水下工程检查等方面将会有更加广阔的应用前景。在军事方面，以美国为代表的西方发达国家越来越强调战争中的零伤亡。这使得无人武器系统在未大大地扩展了水面舰船或潜艇的作战空间，它将成为未来水下战争中争夺信息优势实施精确打击与智能攻击完成战场中特殊作战任务的重要手段之。目前各国重点研究的应用包括水雷对抗反潜战情报收集监视针对型号的水下无人航行器开发出套适合此总体结构的舵机控制系统。舵机是控制的伺服机构，作为控制轨迹和姿态的关键部件，其性能的好坏直接影响着飞行控制系统的性能和飞行安全。舵机系统是个高精积不断减小，承载能力不断增强，控制性能不断提高的方向发展，于是，新型的高性能的舵机的研究和开发引起了各国军方和科研机构的极大关注。水下机器人舵机控制系统主要由电动机减速器控制器组成，主要作用为驱动舵面的偏转，也将其称为制输出同时可以充分利用计算机仿真的优越性，人为地改变系统的结构加入不同的扰动和参数变化，以便考察系统在不同结构和不同工况下的动静态特性。本文在分析无刷直流电机数学模型的基础上，建立了控制系统的仿真模型，利用该模型，进行了控制系统的仿真试验。无刷直流电机的数学模型无刷直流电机由定子三相绕组永磁转子逆变器转子磁极位置检测器等组成，其转子采用瓦形磁万方数据三,小结滑坡稳定性计算工况的确定滑坡稳定性计算工况数值计算模型本章小结库水位升降速率渗透系数对滑坡的动态响应效应研究库水位升降速率对滑坡的稳定性影响效应分析渗透系数对滑坡影响的稳定性影响效应分析库水位升降速率和渗透三峡大学硕士学位论文国内外研究现状电工程突发事件特点水电工程突发事件应急能力的影响因素标体系的构建原则与建立过程评价指标的筛选与检验因长期承受上述内力和外力条件的影响重要基础工作。传统巡检方式采用安排工作人员到现场巡检，发现设备缺陷或危及输电线路安全的隐患后，手工在纸质巡视日志上记录。巡视人员回到工区后将缺陷记录上报相关管理人员，管理人员线路专责根据缺陷情况提入的方式缺陷描述规范性取决于记录人员的专业水平，存在缺陷描述不规范的问题。导致缺陷描述不清楚甚至描述不正确的问题，同时，给后期缺陷统计工作带来不便。作业现场缺乏信息指导输电线路输电线路大都分布在郊，会出现线路元件疲劳老化等现象，影响输电线路的安全运行，对电力系统安全稳定构成威胁。对输电线路进行周期性和非周期性的巡视检修，可及时发现线路上存在的问题并及时消除，是保障线路安全稳定运行的项重要基础工作。传统巡检方式采用安排工作人员到现场巡检，发现设备缺陷或危及输电线路安全的隐患后，手工在纸质巡视日志上记录。巡视人员回到工区后将缺陷记录上报相关管理人员，管理人员线路专责根据缺陷情况提出具体检修意见，再由检修人员到现场进行消陷。传统巡检方式存在以下缺陷管理上的漏洞巡检人员野外作业，缺少监督，无法保证工作质量，且难以实现对巡检人员工作业绩的考核。缺陷描述不规范采用传统手工输入的方式缺陷描述规范性取决于记录人员的专业水平，存在缺陷描述不规范的问题。煤粉炉直接外供，蒸汽通过中温中压链条炉直接外供。装机方案主要经济技术指标详见表表主要技术经济指标比较序号项目单位方案中温中压煤粉锅炉运备方案二低温低压煤粉锅布置简化可靠，采用优化设计方案，节约投资。燃煤运输系统燃煤贮存量按全厂天燃料量考虑，其中干煤棚按天容量考虑，贮存采用半封闭式煤场采用露天布置，储煤量为天。燃煤通过汽车运至厂内。锅炉上料采用单路皮带输送系统。厂内设置灰渣库各座，灰渣经过灰渣输送系统运至灰渣库后，由专用车运至灰渣综合利用厂。设备利用小时数本工程是向企业提供连续可靠蒸汽，锅炉供汽是随着企业用汽量而变，因此本工程锅炉是全年连续运行，本工程参考同类型锅炉运行小时数暂按考虑。供水化学水处理及冷却设施水处理系统采用预处理反渗透混床。电厂水源取自工业区供水管线。土建部分根据厂址地质条件论证确定基础方案，主厂房采用钢筋混凝土框架结构，混凝土砌块封闭。热工自动化全厂采用锅炉集中控制方式，纳入系统。设置集中控制室，对全厂进行统协调管理。热负荷供热现状本项目是向用汽量较大且较集中工业用户提供蒸汽热负荷，并向周边地区提供居民采暖热负荷。根据调查大王镇工业园区现主要工业用汽单位有家用汽参数，最大用汽量，目前最高用汽压力约，其它用汽压力均在左右，温度在左右，主要热用途为化工和橡胶