。“优质”项目所占比重为的大小，风险和不确定性越大，则“劣质”项目所占的比重也就越高。如前所述，产品的技术复杂度越高，则生产中的不确定性越高，从而越大。因此，其与世界技术前沿的差距越小，从而进行研发的难度和不确定性也就越大。假定企业的生产函数为如下形式其中，，衡量企业的技术水平，，取决于项目的类型。假定项目分为“优质”项目和“劣质”项目两种类型。对于“优质”项目而言否则，。“优质”项目和“劣质”项目所占的比率取决于研发和生产中风险和不确定性的大小。“优质”项目所占比重为，“劣质”项目所占比重为，，。在这里，“劣质”项目所占的比重可以理解为研发和生产中的风险和不确定性期第年济经界世金融发展与出口技术复杂度的大小，风险和不确定性越大，则“劣质”项目所占的比重也就越高。如前所述，产品的技术复杂度越高，则生产中的不确定性越高，从而越大。因此，衡量产品的技术复杂度。对所有产业按照升序排序，即技术之。由于气压传动系统使用安全可靠，可以在高温震动易燃易爆多尘埃强磁辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的种，它具有结构简单重量轻动作迅速平稳可靠节能和不污染环境艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位点焊机焊头的快速接近减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。在等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统，采用了平稳加速的气缸。气动机械手用于对食品行业的粉状粒状块状物料的自动计量包装用于烟草工业的自动卷烟和自动包装等许上形成了以日本美国和欧盟气动技术气动机械手三足鼎立的局面。我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚，但随着投入力度和研发力度的加大，我国自主研制的许多气动机械手已经在汽车等行业为国家的发展进试选错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。小锥齿轮传递的转矩材料系数查表得错误！未找到引用源。大小齿轮接触疲劳强度极限错误！未找到引用源。按齿面硬度查图得臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小为输出力大易于保养动作迅速结构简单成本低。但是由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差冲击力大定位精度般抓取力小。液压传动机械手是以油液压缩的压力来驱动执行机构运动的机械手。抓的夹持精度。典型的手部结构回转型包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。移动型移动型即两手指相对支座作往复运动。平面平移型。机械手手爪的设计计算选择手爪的类型及夹紧装置本设计是设计抓取圆柱形物块的机械手。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单,适于夹持平板和圆柱类材料,且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置,其理论夹持误差为零。哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文目录摘要哈尔滨理工大学学士学位论文第章绪论国内外文献综要的关注点，渗透在整个企业级应用开发的各个生命周期阶段中。因此，是否具备良好的安全性成为了当前个企业级应用系统平台是否成熟的标志，然而，当前企业级应用在安全性方面，却普遍存在着以下几个方面的问题。首仅仅可以用在环境，也可以用在如普通的环境等环境。抽象了个自己的来管理主体与应用之间交互的数据，这样的话，如果我们在环境中应用，刚开始是台服务器，后来又扩充了台服务器，这时想把两台服务器的会话数据放到个地方，这个时候就可以实现自己的分布式会话如把数据放到服务器。大家都用过，数据访问对象，用据传送，也省掉了远程布线的费用，降低了产品得成本，但是寻呼系统传送信息有定的弊端和缺陷，例如，发送的文本信息量有限，有可能产生错误的信息控制系统网络，主要应用在远距离测控系统，虽然可以用短波无线通信来解决显示系统的信息传送问题,但短波无线通信靠无线电波经大气层中的电离层反射才得以进行，因此，信号受地形，天气影响，抗干扰性差，不仅信也有定的弊端，例如，信息容易丢失，延时时间长，发送的信息量小等等，虽然发短信的无线传送信息的方法不是很理想，但综合利弊关系和性价比短消息无线传送信息是有定价值的。短信短信在如今已经是个非常都不适合。因此我们底层采用传输协议，这样可以满足传输效率。而上层则采用我们自定义的通信应用层通信协议，通过出错重传机制，数据包编号，握手与挥手，确认应答，超时重传，离线发送等机制来得到通信质量的保证。握手与挥手过程在通信之前，要求通信双方通过服务建立连接。结束通信时，要求通信双方通过服务器端口连接。这样方便服务器对客服端的管理，以及数据传输的稳定性。数据包编号和超时重传机制当数据包发送后，若果在定时间没有收到对方的回复确认，则重新发送与上次报编号相同的此数据包。确保数据包无丢失。当接收方收到此数据包后，会立即给发送方个消息来确认本次数据传输成功。