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（图纸） 1-装配图-A0.dwg

（图纸） 2-手抓部装图-A1.dwg

（图纸） 3-缸体-A3.dwg

（图纸） 4-气缸前端盖-A3.dwg

（图纸） 5-后缸盖-A3.dwg

（图纸） 6-手指-A3.dwg

（图纸） 7-旋转活塞-A3.dwg

（图纸） 8-联接体-A3.dwg

（图纸） 9-回转轴-A3.dwg

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在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。

在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。

第三阶段是程序处理阶段。

当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。

在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。

第四阶段是输出处理阶段。

对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。

此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。

然后，又返回执行下个循环的扫描周期。

.可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时，通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的工作原理，控制要求，动作及动作顺序。

分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号.此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。

可编程序控制器是通过编号来识别信号的。

画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。

如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。

对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。

助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。

编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。

这项工作在编程器上进行。

调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。

程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。

如机，只要这个机器配有相应的软件。

保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用。

.机械手可编程序控制器控制方案控制系统的工作原理及控制要求.控制对象为圆柱座标气动机械手。

它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。

另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。

以上各动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个气缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。

其中旋转运动用组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化为旋转运动。

这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。

另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置限位开关，以检测动作是否到位，如果动作没有到位，则出错指示灯亮。

.控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单动工作方式和自动工作方式。

手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。

用按钮对机械手每动作单独进行控制。

单动工作方式从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按下次起动按钮，机械手完成步的工作后，自动停止。

自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。

气动机械手的工作流程如图所示气动机械手的工作流程如下当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转电磁阀通电，机械手右转，至右限位开关动作。

立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。

手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。

手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。

立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。

手爪抓紧电磁阀通电，手爪抓紧，至限位开关动作。

立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。

手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。

手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。

立柱左转电磁阀通电，机械手左转，至左限位开关动作。

手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。

手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。

立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。

手爪松开电磁阀通电，手爪松开，至限位开关动作。

手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。

完成次循环，然后重复以上循环动作。

按下停止按钮或停电时，机械手停止在现行的工步上，重新启动时，机械手按上工步继续工作。

图机械手自动控制工作流程框图分配根据系统输入输出点的数目，选用型，它有个输入点，标号为