则动片外径与液压缸壁密封装置处的摩擦阻力矩，由下式计算.动片的宽度。

则因此，。

参与回转运动的零部件在起动时产生的惯性力矩由于转动的起动过程所用时间较长,因此其惯性力较小,可以忽略不计。

回转缸的回油腔背压反力矩由下式计算.式中回转腔的油液压力，对于回油路上有调速阀的系统.。

则因此，即回转缸的驱动力矩大于动片上的外负载力矩,因此回转缸的工作压力可以满足需要。

.拟定液压系统工作原理图液压系统工作原理图简称液压原理图的绘制是设计液压机械手的主要内容之。

液压原理图是各种液压元件为满足机械手动作要求的有机联系图。

它通常是由些典型的压力控制流量控制方向控制回路加上些专用回路所组成。

绘制液压原理图的般顺序是先确定液压缸和油泵，再布置中间的控制调节回路和相应元件，以及其它辅助装置，从而组成整个液压系统，并用液压系统图图形符号，画出液压原理图。

如图所示为该机械手的液压系统工作原理图。

图液压系统工作原理图由于该机械手的各液压缸的工作只需要两个极端位置，所以都用三位四通电磁换向阀控制各液压缸的动作方向。

机械手的动作顺序，可由电磁铁的通断电顺序来控制，参见下表。

.设计或选择液压元件和辅助液压装置液压泵的选择般机械手的液压系统，大多采用定量油泵，油泵的选择主要是根据系统所需的油泵工作压力和最大流量来确定。

确定油泵的工作压力.式中液压缸的最大工作油压进油管路的压力损失总和，其中包括各种元件的局部损失和管道的沿程损失，对于液压元件较多，管路复杂的系统取,暂取.。

则确定油泵的流量油泵的流量,应根据系统各回路设计要求,在工作时实际所需要的最大流量,并考虑系统的总泄漏量来确定,即.式中是在系统中同时工作的各个并联液压缸以最大速度运动时所需要的总流量，即系统油液泄漏的系数，取.。

则所选油泵的额定流量，应大于上述计算的数值，但不宜过大，以免浪费动力和引起油温升高。

根据计算求得的和，选择结构简单，压力脉动小，工作可靠的.型叶片泵作为供油泵,其额定压力为.,排量为.,转速为,驱动功率为.。

考虑到泵的容积效率等因素，此泵的额定流量与计算的相当，满足使用要求。

确定油泵电动机的功率.式中油泵的最大工作压力.所选油泵的额定流量η油泵总效率，对于叶片泵η取η.则现选取电动机型号为，额定功率为,额定转速为。

选择控制元件按照系统所需最高工作压力和通过该阀的最大流量,选取标准阀类的规格。

溢流阀应按油泵的最大流量选取流量阀应按回路上控制的流量范围选取。

阀的公称流量应大于控制调速范围所要求的最大通过流量，最小稳定流量应小于调速范围所要求的最小稳定流量。

其它阀类的选择，按接入回路的通过流量选取。

必要时，通过流量可以超过该阀的公称流量的，但不宜过大，以防止压力损失过大，引起发热噪声和阀的性能变坏。

此外，根据系统性能的要求，选取相应的阀的型号。

各种阀的具体型号参见液压系统工作原理图。

辅助装置的选择液压系统中有些辅助装置,如油管管接头滤油器蓄能器油箱和冷却装置等。

虽然在液压系统中辅助装置居于次要的位置，但是当这些辅助装置中任何个细小的部分，如果没有给予足够的重视和适当的安排，往往会破坏液压系统的正常工作或降低了系统的工作效率和寿命等。

因此，在安排液压系统的结构，或选择这些辅助元件时，都要做细致的工作。

．油管和管接头油管油管的类型,可根据使用场合和液压系统的最大工作压力进行选择.油管有紫铜管塑料管尼龙管及橡胶软管。

紫铜管弯曲方便，容易装配，但承压较低，般在.以下。

机械手液压系统中采用紫铜管较多。

油管的尺寸般先通过油管的最大流量和管内许的流速来选择油管内径，然后按工作压力来确定油管的壁厚。

则油管内径.式中通过油管的最大流量油管内的流速。

.则根据油管的强度条件,由下式计算油管壁厚.式中油管内油液的工作压力油管内径.油管材料的许用拉应力。

则查表按标准选择尺寸相近的油管外径,内径和壁厚。

管接头油管之间的连接或油管与各种液压元件的连接,是液压系统配管工作中最大量的工作。

对这些连接的要求是工作可靠密封良好结构简单安装和制造方便。

在机械手上油管的连接方法应用最多的是螺纹连接，其优点是便于拆换安装方便。

根据需要，选用扩口薄管接头。

这种连接适用于工作压力较小的情况，常用于工作压力小于的情况，般用作紫铜管的连接。

利用管子端部扩口进行密封，不需要其他密封件，结构简单，适用于薄壁管件的连接。

查表选用管子外径为的型扩口式锥螺纹直通管接头。

.滤油器在机械手的液压系统中,保持油的清洁很重要,油中的脏物会引起运动零件划伤磨损甚至卡死，堵塞节流阀和缓冲装置的节流缝隙及小孔，影响液压机械手的工作性能并造成故障。

因此需要对油液进行过滤，般是采用滤油器来防止杂质进入液压系统中。

滤油器般安置在油泵吸油口前边，以保护油泵，并使通往系统的全部油液过滤。