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A1-手臂伸缩手腕回转部分.dwg
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A1-手臂升降回转部分.dwg
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A2-夹持式手部.dwg
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A2-可调喷射式负压吸盘结构.dwg
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1、的转动惯量。在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。该机械手的手臂结构如附图所示，现将其工作过程描述如下手臂主要由双作用式气缸导向杆定位拉杆和两个可调定位块等组成。双作用式气缸的缸体固定，当压缩空气分别从进出气孔进入双作用式气缸的两腔时，空心活塞套杆带动手腕回转缸和手部同往复移动。在空心活塞套杆中通有三根伸缩气管，其中两根把压缩空气通往手腕。
2、驱动力图.所示为活塞气缸驱动手臂前伸时的示意图。在单杆活塞气缸中，由于气缸的两腔有效工作面积不相等，所以左右两边的驱动力和压力之间的关系式不样。当压力油或压缩空气输入工作腔时，驱使手臂前伸或缩回，其驱动力应克服手臂在前伸或缩回起动时所产生的惯性力，手臂运动件表面之间的密封装置处的摩擦阻力，以及回油腔压力即背压所造成的阻力。图.手臂伸出时的受力状态因此，驱动力计算公式为驱惯。
3、通过管路分别进入手臂回转气缸的两腔时，推动动片连同转轴同回转，转轴通过平键而带动升降气缸活塞轴定位块联接盘导向杆定位拉杆升降缸体和转柱等同步回转。因转柱和手臂用螺栓连接，故手胃亦作回转运动。手臂回转气缸采用矩形密封圈来密封，密封性能较好，对气缸孔的机械加工精度也易于保证。手臂回转运动采用多点定位缓冲装置。手臂回转角度的大小，通过调整两块回转定位块和回转中间定位块的位置而定。
4、和六条气路，在转柱上端用管接头和气管分别将压缩空气引到手腕回转气缸用气路，手部夹紧气缸用气路和手臂伸缩气缸用气路，转柱下端的气路，将压缩空气引到升降缸上腔，当压缩空气进入上腔后，推动升降缸体上升，并由两个导向杆进行导向，同时碰铁随升降缸体同上移，当碰触上边的可调定位块后，即带动定位拉杆缓冲撞铁向上移动碰触升降用液压缓冲器进行缓冲。当两面接触时而定位。上升行程大小通过调整可。
5、零的情况下而言的。若低压腔有定的背压，则上式中的应代以工作压力与背压之差。手臂结构设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。.手臂伸缩与手腕回转部分结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。由于活塞。
6、摩封背.式中惯手伶在起动过程中的惯性力摩摩擦阻力包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力封密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同。背气缸非工作腔压力即背压所造成的阻力，若非工作腔与油箱或大气相连时，则背。.手臂升降和回转部分结构设计其结构如附图所示。手臂升降装置由转柱升降缸活塞轴升降缸体碰铁可调定位块定位拉杆缓冲撞铁定位块联接盘和导向杆等组成。转柱上钻。
7、转气缸，根把压缩空气通往手部的夹紧气缸。在双作用式气缸缸体上方装置着导向杆，用它防止活塞套杆在做伸缩运动时的转动，以保证手部的手指按正确的方向运动。为了保证手嘴伸缩的快速运动。在双作用式气缸的两个接气管口出分别串联了快速排气阀.手臂伸缩运动的行程大小，通过调整两块可调定位块的位置而达到。手臂伸缩运动的缓冲采用液压缓冲器实现.手腕回转是由回转气缸实现，并采用气缸端部节流缓冲。
8、，其结构见剖面图在附图中所示的接气管口是接到手腕回转气缸的是接到手部夹紧气缸的。直线气缸内的三根气管采用了伸缩气管结构，其特点是机械手外观清晰整齐，并可避免气管的损伤，但加工工艺性较差。另外活塞套杆做成筒状零件可增大活塞套杆的刚性，并能减少充气容积，提高气缸活塞套杆的运动速度。导向装置气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确。
9、是单叶片回转气缸，它的原理如图.所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个.当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力和驱动力矩的关系为.图.回转气缸简图式中回转气缸的驱动力矩•㎝回转气缸的工作压力•㎝缸体内壁半径输出轴半径动片宽度.上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为。
10、缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。同时，气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心。
11、调定位块来实现。最大可调行程为,缓冲行程根据抓重和手臂移动速度的要求亦可调整，其范围为，故上升行程最大值为。手臂下降靠自重实现。实现机械手手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸齿轮传动机构链轮传动机构连杆机构等。在本机械手中，手臂回转装置由回转缸体转轴它与动片焊接成体，见剖面定片回转定位块回转中间定位块和回转用液压缓冲器此部件位置参见附图等组成。当压缩空。
12、向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前常采用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。手臂伸缩驱动力的计手臂作水平伸缩时所需。
参考资料：
（独家原创）气动通用上下料机械手（全套CAD图纸）