（图纸） 机器人底板A2.dwg

（图纸） 机器人下身A2.dwg

（其他） 计划周记进度检查表.xls

（图纸） 减震垫A3.dwg

（其他） 任务书.doc

（图纸） 蜗杆 A3.dwg

（图纸） 蜗轮部件 A1.dwg

（图纸） 蜗轮轮心 A2.dwg

（图纸） 蜗轮轮缘 A2.dwg

（其他） 相关资料.doc

（其他） 移动机器人结构设计开题报告.doc

（其他） 移动机器人结构设计论文.doc

（图纸） 移动机器人装配图A0.dwg

（图纸） 罩壳A3.dwg

（图纸） 支撑柱A2.dwg

（图纸） 转向轮机构A2.dwg

1、轨迹跟踪效果良好，有效提高了运动控制的实时性。机器人四轮转向系统的动力学模型将移动机器人分解为轮子和移动平台，分别建立其动力学方程。.轮子以轮子的中心为坐标原点,建立坐标系。轮子所受的力包括沿轮子轴线方向的驱动力矩,重力,地面作用在轮子上的力以及平台体给轮子的力。如图.所示。图.轮子的受力图建立左边轮子的牛顿欧拉方程式中为轮子绕轴转动的转动惯量。两轮的动力学方程样,同样右轮的动力学方程.平台体以。

2、实现移动机器人的运动方向和运动速度的控制。根据上小节有关轮式机器人运动学原理的分析，画了如图所示的运动控制框图。图中的轨迹规划模块根据各种传感器信息产生机器人小车将要运行的系列状态，作为控制指令发送给运动控制器，运动控制器通过比较机器人小车当前的实际状态和小车将要实现的状态进行比较，利用定的控制算法产生送给伺服控制器的速度指令信号。伺服控制器直流伺服电机光电编码器速度检测环节组成个闭环的控制系统。

3、的距离。应与车轮与地面接触之外缘任固定点绕车轮圆心在环向所经过的距离相等。根据左右两驱动轮电机的光电编码器所发出的脉冲的个数，而求出车体方位。.可行性分析四轮机构其优点是驱动轮和负载能力更强，具有较高的地面适应能力和稳定性。两轮独立驱动机构是最常用的种驱动机构。该机构利用个高精度驱动轮和两个随机轮构成。左右两个驱动轮由两个电动机经过减速器独立驱动，随机轮置于机器人底盘的前方位置。机器人的行进方向。

4、系统。般是通过位置速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。光电编码器是种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，是目前应用最多的传感器。般的光电编码器主要由光栅盘和光电探测装置组成。在伺服系统中，由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转．经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号。通过。

5、式.进行积分就可求出轮式移动机器人的实际位姿，经过简单运算就可以得到用于校正位姿偏差的角速度，在位姿校正过程中，作为参考对象的驱动轮的角速度不变，只需调整另驱动轮的角速度，因此非常有利于实现两轮的协调控制。.仿真实验针对这两种运动规划方法，进行了轮式移动机器人的轨迹跟踪仿真实验，它的轨迹方程为仿真实验结果见图.，.，图中用两个方框点分别代表轮式移动机器人的两个驱动轮，在相同的环境下轮式移动机器人。

6、即闭环速度控制。光电编码器与直流伺服电机同轴安装，产生的信号分为两路，路送至速度检测模块，作为电机速度控制的反馈信号另路送至相对位置估计模块，通过对编码器脉冲信号的计数获得左右两轮的相对位置信息，作为运动控制器的反馈信息。图.运动控制大体图框伺服驱动器又称为“伺服控制器”“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的部分，主要应用于高精度的定位。

7、驱动轮轴的中点为坐标原点,建立坐标系。各坐标轴的方向与轮子相应的坐标轴方向保持致。平台体所受的力包括两个驱动轮施加的反作用力以及重力,如图.所示图.平台体的受力图建立平台体的牛顿欧拉方程式中为轮子绕轴转动的转动惯量。平台体与轮子间的力属于作用力与反作用力，所以小结从上面的动力学方程可以得到移动机器人系统有如下性质没个驱动轮的加速度不仅与该电机施加的力矩有关，还与另电机所施加的力矩有关，而且与两轮。

8、速度的二次方有关，并且它们之间是线性组合关系，而从公式中得到它的系数与机器人模型的参数有关，包括这些常数有关，而速度加速度无关。自主运动控制.控制系统的选用个典型的机器人控制系统通常由四个部分组成控制器，驱动系统，传感器和被控对象即机械结构本身。从前面的机器人总体结构设计得到前面两个轮是转向轮，后面两个轮是驱动轮，由两台独立的直流电机驱动，分别控制两个驱动轮的转速，可使机器人按照不同方向和速度移。

9、同时，轮式移动机器人在实际的行走过程中，必然存在累积误差，如果累积误差过大，就会严重影响轮式移动机器人的准确定位以及任务的完成，这就必然要求对其进行位置矫正。在进行位置矫正时，首先要根据驱动轮经过的路程，通过积分得到轮轴中心点的位姿并与规划器中所设定的位姿对比，得出需校正的位姿偏差，然后通过矩阵求逆运算而得到两驱动轮的角速度，在同时分配给两驱动轮。而轮式移动机器人以轮心为基点进行的轨迹跟踪，仅对。

10、分别利用这两种运动规划方法对于上式轨迹进行跟踪，并用画出见简图。此结果表明轮式移动机器人能够实现对于确定轨迹的准确跟踪，利用以轮心为基点的规划方法仅花费时间.秒，而利用传统方法用时.秒，这表明以轮心为基点的规划方法节省了大量时间，效率提高倍左右。图.规划方法图.规划方法二.结论采用以轮心为基点的运动规划方法，仅控制轮，另轮作随动，避免了传统的以轮距中点为基点进行规划时所进行的复杂计算，控制简单，。

11、计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差的个通道的光码输出，根据双通道光码的状态变化确定电机的转向。根据检测原理，编码器可分为光学式磁式感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式绝对式以及混合式种。我采用的光电编码器作为传感器来实现车体方位推算，最大的优点是系统简单并且成本较低，在车轮作纯滚动的情况下，轮轴中心在纵向经过。

12、动，运动灵活，可控性好。机器人的主要运动状态有直线运动前进后退左右转弯原地零半径转弯转向双轮驱动的机器人实现原地转弯比较容易，只要两个驱动轮以相同的转速朝相反的方向转动，就可以实现机器人的原地转弯。轮式机器人的两个主动轮分别由两台直流伺服电动机驱动，每台电机与各自驱动的主动轮构成速度闭环，在额定工作载荷的范围内，调节两电机的速度控制电压即可调节轮式移动机器人的运动控制两主动轮驱动电机的转速，从而。

参考资料：

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[3]（独家原创）星轮加工工艺和钻3φ4孔夹具设计（全套CAD图纸完整版）（第2357808页，发表于2022-06-26 12:16）

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