实时读取驱动器内部温度过流过载过压欠压保护温度保护超调失调保护，动态跟踪误差保护。技术参数表伺服器技术参数参数标号参数值单位电源电压开关频率.效率最大连续输出电流最大峰值输出电流硬件保护电流电源保险静态功耗待机电流续表可控速度范围输出编码器电源模拟输入端输入阻抗模拟信号速度控制输入电压范围控制信号标准低电平.，高电平控制频段占空比范围占空比占空比占空比电机反转占空比电机正转步进脉冲最高频率故障输出集电极开路输出最大电压为，电流有故障低电平输出逻辑电平低电平.，高电平逻辑电平低电平.，高电平编码器输入逻辑电平低电平.，高电平最高频率欠压保护.过压保护通讯端口内置存储器高低温保护小于或大于保护小于或大于保护工作温度储存温度接口定义图端口定义.步进控制模式脉冲方向模式信号来源，设置模式步进控制模式，信号源常用指令设置最大速度参数设置最大跟踪误差参数设置最大加速度参数设置步宽参数读取步宽值切换到步进模式工作原理在步进模式下，脉冲输入端每接收个脉冲，电机将运转个步宽这种工作模式能同时实现位置和速度控制。由于允许设置步宽，输入频率和电机转速的比率可以根据需要设置。转速与脉冲频率之间的关系如下转速脉冲频率步宽编码器分辨率倍线数位置与脉冲个数之间的关系如下位置圈数脉冲个数步宽编码器分辨率倍线数优点与步进电机比较步宽可编程设定没有因齿槽效应而引起的转矩损失具有优异的动态特性无震动，发热小采用闭环控制，不会产生“丢步”现象功率随着负载变化动态调节，效率高伺服器的运用伺服器主要运用在电机的驱动控制上。伺服器是种电机驱动模块，它的采样与电机同轴的编码盘通过自身的算法能很快的对电机的状态进行控制其中包括电机的转速与圈数，在收到电机停止信号时能很好的锁死电机使机器人能在任何时候迅速停止运行。它集成的过流过压保护能很好的保护电机延长使用寿命。我们运用他的强大功能对机器人的速度和行程进行理论控制，为什么是理论控制呢因为打滑和失步的影响会降低控制精度。.按键电路图为山茶采摘平台按键电路图，控制采摘平台相应运动方向和上升下降运动的按键功能如下按键控制平台前进按键控制平台后退按键控制平台左转按键控制平台右转按键控制平台上升按键控制平台下降。图按键电路图.主控制板程序设计在本系统中，的控制程序用编写的。.系统主程序流程图系统的程序设计思路是，接受来自按键的信息，发出对应的控制信号驱动伺服器控制伺服电机的转动，实现采摘平台的前后左右移动，及采摘平台的升降。系统主程序流程图如图下图所示图主流程图的产生软件生成软件产生是通过软件给个或几个口赋值为高电平然后延迟定时间后转换为低电平以此循环，延迟时间决定该脉冲信号的频率，这样做的好处就是程序设计简单，对于初学者来说简单明了，这样我们使用的循环能根据开发者要求立刻跳出，能方便快捷的对脉冲个数进行控制,如果要改变占空比则改变两个延迟的时间。具体操作如下，如下程序口发送了个频率为的脉冲.系统初始化的初始化函数先定义个初始化类型结构体变量，我们为这个结构体里的各个变量赋值，最后将此变量传递到库里初始化寄存器的函数里即可。当然，你也可以不这么做，直接给相关控制寄存器复制。使用库可能会让程序慢上那么点，但是库中的程序基本都进行了传入参数正确与否的校验，性能稳定。而且调用方便，建议初学者使用库。的初始化函数,.,主函数初始化系统，包括选择系统时钟频率。,高,低但是这种软件的方式将占用大量的资源，使得在处理其他事件的时候有明显的性能下滑现象。硬件生成硬件的产生是由的事件管理器中自带的定时器来控制，如下图定时器开始后会不停的计数，从加到最大值后返回继续计数，计数器增加的快慢由定时器分频器的值来决定，它把的时钟频率分频后使计数器的累加加快或减慢。这时我们设定个比较值与之匹配，当计数器累加到这个值时就自动递减，递减到后重复前面操作。当相应的口被设定为使用硬件功能时我们设定其电平跳变寄存器，让这个口在计数匹配时电压自动跳变由高到底由低到高。这样就可以得到个可以调整频率的脉冲信号。图定时器中断.下面为硬件功能的具体操作，我们设置了硬件功能口定时器发出个频率为的脉冲.计数器向上计数到后产生更新事件，计数值归零.设置预分频器分频系数.设置了时钟分割.选择向上计数.,.定时模式

（图纸） 电路原理图.dwg

（其他） 电路原理图.dxf

（其他） 机器人和底盘装配图.dxf

（图纸） 机器人和底盘装配图6张.dwg

（图纸） 零件图.dwg

（其他） 零件图.dxf

（其他） 任务书.doc

（其他） 山茶采摘平台设计研究开题报告.doc

（其他） 山茶采摘平台设计研究说明书.doc

（其他） 选题审批表.doc

（其他） 中期检查表.doc