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自动换刀装置的总体装配图.dwg
臂部回转及升降运动的结构，可采用齿条缸与升降缸实现臂回转和升降，臂回转还可用回转缸与行星齿轮传动，链条链轮传动。
臂部复合运动机构，它是将个驱动运动分解为个运动，并能依合成运动的形式实现复杂运动的机构。
在些专用机械手中常采用行星齿轮机构凸轮机构及连杆机构等来实现臂部的复合运动。
臂部运动的导向装置臂部的导向装置，机械手的手臂伸缩及升降运动机构上常设置导向装置，其目的是防止移动部件在伸缩及升降时产生不必要的转动，以保证手臂运动方位的准确性。
增大移动部件的刚性，减少移动部件由于自重与抓取重量所引起的变形和位移。
承受移动部件的部分自重和抓取工件或工具的部分重量。
导向装置般根据臂部的安装形式具体的结构及抓取重量等因素来确定，就导向装置而言，其导向精度刚度和耐磨性对机械手的精度和其它工作性能影响很大，在设计时必须充分注意。
这里仅就几种特殊形式作简单介绍单导向杆式单导向杆般配置在驱动油气缸体的侧或活塞杆内。
放在活塞杆内时，虽然结构紧凑，但是工艺性比较差。
单导向杆导向装置结构简单重量轻摩擦力小，但是承载能力较低，刚性差，而且导向杆内走管通道少。
般用于较小型的机器人。
单导向杆般采用实心圆杆方杆空心圆杆花键轴等。
方杆比圆杆刚性好，但加工比较困难。
双导向杆式双到向杆般对称配置在驱动油气缸两侧。
这种形式受力情况好刚性大，可承受重载，导向杆内部走管道多，便于油路配置。
但转动惯量增加，不利于回转定位。
双导向杆般采用圆杆，以便内部通走管。
导轨式导轨式的形式较多，其共同特点是刚性好，工作平稳导向性能好，但结构比较复杂。
适用于负载较重速度较低的机器人或专用机械手。
滚珠花键式焊接结构的轴套前端固接个循环滚珠套，套内装有若干钢珠，并设有保持架。
滚珠花键轴的圆弧性花键槽与其中部分钢珠配合，轴套的转动通过循环滚珠套及钢珠传给花键轴，花键轴在随手臂移动时便带动钢珠滚动并自行循环，实现滚动摩擦代替普通花键轴的滑动摩擦。
这种结构摩擦阻力小，定向精度高，移动速度快，但是结构比较复杂，制造成本高。
本课题中要求臂部具有个自由度即升降回转伸缩运动。
臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式抓取重量动作自由度运动精度等因素来确定。
为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂要有足够的刚度，导向性要好，偏重力矩要小，运动要平稳，定位精度要高，回转运动用伺服电机驱动，通过对内齿轮实现手臂的回转运动。
伸缩运动用伺服电机驱动，由斜齿轮带动螺杆螺母作相对的移动，使手臂能灵活地伸缩。
升降运动用伺服电机驱动，通过丝杠与滚珠的回转，带动外壳体在机座外侧表面作相对滑动，实现手臂的升降。
在手臂回转运动中，手臂的重量通过大齿轮由交叉轴承。
该轴承是根据标准的止推轴承特制设计的，型属此种。
的额定运载荷是，额定静载荷是，完全可以满足许用条件要求。
该轴承的内外圈都可有螺孔以联接用，并且在淬火之前铣外圈的键槽和大齿轮进行周向固定。
特制的交叉滚珠轴承结构尺寸如下.润滑方式脂润滑。
机座是机械手用来手臂部件，并安装驱动装置与其它装置的部件，故稳定性要好，且满足足够的刚度，机座为的尺寸，足够满足运动时的平稳。
总体结构图见附图.机械手机身的设计计算机身是直接支撑和驱动手臂的部件。
般实现手臂的回转和升降运动，这些运动的传动机构都安在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。
因此，臂部的运动越多，机身的机构和受力情况就越复杂。
机身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空轨道运动。
机身的整体设计按照设计要求，机械手要实现手臂的回转运动，实现手臂的回转运动机构般设计在机身处。
为了设计出合理的运动机构，就要综合考虑，分析。
机身承载着手臂，做回转，升降运动，是机械手的重要组成部分。
常用的机身结构有以下几种回转缸置于升降之下的结构。
这种结构优点是能承受较大偏重力矩。
其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。
回转缸置于升降之上的结构。
这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。
但回转缸与臂部起升降，运动部件较大。
活塞缸和齿条齿轮机构。
手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摆动。
分析经过综合考虑，本设计选用回转缸置于升降缸之上的结构。
本设计机身包括两个运动，机身的回转和升降。
如上图所示，回转机构置于升降缸之上的机身结构。
手臂部件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动手臂回转运动。
回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是体的。
活塞杆采用空心，内装花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向。
花键轴
（独家原创）数控卧式镗铣床换刀机械手设计（全套CAD图纸）
