。

年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于年开发了机器人车身总焊线。

年代末和年代初，德国大众公司分别与上海和汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。

随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。

可以说年代以来的技术引进和生产设备工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。

由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之。

近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐渐崭露头角。

铁路机车行业由于我国货运客运城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求直处于稳步增长态势。

据年统计，全国共有各类焊接机器人台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的。

在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为，其他行业大都是以弧焊机器人为主，主要分布在工程机械摩托车铁路车辆锅炉等行业。

焊接机器人也主要分布在全国几大汽车制造厂，从图中还能看出，我国焊接机器人的行业分布不均衡，也不够广泛。

进入世纪由于国外汽车巨头的不断涌入，汽在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于种单件小批量的生产状态。

国内机器人生产厂家处于幼儿期，还需要政府政策和资金的支持。

焊接机器人是个机电体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府对机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业给予定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。

二主要技术经济指标和参数自由度数驱动方式伺服或步进电机总高最大持重各轴转角轴转角速度轴轴轴轴轴三研究的基本内容，你解决的主要问题阐述的主要观点焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的以上，焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，般工人已难以胜任这工作此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害。

归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义稳定和提高焊接质量，保证其均性。

改善了工人的劳动条件。

提高劳动生产率。

本论文所研究的为自由度焊接机器人，主要解决焊接机器人腰部以及大臂的工作平稳性和提高其工作效率，主要解决下几个问题理清整个机器的工作原理，及各个部件相互关系，使之协调。

都大臂和腰部的工作原理做研究，明确其传动路线。

明确各个部件的装配关系，画出装配图和主要零件图。

明确各个部件的技术要求，合理选择材料及配合关系。

四课题研究工作进度计划起止日期工作内容撰写文献综述外文翻译开题报告毕业实习总体设计部件设计零件设计编写设计计算说明书预答辩及修改工作主审教师评阅左右答辩及成绩综合评定六主要参考文献申永盛机械原理北京清华大学出版社，徐德，涂志国，赵晓光，等弧焊机器人的视觉控制焊接学报成大先机械设计手册，减变速器电机与电器北京化学工业出版社周炳森，新编焊接设备选型与焊接材料选用实用手册出版时间年月朱浩翔工业机器人发展现状与趋势现代零部件，罗诚，最新压力容器焊接和切割新技术新工艺与应用技术标准实用手册，中国科技文化出版社，年陈善本，智能化焊接机器人技术。

机械工业出版社。

，王伯平互换性与测量技术基础北京机械工业出版社，六指导教师审核意见指导教师签名年月日七院系毕业设计论文工作领导小组审核意见通过完善后通过未通过负责人签名年月日开题报告届自由度焊接机器人总体及大臂与腰部设计学生姓名学号院系机电系专业机械设计制造及其自动化指导教师填写日期本课题国内外状况，说明选题依据和意义焊接机器人是目前最大的工业机器人应用领域。

由于汽车制造业对许多构件的焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，般工人已难以胜任这工作此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完全自动化已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是要应用焊接机器人。

随着近代模糊数学和神经网络的出现，以及机与焊接机器人的结合应用，有效解决了专用控制器计算负担重实时性差等问题还能够将具他领域如图像处理声音识别最优控制人工智能等先进的研究成果应用到该系统的实时操作中。

焊接过程中存在很多不确定的因素，是个典型的时变非线性系统，难以建立精确的数学模型。

因此，采用与模型无关的人工神经网络或模糊控制技术更为合适。

我国焊接机器人的应用主要集中在汽车摩托车工程机械铁路机车等几个主要行业。

汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。

早在年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。

汽是我国最早引进焊接机器人的企业，起先后从公司引进了台点焊机器人，用于当时红旗牌轿车的车身焊接和解放牌车身顶盖的焊接。

年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于年开发了机器人车身总焊线。

年代末和年代初，德国大众公司分别与上海和汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。

随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。

可以说年代以来的技术引进和生产设备工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。

由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之。

近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐渐崭露头角。

铁路机车行业由于我国货运客运城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求直处于稳步增长态势。

据年统计，全国共有各类焊接机器人台，汽车制造和汽车零部