（图纸） A0-总装图.dwg

（图纸） A2-摆动缸.dwg

（图纸） A3-活塞缸.dwg

（图纸） A3-液压控制油路图.dwg

（图纸） A4-摆动台.dwg

（图纸） A4-摆动轴.dwg

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（其他） 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计答辩稿.ppt

（其他） 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计说明书.doc

1、压手册上所列的类型，选用最普通的为号机械油。密封圈的选择由于活塞缸是双作用的，两边都受到高压作用，则根据液压手册选用型密封圈。螺栓的选择根据摆动缸上连接孔的大小和螺栓表可以选择型螺栓。销钉的选择根据活塞杆端部的耳环内径可以选择直径为的销。机械手臂采用铝。

2、控制着液压缸的进出油从而控制手臂的摆动和爪子的抓紧力再根据行程开关控制着手臂的转动，摆动和爪子的张开。文中所述的控制还不是很精准，好多的细节还不是时半会可以解决的，必须经过长时间的研究和摸索才可以使这机械手达到真正的可行性工作。参考文献上海煤矿机械研究。

3、设计是在饶洪辉导师的精心指导下完成的。在我读大学期间，导师渊博的学识严谨治学的作风和精益求精的精神使我受益非浅。在我毕业课题的设计中，导师的想法给予我很多的启发和帮助，使我能顺利完成课题的研究和论文的撰写。在本论文即将结稿时，我要向导师表示最衷心的感谢。

4、英，郭纪林主编，基础教程，大连理工大学出版社，。邵立新，夏素民等主编，.中文版标准教材，。中国机械工程学会机械设计分会，谢里阳主编，现代机械设计方法，机械工业出版社，。于永泗，齐民主编，机械工程材料，大连理工大学出版社，。丁玉兰主编，人机工程学，北京理。

5、耳轴等零件焊接的缸体用号钢，并在粗加工后调质。不与其他零件焊接在起的用号钢。我们可以选定缸体的材料为号钢。其屈服强度为螺纹处的拉应力螺纹处的剪切应力合应力为许用应力可以看出则选用号钢可以。液压缸的运动速度和推力活塞缸当无活塞杆端进油时当有活塞杆端进油时。

6、编，液压传动设计手册，上海人民出版社，。成大先主编，机械设计图册，化学工业出版社，。曾志新，吕明主编，机械制造技术基础，武汉理工大学出版社，。左键民主编，液压与气压传动，机械工业出版社，。张岚，弓海霞主编，实用液压技术手册，人民邮电出版社出版社，。余桂。

7、金材料制造以减少重量。.本章小结本章主要介绍了机械手的工作原理有手臂的旋转，伸缩和摆动。还介绍了各个部件的设计与选择，主要有液压缸的选择和液压泵的选择。最后是各个小零件的选择。第四章总结移动机械手是具有机械手臂的移动机器人，有几乎无限大的工作空间和高度。

8、运动冗余等优点，并同时具有移动和操作功能，直是机器人技术领域个重要的研究课题。近年来，随着“勇气号”探测器成功登陆火星并完成了系列的考察工作，对更先进移动机械手的研究和开发再次引起了人们的注意。目前，国内外都在竞相开展有关移动机械手的基础理论基本技术以。

9、为焊接效率，可取。为缸外径。约为缸内径。式中为焊条材料的抗拉强度。为安全系数般取.。则焊条材料符合。缸体与缸盖的螺纹连接计算根据液压传动设计手册里所说的油缸缸体的常用材料为号钢的无缝钢管。号钢用的较少，因其机械性能底而且不能调质。与缸头，缸底，管接头，。

10、动液压缸转矩转角速度.其它元件的选择液压油的选择液压油应具有适当的粘度和粘温性能有消泡性良好，压缩性小闪点高，油的蒸气分离压力小流动性好不使密封材料膨胀，硬化等过度变质在各种温度，压力，速度等运转条件下，具有良好的润滑性能。抗乳化性和抗氧化性好。根据液。

11、大学出版社，。陆祥生，杨秀莲主编，机械手理论及应用，中国铁道出版社，。谭建荣，张树有，陆国栋，施岳定主编，图学基础教程，高等教育出版社，。刘鸿文主编.材料力学.北京高等教育出版社。机械工程标准手册编委会编机械工程标准手册技术制图卷中国标准出版社。致谢本。

12、应用方面的研究工作。本论文在参考了国内外相关文献的基础上，对捡垃圾机器手进行了粗体设计，简述了机器手的工作原理和手臂的各个运转状态，对机器手的控制采用了了全液压控制方式，控制液压系统采用了换向阀和行程开关再加上软件系统进行控制，由摄像头扑捉垃圾通过信号。

参考资料：

[1]（独家原创）异形杠杆工艺及钻10孔夹具设计（全套CAD图纸）（第2357609页，发表于2022-06-26 12:14）

[2]（独家原创）应急灯外壳注塑模具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357608页，发表于2022-06-26 12:14）

[3]（独家原创）左诱导轮支架铸造工艺设计（全套CAD图纸）（第2357606页，发表于2022-06-26 12:14）

[4]（独家原创）左臂壳体零件的加工工艺规程及夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357605页，发表于2022-06-26 12:14）

[5]（独家原创）左臂壳体的机械加工工艺规程设计（全套CAD图纸完整版）（第2357604页，发表于2022-06-26 12:14）

[6]（独家原创）左支座零件工艺和铣纵向槽5mm夹具设计（全套CAD图纸）（第2357603页，发表于2022-06-26 12:14）

[7]（独家原创）左支座零件制造工艺分析及夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357602页，发表于2022-06-26 12:14）

[8]（独家原创）左支座机械加工工艺规程及钻25孔夹具设计（全套CAD图纸）（第2357601页，发表于2022-06-26 12:14）

[9]（独家原创）左支座的机械加工工艺规程设计（全套CAD图纸完整版）（第2357600页，发表于2022-06-26 12:14）

[10]（独家原创）左支座零件工艺工装夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357599页，发表于2022-06-26 12:14）

[11]（独家原创）左支座加工工艺和铣大底面夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357598页，发表于2022-06-26 12:14）

[12]（独家原创）左支座加工工艺和钻φ25孔夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357597页，发表于2022-06-26 12:14）

[13]（独家原创）左支座零件的机械加工工艺规程及工艺装备设计（全套CAD图纸）（第2357596页，发表于2022-06-26 12:14）

[14]（独家原创）左摆动杠杆零件的机械加工工艺规程及铰孔Φ15工艺装备设计（全套CAD图纸）（第2357595页，发表于2022-06-26 12:14）

[15]（独家原创）巡线机器人的设计（全套CAD图纸）（第2357594页，发表于2022-06-26 12:14）

[16]（独家原创）展示厅除尘装置设计（全套CAD图纸完整版）（第2357593页，发表于2022-06-26 12:14）

[17]（独家原创）尾接杆零件的工艺规程和斜孔钻模设计（全套CAD图纸完整版）（第2357592页，发表于2022-06-26 12:14）

[18]（独家原创）尾接杆零件的工艺规程及铣床夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357591页，发表于2022-06-26 12:14）

[19]（独家原创）尾接杆的工艺及钻孔Φ32夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357590页，发表于2022-06-26 12:14）

[20]（独家原创）尾座体零件的机械加工工艺规程及加工Φ14H7孔装备设计（全套CAD图纸完整版）（第2357589页，发表于2022-06-26 12:14）