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（图纸）
1气动机械手任务图A4.dwg
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1气动机械手任务图A4.dwl
（其他）
1气动机械手任务图A4.dwl2
（图纸）
2气路原理图A3.dwg
（图纸）
3电气接线图A3.dwg
（其他）
4机械手PLC梯形图.doc
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封面-承诺书-单面.doc
（其他）
任务书正文-双面.doc
（其他）
说明.htm
1、止状态时，只执行以上的操作。可编程序控制起处于状态时，还要完成另外个阶段的操作。在可编程序控制器的存储器中，设置了片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器。可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区，它们统称为元件映像寄存器。在输入处理阶段，可编程序控制器把所有外部输入电路的接通断开状态读入输入寄存器。外接的输入。
2、载断电，停止工作。编程元件对应的映像寄存器为状态时，称该编程元件为，映像寄存器为状态时，称该编程元件为。扫描周期可编程序控制器在工作状态时，执行次图所示的扫描操作所需的时间称为扫描周期，其典型值为。指令执行所需的时间与用户程序的长短指令的种类和执行指令的速度有很大的关系。当用户程序较长时，指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例。不过严格地来说扫描周期还包括自诊断通信。
3、的滞后时间与模块的类型有关，继电器型输出电路的滞后时间般在左右双向可空硅型输出电路在负载接通时的滞后时间约为，负载由导通到断开时的最大滞后时间为晶体管型输出电路的滞后时间约为。由扫描工作方式引起的滞后时间最长可达到两个多扫描周期。可编程序控制器总的响应延迟时间般只有几十，对于般的系统是无关紧要的。要求输入输出信号之间的滞后时间尽量短的系统，可以选用扫描速度快的可编程。
4、总是由上而下，从左到右的顺序依次的扫描梯形图。并对控制线路进行逻辑运算，并以此刷新该逻辑线圈或输出线圈在系统存储区中对应位的状态。或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。例如算术运算数据处理数据传达等。输出刷新阶段在输出刷新阶段，按照映象区内对应的数据和状态刷新所有的数据锁存电路，再经输出电路驱动响应的外设。这时才是真正的输出。输入输出滞后时间输入输出滞后时。
5、本的工作状态，即运行状态与停止状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。为了使可编程序控制器的输出及时地响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机或切换到工作状态。除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可如上图编程序控制器还要完成，内部处理通信处理等工作，次循环可分为个阶段。可。
6、。图.的扫描运行方式输入采样阶段在输入采样阶段，以扫描方式依次读入所有的数据和状态它们存入映象区的相应单元内。输入采样结束后，转入用户程序行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入数据和状态发生变化映象区的相应单元的数据和状态也不会改变。所以输入如果是脉冲信号，它的宽度必须大于个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。用户程序执行阶段在用户程序执行阶段，的。
7、触点电路接通时，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通，常闭触点断开。外接的输入触点电路断开，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开，常闭触点接通。在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下个扫描周期的输入处理阶段被读入。可编程序控制器的用。
8、程序由若干条指令组成，指令在存储器中按步序号顺序排列。在没有跳转指令时，从第条指令开始，逐条顺序的执行用户程序，直到用户程序结束之处。在执行指令时，从输入映像寄存器或别的元件映像寄存器中将有关编程元件的状态读出来，并根据指令的要求执行相应的逻辑运算，运算结果写入到对应的元件映像寄存器中，因此，各编程元件的映像寄存器输入映像寄存器除外的内容随着程序的执行而变化。在输出。
9、些可编程序控制器可以为输入电路和少量的外部电子检测装置如接近开关提供直流电源。驱动现场执行机构的电源般由用户提供。可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来的，它的梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中的些编程元件也沿用了继电器这名称，如输入输出继电器等。这种计算机程序实现的“软继电器”，与继电器系统中的物理结构在功能上些相似之处。的工作原理可编程序控制器有两种基。
10、编程序控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。在内部处理联合阶段，可编程序控制器检查模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成些别的内部工作。在通信服务阶段，可编程序控制器与别的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。当可编程序控制器处于。
11、又称系统响应时间，是指可编程序控制器的外部输入信号发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三部分组成。输入模块的滤波电路用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接输入触点动作是产生的抖动引起的不良影响，滤波电路的时间常数决定了输入滤波时间的长短，其典型值为左右。输出模块。
12、处理阶段，将输出映像寄存器的状态传送到输出锁存器。体型图输出继电器的线圈“通电”时，对应的输出映像寄存器为状态。信号经输出模块隔离和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。若梯形图中输出继电器线圈断电对应的输出映像寄存器为状态，在输出处理阶段后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开，外部负。
参考资料：
（独家原创）半导体芯片气动搬运机械手设计（全套CAD图纸）