1、决电力线信号通过变压器的技术因此电 力线通信设备都是集中在线路变压器的用户端。 家庭数字化技术能够通过电力线将整个家庭的电器与网络联为体在 室内的设备之间构筑起可自由交换信息的局域网使人们能够通过网络来控制自己家里 的电器设备。 系统控制方案 该立体仓库控制系统共有十二个仓库位有物品出入口位与输出口位各仓位能自 检其结构示意图如图所示 图立体仓库结构示意图 根据物流公司对立体仓库的具体要求本课题所设计的立体仓库具有以下功 能 堆垛机机械手要有三个自由度即前进后退上下左右 堆垛机的运动由步进电机驱动 堆垛机前进或后退运动和上或下运动可同时进行 自动堆垛机 堆垛机伸叉称重 仪 供步进 机驱动 模块 行走步进电 机驱动。

2、新收到的程序运行。这种方式成本较高但系统调试和操作方便在大 中型中常采用。 五种标准化编程语言顺序功能图梯形图功能模块图三种 图形化语言和语句表结构文本两种文本语言。选用的编程语言应遵守其 标准同时还应支持多种语言编程形式如等以满足特殊 控制场合的控制要求。 诊断功能 的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的 故障位置软件诊断分内诊断和外诊断。通过软件对内部的性能和功能进行诊断是 内诊断通过软件对的与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。 的诊断功能的强弱直接影响对操作和维护人员技术能力的要求并影响平均 维修时间。 机型的选择 的类型 系列可编程控制器主机分为点六档还有各种输入 和输出扩展单元这样在增加点数。

3、只有当两者选取在合适的范围时电机才能获的满意的运行性 能。 由于存在失步和共振因此步进电机的加减速的方法根据利用状态的不同而复杂 多变。 步进电机驱动系统的基本组成 与交直流电动机不同仅仅接上供电电源步进电机不会运行的。为了驱动步进电 动机必须由个决定电动机速度和旋转角度的脉冲发生器在该立体仓库控制系统中 采用作脉冲发生器进行位置控制个使电动机绕组电流按规定次序通断的脉冲 分配器个保证电动机正常运行的功率放大器以及个直流功率电源等组成个驱 动系统如图所示。 绪论 课题设计的背景 立体仓库般是指采用几层十几层乃至几十层高的货架储存单元货物用相应的 物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货 物故常形象地将其称为立体仓。

4、性的考虑因此选择整体型。 综合上述因素立体仓库控制系统设计采用的型号为三菱。 步进电机简介 步进电机的原理 步进电机是数字控制系统中的执行电动机当系统将个电脉冲信号加到步进电机 定子绕组时转子就转步当电脉冲按相序加到电动机时转子沿方向转动 的步数等于电脉冲个数。因此改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移 的大小改变输入脉冲的通电相序就能控制步进电动机转子机械位移的方向实现位 置的控制。当电脉冲按相序连续加到步进电动机时转子以正比于电脉冲频率的转 速沿方向旋转。因此改变电脉冲的频率大小和通电相序就能控制步进电动机的 转速和转向实现宽广范围内速度的无级平滑控制。步进电动机的这种控制功能是其 它电动机无法替代的。步进电动机可分为磁阻式永磁式和混合式。

5、 移走。输送机种类非常多常见的有辊道输送机链条输送机升降台分配车提升 机机皮带机等。 系统即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。 自动控制系统驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。目前以采用现场总 线方式为控制模式为主。 库存信息管理系统亦称中央计算机管理系统。是全自动化立体库系统的核心。目 前典型的自动化立体库系统均采用大型的数据库系统如等构筑典 型的客户机服务器体系可以与其他系统如系统等联网或集成。 采用控制立体仓库的优点 低成本利用电力线上网最大的优点就是成本低。由于利用电力线上网 直接使用现有电力网就可以实现通信而不需要另外铺设电话线光电缆等大大地减 少了在基础网络上的投资。 范围广无所不在的电力线网络也是这种。

6、不必改变机型可以通过扩展模块实现降 低了经济投入。本课题设计的立体仓库控制系统有输入信号个输出信号个。其 中外部输入元件包括检测元件按钮取送急停限位开关超限位保护等等 输出有三个步进电机的正反向动作指示显示等等。按照上述配置所选点 不得低于点结合实际情况所选点为点。因此我所选型号为。 经济性的考虑 选择时应考虑性能价格比。考虑经济性时应同时考虑应用的可扩展性可 操作性投入产出比等因素进行比较和兼顾最终选出较满意的产品。 输入输出点数对价格有直接影响。当点数增加到数值后相应的存储器容量相 应增加因此点数的增加对选用存储器容量控制功能范围等选择都有影响。 在估算和选用时应充分考虑使整个控制系统有较合理的性能价格比。本课题所设计的 立体仓库属于小型控制系统结合经。

7、块 升降步进电 机驱动模块 堆垛机电源直流开头电源直流开头电源 四层三列立体库 急停按钮急停叉中联动单动手动复位功能伸叉升降行走 线位联动自动 堆垛机动 作指示灯 堆垛机化信息化及智能化创造了条件。 的选型 在系统设计时确定控制方案工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要 依据。因此工程设计选型和估算时应详细分析工艺过程的特点控制要求明确控 制任务和范围确定所需的操作和动作然后根据控制要求估算输入输出点数所需存 储器容量确定的功能外部设备特性等最后选择有较高性能价格比的和设 计相应的控制系统。 输入输出点数的估算 点数估算时应考虑适当的余量通常根据统计的输入输出点数再增加 的可扩展余量后作为输入输出点数估算数据。实际订货时还需根据制造。

8、商 的产品特点对输入输出点数进行圆整。根据估算的方法故本课题的点数为输入 点输出点。 存储器容量的估算 存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小程序容量是存储器 中用户应用项目使用的存储单元的大小因此程序容量小于存储器容量。设计阶段由 于用户应用程序还未编制因此程序容量在设计阶段是未知的需在程序调试之后才 知道。为了设计选型时能对程序容量有定估算通常采用存储器容量的估算来替代。 存储器内存容量的估算没有固定的公式参考文献资料中给出了不同公式大体上 都是按数字量点数的倍加上模拟点数的倍以此数为内存的总 字数位为个字另外再按此数的考虑余量。 因此本课题的内存容量选择应能存储条梯形图这样才能在以后的改造 过程中有足够的空间。 控制功能的选择 。

9、立体仓库的概述 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下自动地完成物品仓储和取 出的系统它以高层立体货架为主体以成套搬运设备为基础是集自动控制技术通 信技术机电技术于体的高效率大容量存储机构。自动化立体仓库的出现实现了 仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。用控制的自动化立体仓库达到仓储技 术的全面自动化。 自动化立体库基本由以下部分组成 高层货架用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本 形式。 托盘货箱用于承载货物的器具亦称工位器具。 巷道堆垛机用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本 形式按服务方式分为直道弯道和转移车三种基本形式。 输送机系统立体库的主要外围设备负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物。

10、术的优势。电力线是最基础的网 络它的规模之大是其他任何网络无法比拟的。因为家家都有电力线由此运营商 就可以轻松地把这种网络接入服务渗透到每个家庭因此这技术旦进入商业化 阶段将会促进电信市场的变革并给互联网普及带来极大的发展空间。 高速利用电力线上网能够提供高速传输。德国最大的电力设备生产商 承诺运用他们的电力线上网技术其速度要比拔号上网快多倍比更 快,足以支持现有网络上的各种应用。更高速率的产品正在研制之中。 便捷不管在家里的哪个角落只要连接到房间内的任何电源插座上就可 立即拥有带来的高速网络享受, 永远在线属于即插即用不用烦琐的拨号过程接入电源就等于接入 网络, 结构灵活通过技术实现接入可以灵活扩展接入端口数量 使资源保持较高的利用率。目前还未有效。

11、进电动机的相数 可分为单相二相三相四相五相六相和八相等多种。增加相数能提高步进电 动机的性能但电动机的结构和驱动电源就会复杂成本就会增加应按需要合理选用。 步进电机的选择 步进电动机的特点 步进电动机是种作为控制用的特种电机它的旋转是以固定的角度称为步 距角步步运行的其特点是没有积累误差精度为所以广泛应用于各种 开环控制。 步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比 步距值不容易因为电气负载环境条件的变化而改变使用开环控制或半闭环 控制就能进行良好的定位控制。 起制动正反转变速等控制方便。 价格便宜可靠性高。 步进电动机的主要缺点是效率较低并且需要配上适当的驱动电源。 步进电动机带负载惯性的能力不强在使用时既要注意负载转矩的大小又要注 意负载转动惯量的大。

12、选择包括运算功能控制功能通信功能编程功能诊断功能和处理速度等特 性的选择。 根据本课题所设计的控制系统的需要主要介绍以下几种功能的选择。 控制功能 主要用于顺序逻辑控制因此大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决 模拟量的控制有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需的控制功能提高的 处理速度和节省存储器容量。 编程功能 离线编程方式和编程器公用个编程器在编程模式时只为编程器 提供服务不对现场设备进行控制。完成编程后编程器切换到运行模式对现场 设备进行控制不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本但使用和调试不方便。 在线编程方式和编程器有各自的主机负责现场控制并在个扫描周 期内与编程器进行数据交换编程器把在线编制的程序或数据发送到主机下扫描周 期主机就根。

参考资料：

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