刀座的每个刀位上都装有如图所示的弹簧导柱键块和销所组成的刀具固定装置。

由此实现刀具在刀库上的固定锁紧。

图中所示为刀具卡在刀座上的状况。

当液压缸通油后，将导柱拉出，使销退出，此时刀具在刀座上处于自由状态，控制刀具固定装置的液压缸有两个，个和定位销在起，自动换刀时用，另个在靠近立柱方向，用于刀库手动装卸刀。

刀具交换装置的设计数控机床的自动换刀装置中，实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。

刀具的交换方式通常分为两种种是采用机械手交换刀具，另种是由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换即无机械手交换刀具。

无机械手交换刀具方式结构简单，成本低，换刀的可靠性较高刀库因结构所限容量不多。

这种换刀系统多为中小型加工中心采用。

刀具的交换方式及它们的具体结构对机床的工作效率和工作可靠性有直接的影响。

由数控立式升降台铣床的结构特性决定难以实现由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换，故采用机械手交换刀具的方式。

机械手是当主轴上的刀具完成个工步后，把这工步的刀具送回刀库，并把下道工步的所需要的刀具从刀库中取出并装入主轴继续进行加工的功能部件。

对机械手的具体要求是迅速可靠，准确协调。

.确定换刀机械手形式在自动换刀数控机床中，换刀机械手的形式是多种多样的，常见的有以下几种。

两手呈的回转式单臂双手机械手两手互相垂直的回转式单臂双手机械手两手平行的回转式单臂双手机械手双手交叉式机械手由于不同的数控机床加工中心的刀库与主轴的相对位置不同。

所以各种数控机床所使用的换刀机械手也不尽相同。

上图是两手互相垂直的回转式单臂双手机械手的结构示意图。

这种机械手的优点是换刀动作可靠，换好时间短，缺点是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。

般来说，这种机械手用于刀库刀座轴线与机床主轴轴线垂直，刀库为径向存取刀具形式的自动换刀装置，因此，在数控立式升降铣床的自动换刀装置中可采用这种机械手形式。

.换刀机械手的工作原理下面是以在数控立式升降台铣床的自动换刀装置中采用这种上机械手换刀的工作原理。

该机械手安装在主轴的左侧面，随同主轴箱起运动。

机械手由机械手臂与的斜壳体组成。

机械手臂形状对称。

固定在回转轴上，回转轴与主轴成角，安装在壳体上，为手臂托，可由液压缸带动图中未标出，机械手有伸缩回转抓刀松刀等动作。

伸缩动作液压缸图中未标出带动手臂托架沿主轴轴向移动。

回转动作液压缸中的齿条轮通过齿轮带动回转轴转动。

从而实现手臂正向和反向的旋转运动。

抓刀松刀动作机械手对刀具的夹紧和松开是通过液压缸。

碟形弹簧及拉杆杠杆活动爪来实现。

碟形弹簧实现夹紧，液压缸实现松开。

在活动爪中有两个销子，当夹紧刀具时，插入刀柄凸缘的孔内，确保安全可靠。

.机械手的自动换刀过程的动作顺序图换刀机械手的换刀过程自动换刀装置的换刀过程由选刀和换刀两部分组成。

选刀即刀库按照选刀命令或信息自动将要用的刀具移动到换刀位置，完成选刀过程，为下面换刀做好准备，换刀即是机械手把主轴上用过的刀具取下，将选好的刀具安装在主轴之上。

换刀动作的大致过程为主轴箱回到最高处坐标零点，同时实现“主轴准停”。

即主轴停止回转并准确停止在个固定不变的角度方位上，保证主轴端面的键也在个固定的方位，使刀柄上的键槽能恰好对正端面键。

机械手抓住主轴和刀库上的刀具。

如图所示。

把卡紧在主轴和发库上的刀具松开活塞杆推动机械手下行，从主轴和刀库上取出刀具机械手回转，交换刀具位置，将更换后的刀具装入主轴和刀库分别夹紧主轴和刀库上的刀具机械手松开主轴和刀库上的刀具当机械手松开具后，限位开关发出“换刀完毕”的信号，主轴自由，可以开始加工或其他程序动作。

在自动换刀的整个过程中，各项运动均由限位开关控制，只有前个动作完成后，才能进行下个动作，从而保证了运动的可靠性。

.机械手回转轴上的齿轮齿条设计回转轴上齿轮采用渐开线标准直齿圆柱齿轮形式取模数。

。

初取齿数下表为齿轮几何尺寸设计的基本参数名称代号计算公式模数压力角分度圆直径.齿顶高齿根高齿全高齿顶圆直径齿根圆直径齿距齿厚顶隙齿条的基本尺寸，按外齿轮几何尺寸的计算公式进行计算。

.自动换刀装置的相关技术要求主轴准停装置为了传递扭矩，在主轴的前端装有端键，当刀具刀柄装入锥孔时，刀柄上的键槽位置必须与该键对准才能装入。

当机械手从刀库取刀时，为了确保刀具其后能顺利地装入主轴锥孔中，必须使主轴准确地停在刀具交换位置上。

同时，由于工艺上的需要，也必须使主轴准停在固定位置上。

这种使主轴端在定位键停在固定位置的技术要求称为主轴准停。

数控立式升降台铣床的自动换刀装置，在每次自动装卸刀具时，都必须要求主轴准确地停止在固定的周向位置上。

因此，可在主轴上安装电气控制的主轴准停装置以实现主轴准停功能。

换刀机械手的安装与调试换刀机械手安装在主轴箱的左侧面，加工零件时，换刀机械手随主轴箱起上下运动。

当初装上换刀机械手后，必须进行调试用手动操纵主式调整换刀机械手相对于主轴的位置，使用调整心棒，有误差时可调整机械手行程刀库位置机械手支座修正主轴坐标原点等。

（图纸） A0图纸 刀库装配图.dwg

（图纸） A1图纸 机械手.dwg

（图纸） A2图纸 尺寸联系图.dwg

（图纸） A2图纸 零件图.dwg

（图纸） A3图纸 液压控制图.dwg

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（图纸） 加工工件图.dwg

（其他） 开题报告.doc

（其他） 目录.doc

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（其他） 设计答辩演示文稿.ppt

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