

单片机带有路位输出通道可构成路位，通过初始化设置，便能够自动发出脉冲信号，只需要增加驱动电路就可以实现对电机助力大小的控制。

下面是单片机信号的产生原理，以位数据的信号为例说明，信号产生原理如图.所示。

图中所示，是位计数器是周期寄存器，是占空比寄存器，是信号周期，是信号高电平所占用的时间。

周期寄存器和占空比寄存器设置完以后，在总线时钟信号的驱动下，位计数器开始计数，同时信号从低电平变为高电平，当位计数器的值等于时，信号从高电平变为低电平，当位计数器的值等于时，信号从低电平变为高电平，同时计数器清，计数器重开开始计数。

下面简单介绍单片机模块相关寄存器的初始化步骤。

初始化控制寄存器此寄存器可以实现把个位通道级联为个位通道。

初始化居中对齐允许寄存器此寄存器控制每个通道输出波形的对齐方式，可以是左对齐或者居中对齐。

如果，则对应通道的输出波形为居中对齐方式如果，则为左对齐方式。

在设置此寄存器前，必须把对应通道禁止输出。

初始化极性寄存器此寄存器控制着每个通道输出波形的极性。

当时，对应的通道的波形开始是高电平，当占空比计数器计数完后，再变为低电平而当时，波形恰好相反。

图.左对齐波形图初始化时钟选择寄存器的各个通道可以通过设置此寄存器来选择两个时钟源。

初始化预分频时钟选择寄存器时钟和的预分频因子选择表如表.所示表.时钟和的预分频因子选择表时钟频率总线频率总线频率总线频率总线频率总线频率总线频率总线频率总线频率初始化通道周期寄存器此寄存器中的数值大小对应通道输出波形的周期时间。

初始化占空比寄存器初始化允许寄存器此寄存器中的每位都控制着对应的通道，可以通过设置相应的控制位来开始或者停止波的输出。

模块初始化子程序，构成个位通道输出左对齐正极性输出为通道的时钟给助力电机时钟源初始不输出电机没有转速通道使能.本章小结本章首先阐述了传感器信号的采集电动机控制和车速信号采集在单片机内的模块配置，并给出了数据采集模块设置和车速信号采集部分程序根据系统工作原理设计了系统的总体流程。

第章试验分析.程序下载将单片机口与电脑连接，用连接上单片机。

进行软件编程的设置点击软件。

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图.选择浮点运算选择和图.选择全芯片模拟和将写好的程序放在程序编写的.里，编写完成，点击图.程序编写在无错误的条件下，点击调试，等待计算机将语言编译单片机语言，.试验设备介绍试验台架主要由三部分组成机械部分转向机械系统和驱动电机控制系统控制器和

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