作的特点，具有结构紧凑，外轮廓尺寸较小的特点，因此应按齿面接触强度和齿根弯曲强度验算。齿面接触疲劳强度的校核由公式可验算式中区域系数弹性影响系数螺旋角系数，直齿轮为重合度系数齿宽，齿轮副中的较小齿宽小齿轮分度圆直径许用应力齿数比齿轮副中许用接触应力的计算由机械零件查得选取安全系数故又查得由于螺旋角，由机械零件得直齿轮螺旋角系数重合度系数齿宽.故。故满足强度要求。齿轮副中许用接触应力的计算由机械零件查得选取安全系数故又查得由于螺旋角，由机械零件得直齿轮螺旋角系数重合度系数齿宽.故。故满足强度要求。齿根弯曲疲劳强度的校核由公式可验算式中齿根危险截面的弯曲应力载荷系数齿形系数应力校正系数。齿轮副计算载荷系数式中载荷系数使用系数动载系数齿间载荷分配系数齿间载荷分布系数。由机械零件可查得取根据.，可得查机械零件可得故。由机械零件得齿形系数，得齿形修正系数许用应力的计算由机械零件得安全系数.,故。因此弯曲疲劳强度,故弯曲疲劳强度足够。齿轮副计算载荷系数由机械零件查得,根据.，对称支撑由机械零件取得,故。查得齿形系数应力系数许用应力的计算由机械零件得由机械零件得由机械零件取弯曲疲劳强度安全系数.因此弯曲疲劳强度所以弯曲疲劳强度足够。轴的设计及校核．选择轴的材料，确定许用应力根据工作条件选择轴的材料为钢，调质处理，由教材表查得。．按扭转强度估算轴径根据机械零件取,故得.。输出轴的最小直径是安装联轴器的直径，为了使所选的轴直径与联轴器的孔相适应，故需同时选取联轴器型号。按照计算转矩应小于联轴器的公称转矩的条件，为了隔离震动与冲击，应选用微型弹性联轴器，选用德国公司品牌的系列的微型无齿隙弹性联轴器轴套材质为铝式，加紧式轴套，无键槽，传递扭矩取决于轴径，轴径范围为，联轴器长度，外径。半联轴器的孔，故取，联轴器与轴配合的毂孔长度。.轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案,用下图所示的装配方案可取因为轴承同时受有径向力和轴向力的作用，故选择单列圆锥滚子轴承。参照工作要求选择,其尺寸为。轴承采用反装形式，用轴肩定位，轴肩高度。.确定轴上圆角和倒角尺寸取轴端倒角，各轴间圆角半径见图。.轴上载荷以及轴的校核图轴的弯矩扭矩图圆周力径向力.法向力水平支反力为，垂直反力当量弯矩为垂直面内，水平面内总弯矩为，轴受转矩为.最后按弯矩合成应力校核轴的强度进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭矩的截面的强度，根据以上数据及轴单向旋转，扭转切应力为脉动循环变应力，故取，轴的计算应力所以满足的条件，故设计的轴有足够的强度，并有定裕量。.本章小结本章通过对几种主要的减速器进行对比，结合矿用履带搜救机器人的工作环境，外型尺寸，确定所选用减速器的形式。同时设计计算了驱动轮减速锥齿轮，通过校核满足机器人的性能要求。移动机构履带及翼板部分设计.履带的选择由于在考虑履带装置设计时，基于标准化的思考，我们选择了梯形双面齿同步带作为设计履带，梯形双面齿同步带传动具有带传动链传动和齿轮传动的优点。同步带传动由于带与带轮是靠啮合传递运动和动力，故带与带轮间无相对滑动，能保证准确的传动比。同步带通常以氯丁橡胶为材料，这种带薄而且轻，故可用于较高速度。传动时的线速度可达，传动比可达，效率可达。传动噪音比带传动链传动和齿轮传动小，耐磨性好，不需油润滑，寿命比摩擦带长。因为同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大等优点，所以传递功率可以从几瓦到百千瓦。传动效率高，结构紧凑，适宜于多轴传动，无污染，因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。从以上对同步带性能的分析中可以得出结论，选用梯形双面齿同步带作为移动装置设计履带能够满足设计性能及工作的环境条件要求。由已知后轴输出功率为即由已知设计装置移动速度，根据公式，可得主动轮转速，预先设计履带主动轮直径，履带从动轮直径，由公式，可得.。故可以得到设计的已知条件如下传递名义功率.主动轮转速.从动轮转速中心距.确定带的型号和节距由设计功率.和，考虑到可以用双面交错梯状齿形同步带作为履带使用，由图查得型号选用型，对应节距.，图为双面交错梯状齿形同步带的结构图，双面齿同步带的节距和齿形等同与单面齿同步带的齿形和节距，图为型双面齿同步带，其两面带齿呈对称排列，图为型双面齿同步带，其两面带齿呈交错位置排列，本装置设计履带选择型。型同步带.，.。图梯形齿同步带，轮选型图图梯形齿形状图确定主从动轮直径为了增大摩擦力，应考虑增大履带与接触地面的有效接触面积，所以履带离地面的高度不易过大，故取履带主动轮直径，履带从动轮直径。选择履带主动轮型号为，履带从动轮型号为，就近圆整带轮直径，查得履带主动轮直径.，履带从动轮直径.。确定节线长度和带宽确定中心距，中心距大，可以增加带轮的包角，减少单位时间内带的循环次数，有利于提高带的寿命，但是中心距过大，则会加剧带的波动，降低带的传动平稳性，同时增大带传动的整体尺寸，中心距过小，则有相反的利弊，取带传动的中心距为。计算所选用型号同步带的基准额定功率式中许用工作拉力，查表得.单位长度质量，查表得.线速度求解线速度由已知条件主动轮转速.带入上式得.计算主动轮啮合齿

（图纸） 顶块.dwg

（图纸） 减速器装配图.dwg

（其他） 履带式搜救机器人机械结构设计开题报告.doc

（其他） 履带式搜救机器人机械结构设计说明书.doc

（图纸） 履带式搜救机器人装配图.dwg

（图纸） 内齿圈.dwg

（图纸） 前端盖.dwg

（图纸） 球顶.dwg

（其他） 实习报告.doc

（图纸） 输出轴.dwg

（其他） 外文翻译--简单结构管道检测机器人 英文版.pdf

（其他） 外文翻译--简单结构管道检测机器人 中文版.doc

（图纸） 行星架.dwg

（图纸） 行星轮.dwg

（图纸） 行星轴.dwg

（其他） 中期检查.doc