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（图纸） 进给系统A1.dwg

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（图纸） 上框架A3.dwg

（图纸） 消隙齿轮A3.dwg

（图纸） 液压缸A2.dwg

（图纸） 总装图A0.dwg

，最大转矩，额定转矩.，转子转动惯量为，重量为.。

交流伺服电机的电机惯量与负载惯量的匹配关系式中负载惯量折算到电机轴上的总和，电动机转子惯量，满足惯量匹配。

.轴承的选用与校核角接触球轴承的选择进给系统承受轴向力和径向力，并且承受轴向力不大，可选用角接触球轴承。

根据轴的尺寸，查实用机床设计手册表.，选用角接触球轴承，其基本参数见表所示。

表角接触球轴承的基本参数极限转速脂润滑油润滑轴承寿命校核计算根据机械设计，滚动轴承寿命的校核条件为式中轴承应具有的基本额定动载荷，轴承所受的载荷查机械设计手册表，得，其中为判断系数。

故取。

由公式得式中轴承的转速，等于丝杠的当量转速轴承预期计算寿命，寿命指数，对于球轴承。

由公式得因为本设计中选用轴承基本额定动载荷为.，所以满足要求。

深沟球轴承的选择深沟球轴承用在游动端，故承的轴向力可以忽略，因此只考虑其径向力。

根据轴的尺寸，查实用机床设计手册表.，选用深沟球轴承，如表所示。

表深沟球触球轴承的基本参数极限转速脂润滑油润滑游动端径向力，根据公式，同上，故由公式得，轴承承受的基本动载荷为本设计选用的轴承基本额定动载荷为.，所以满足使用要求。

结论经过本学期大量时间的悉心研究和查阅大量相关的资料，终于完成了对本机构的设计。

通过这次设计所学到的知识和总结的经验是深刻的，它使我认识到了基础知识的重要性，综合设计是基础知识的堆积创新的过程。

此外，在设计中要始终保持严谨认真的态度，仔细做好每步，这对我们今后步入社会，踏上工作岗位从事具体研究有重要意义。

致谢本次设计是在导师的悉心指导与严格要求下完成的。

从论文的选题方案的设计具体的绘图到论文撰写的每个环节，都凝聚了胡老师的心血和汗水。

特别是他多次询问设计进程，并为我细心讲解，帮助我开拓思路，精心点拨，热忱鼓励。

他严格的教学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风都深深地感染和激励着我。

再次，我还要感谢和我起做毕业设计的同学们，有了你们的帮助和支持，才使得我按时完成设计。

谢谢老师和同学们!参考文献濮良贵.机械设计第八版.北京高等教育出版社，.成大先.机械设计手册单行本机构，化学工业出版社，.鲁屏宇.工程图学.机械工业出版社，孙恒.Ⅰ模拟器的实现，第三届中国学术会议论文集．北京北京邮电大学出版社，.孙恒.机械原理，高等教育出版社，.吴宗责罗圣国，机械设计课程设计手册，高等教育处版社，.陈恳，机器人技术与应用，清华大学出版社，.李志尊，.基础应用与范例解析，机械工业出版社，.龚振邦，机器人机械设计，电子工业出版社，.张海洪，机器人壁面自动清洗系统的工程研究，年上海大学博士学位论文，上海大学出版社，.隆礼湘擇，机构元件，机械工业出版社，.成大先，机械设计图册，化学工业出版社，.王茁，壁面爬行机器人本体的设计.吉林化工学院学报.贾广利，种六履带侦查机器人的运动分析及机构设计，机床与液压.，.于今，种新型多吸盘壁面清洗机器人模型研究，液压与气动.，.直径，其当量转速为，故，值均满足规定条件，因而丝杠不会发生共振和失稳。

.电机的选择计算传动比闭环传动比式中电动机额定转速，工作台最大进给速度，.丝杠导程，根据经验选大些，选。

由公式得取，根据传动功率，已知.。

拟订减速齿轮副的齿数模数。

故可取齿轮为其分度圆直径中心距。

齿轮经校核，满足要求。

转动惯量计算丝杠的转动惯量式中丝杠的长度。

工作台，工件等折算到丝杠轴上的转动惯量式中工作台重量，取齿轮转动惯量丝杠传动时，级齿轮降速时，传动系统折算到电机轴上的总转动惯量所需传动力矩计算所需力矩式中空载启动时，折算到电机轴上的加速力矩折算到电机轴上的摩擦力矩，由丝杠预紧引起的折算到电动机轴上的附加摩擦力，采用滚珠丝杠时最大启动转矩式中折算到电机轴上的总惯量，.系统时间常数，电机转速，当时计算时计算摩擦力矩式中导轨摩擦力，等于横向进给系统重力乘以摩擦系数丝杠螺距，降速比传动链总效率，，取.。

丝杠在轴向力作用下的变形量为式中工作负载，滚珠丝杠的导程，丝杠材料的弹性模量，滚珠丝杠内径截面积，。

附式壁面清洗机器人系统，该机器人用于清洗高空玻璃，传统的清洗方法是靠升降平台或吊篮承载清洁工