力用.手臂回转运动的结构设计回转运动驱动机构结构形式回转运动的结构形式分为叶片式摆缸直接驱动摆缸与行星齿轮的驱动方式齿轮齿条的驱动方式和直缸直接推动的驱动方式。它们的优点是叶片式摆缸直接驱动优点是机构紧凑速度调整方便缺点是回转角度小于，内泄漏大。摆缸和行星齿轮驱动的优点是传动平稳，齿轮齿条驱动的优点是回转角度大驱动力大缺点是结构尺寸大。回转运动驱动力矩及其回转机构主要零部件力学计算.•手臂回转运动件的总重量重力加速度回转半径重心到回转轴的距离起动后手臂回转最大角速度手臂回转件的转动惯量为质量回转直径滑动两支点上反力总和摩擦点到回转中心的距离.手臂设计的综合评价从手臂的结构形式动力装置外形尺寸工艺性经济性标准化等诸方面分析，突出重点。从手臂的结构形式来分可分为手爪手臂手腕立柱行走机构等。手臂的动力装置为液压驱动，它的外形尺寸不大，占地空间小，工作范围也小。工艺性好，材料便宜，经济合理，零件加工方便。四缓冲装置设计.缓冲方式的确定了解弹性元件缓冲缸体内部结构缓冲节流回路缓冲油压缓冲器缓冲等。.弹性元件缓冲元件弹簧橡胶垫波纹管基本原理通过吸收动能实现缓冲回转物件移动物件弹性能弹性最大工作载荷最大变形特点结构简单，但缓冲行程小，定位不准，职能用于辅助装置。.油缸端部节流缓冲它的原理图如下它的设计要求缓冲腔内油液要能吸收运动部件的全部能量缓冲腔内冲击压力小于油缸的压力缓冲腔内减加速度要符合机械手对运动的要求。设计步骤确定减加速度高速轻负荷小于.低速重负荷小于.计算缓冲时间应满足于生产节拍的要求。缓冲行程确定缓冲柱塞面积回游腔压力作用在活塞上的液压能。活塞有效作用面积.缓冲前进速度•向上负，向下正求缓冲油腔内的备件小于为体臂厚屈服极限安全系数节流口面积.油缸端部节流缓冲.气动节流缓冲类的液压.缓冲回路缓冲.使用液压缓冲器五定位机构设计.定位方式的选择确定定位机构分机械挡块定位行程开关定位伺服装置定位等。定位精度要求要有足够的刚度，可调节定位，定位前实施缓冲，使速度趋于零，实现无冲击定位。定位的精度为定位精度最高为.，般可为.。六机械手驱动系统选择.驱动方式的选择驱动方式可分为电动液动气动机械联动等。.下面是液动与气动方式特点的比较液压驱动液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被动的杆件相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，缺点是结构不紧凑，出力小，噪音大。适用于冲压加工，单机自动化机械。气动驱动气压驱动的能源结构都比较简单，但与液压驱动驱动相比，同体积条件下，功率较小固压底，且速度不易控制。五机械手控制系统设计.机械手的控制方式的选择机械手的控制方法分数控程控电控液控等。.本控制方式的特点简易工业机械手选用的控制方式为电控，它的特点是运动速度快，稳定性好，成本底，便于维修。六设计总结经过半年多的毕业设计工作，设计期间，指导老师教会了我该如何设计图纸，当中包括元件的选用，图纸的设计步骤。机械手中的各结构的用处和选用此结构的优缺点，使我受益匪浅。设计中，我查阅了许多资料，从中查出了许多数据，为我的图纸设计打下了基础，通过资料，让我发现设计图纸不可以随心所欲，必须根据国家国际标准，否则设计的图纸就会有错误。通过这次设计，使我了解到，自动控制的对象主要是单机或个生产过程自动控制的目标是使在系统控制的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，职能控制关心的是最终状态或现行状态是否合乎要求。此次设计中的优点是手臂可以沿直角坐标的方向移动，有可以绕轴转动，亦手臂可以前后伸缩，上下升降和左右移动。采用此种坐标形式工作方位较小，占地空间较小，定位精度好，应用广泛。在力学方面讲它有足够的刚度，重量要轻。运动要稳定，结构要美观，使用安全，维修方便，造价经济。本次设计的机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证生产质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大，因此，将在机械加工中得到越来越广泛的应用。参考文献.机械设计手册第三版第卷化学工业出版社.机械设计标准应用手册第卷机械工业出版社.画法几何及机械制图第四版高等教育出版社.液气压传动机械工业出版社.可编程控制器应用技术高等教育出版社

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