.,.,.,.,到证实。为了进行比较,还示出了在没有硫化矿物存在情况下，。这些接触点用于测量每个手指关节偏移量。将这些位移数据进行插值运算，生成最优手指路径，尽量减少不必要手指运动，从而减少包装周期时间。从模型中获得插补数据可以下载，用以驱动手指。当前研究工作是基于纸盒几何特征及其折叠次序研究，使整个包装过程可以实现自动化迪比等而不是借助于纸盒仿真。图显示了当纸盒折叠时,手指跟踪纸盒上接触点。模拟模型为包装机器设计以及控制提供了许多有价值信息。例如，在维度和结构决定之前，模拟模型可用来检查机器几何以及结构。通过改变模型基本尺寸参数,任何新机械零件几何信息都可直接获得。在纸盒折叠过程中所得运动数据和轨迹可用于手指系统控制。目前，模拟运动参数不可从直接整合到控制器中，因此这些数据都必须以数据文件形式输入到控制器中。不过，这种方法可全面地校核折叠次序，然后下载这些数据并输入到控制器中。图机械手折叠纸盒试验机利用从模型中获得三维信息,所开发包装机采用三个线性电动机两个用于驱动钳手,个用于控制旋转平台垂直运动。十个日本安川电气提供高扭矩高性能电动机被用在手指关节处，这些电动机规格为尺寸，毫米重量，克转矩，传动比谐波传动光学编码器，脉冲转。这意味着手指可以提供压力，足以折叠这些花式礼品纸盒了。该控制器架构采用四个运动控制程序卡片，每个卡片可以控制多达四个轴到台机器或者在台机器中值是很困难。.装载机是在水平面上工作。但是这并不定可能实现，在重量和可以忽略不计第种方法下，它实际上是和工作地面有着小倾角，代表了小误差为.。.装载机两只机械臂被认为是个固定长度。个传感器是用来测量手臂相对于水平位置角度绝对值，所以，没有必要来衡量相对角度之间联系，来观察装载机运动。.甘蔗和爪组成个系统，重心在半爪长度。.其中是在称重传感器力。实验装置和测试系统参数，装载机与建模评估进行测试参数在表所示。数据采集系统在商业子系统体化基础上，我们开发了个实验数据采集系统图表.它是用来记录称重传感器上力和手臂形成角度和爪垂直轴之间测量，并记录在笔记本电脑上。使用称重传感器是商业电子秤部分。这种设备采样弱小负载信号，通过个串行接口，在个固定利率下，转换后，再传输原始数字数据到电脑上。用来测量角度传感器是倾角仪，所测倾斜角度分辨率为.。其运作原理是基金流动性影响进行了不同研究，然而，在这种情况下公布结果似乎不被认同。等人在砂模螺旋试验时现了个流动性复杂变化现象，实验采用向铝重量占硅镁合金和铝重量占硅镁合金连续加入晶粒细化铝钛硼合金。合金流动性行为是通过添加细化晶粒和部分枝晶搭接固体合金凝固范围来分析解释。另方面，以硼来代替观察而获得是没有统计学意义结论。等人在铝含量为硅镁合金使用类似试验装置。最后，等人报告说流动性可以改善晶粒细化，特别是在低温浇注铝含量为.,铜含量为.系统中。图立式流动性测试装置等人和等人认为对于商业铝合金来说，氧化物夹杂影响，其中小部分是由于增加污染合金废料，还有就是氢含量增加。即使氢含量没有明显影响铝合金流动性，但是如预期所料，孔隙度增加了。其中氧化物夹杂会降低流动性，特别是在低浇注温度，但夹杂物含量和氧化物熔体添加比例不影响流动性。近期，进行了对压铸铝合金流动性研究。据透露，在特定温度下流动性随固相线长度增加而减少。重力铸造条件下，流动性随凝固线变化与之前观测报告相反。实验流动性测试装置，这是综合考虑多种因素得到个相当好数据。图合金元素对于压铸合金流动性作用表皮尔森相关研究成果皮尔森分析揭示了浇注温度在时流动性合金中硅和镁之间数额严格相关性表。硅对于流动性具有积极影响，由于凝固潜热，镁含量从.增加到.将导致减少熔化金方法。由于两个齿轮表面通常存在个接触点，所以当进行齿轮分析时，传统有限元分析就会出现问题。而本次研究，使用了三维多体接触分析程序齿轮系统详细有限元分析方法。具体分析模型如下图所示，它是个独特刚度模型，使用有效联系解决算法，并且结合了有限元素和接触理论。图.行走装置中功率分流式行星齿轮装置有限元模型图是固定在电机房里因此，第二个行星环只绕自己轴旋转。静态分析是在个啮合周期第二个太阳齿轮,和所有应力水平不同情况下比较在同时间压力最大通常,个齿接触点是最高应力接触点。由此得出，最大主应力是在每个实例计算搜索附近齿根圆角区域依靠标准规范比较计算结果。图.行星齿轮组装和拆分图示.结果与讨论最大应力分布在不同啮合周期。因此，在个啮合周期中，有限元分析定义空心太阳齿轮弯曲应力是最大主应力。由此猜想，弯曲应力可能发生在齿根角处。下图给出了份快照最高最大主应力。其中，标准最大弯曲应力等于最大弯曲应力除以最大应力，且备份比率为.和圆角半径为.模块。其它些研究如也尝试过用有限元分析计算弯曲应力，但也仅仅只有两个或者三个轮齿创建模型。而在本次研究中，所有机械部件结构影响和真正接触条件也被加以考虑。图.作用在空心太阳齿轮上最大应力.轮缘厚度影响为了和备份比率影响比较，在备份比率为.条件下所有最大弯曲应力计算都遵循标准化应力计算，具体见下图。由图可以得出，在备份比率