人仿真软件先制作出设计方案中的机器人模型，为机器人本体结构方案设计提供参考依据，并在这台机器人上模拟能都实现的功能，使用户直接看到设计效果，及时找出缺点和不足，进行改进，这将使机器人的研究及生产进入个可预知结果的新时代。个新的机器人工作编制完后，先在仿真软件中观察操作运行结果，分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性，实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全，避免因指令编写而引起的机器和材料的损伤，为离线编程技术的研究提供种极为有效的验证手段。同样，在四足机器人的研制中，四足机器人仿真研究是开发四足机器人产品的基础，例如四足机器人运动学设计问题，由于没有定的运动规律可以直接应用，所以在具体实现中往往要采用观察和试验的方法来解决。采用实物进行观察和实验耗费的人力和物力较大，而且对设计参数的调整也不方便。采用计算机仿真技术，可以预演或再现系统的运动规律或运动过程，还可以对无法直接进行试验的系统进行仿真试验研究。由此可见，机器人仿真在机器人的研制设计开发应用中正起着越来越重要的作用，它可以避免大量的物力人力的浪费可为机器人本体结构方案设计提供参考依据对机器人的运动进行仿真，改善机器人的运动参数对机器人的视觉和视景进行仿真，提高机器人的智能识别能力帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限可用于分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性可为离线编程技术的研究提供种极为有效的验证手段可用于实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全。此外，仿真技术还可帮助用户选择适合特定作业的机器人产品类型。，国内外研究现状人类为扩大自身活动空间，开发宇宙海洋，通过研究和模仿动物甚至人类自身，而设计创造了对自然环境具有高度适应能力的步行机器人，四足机器人便是其中的种。早在到年，美国和。在加利福尼亚大学便设计了名为加利福尼亚马的电动四足步行机。同时，年美国通用电气公司与美陆军移动系统实验室合作制成种四足步行机实用样机。不过，早期的这几种四足机器人设计比较简单，只是种雏形。直至年，日本机械研究所研制成能动步行四足步行机器人，是种设计比较完整的四足机器人，但距离真正的使用还有定的差足巨。我国对步行机构研究历史较早，但由于失传至今无法复原。多足步行机构取得成就应该说是在年代。在国家高技术项目支持下，上海交通大学研制成全方位四足步行机器人，采用缩放机构，成功地实现四足静步行移动，但其距离国际先进水平还有定差足巨。随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可草灵活方便的工具发挥着越来越重要的作用。近年来己有许多功能齐全的商品化软件包问世。在国外，有专门为制造行业设计的机器人仿真平台，例如，美国的，英国的，以色列和公司的软件国内许多高等院校及研究所例如清华大学浙江大学沈阳自动化所上海交大华中理工大学等也做了大量的工作，推出了些软件系统。这些大型软件系统主要用于机器人仿真和离线编程以及运动学和动力学的分析研究。他们的共同特点是人机界面良好，易于用户再次开发，图形逼真，计算速度快。但是，这些软件不仅价格昂贵，而且对硬件要求较高，大多数位工作站上运行，使得般用户不敢问津。例如，虽然是专门为机器人仿真设计，功能齐全，但价格昂贵，不适合普遍推广。有个专门的零件库，里面收集了各种机械结构的零部件，操作简便，功能强大，其仿真效果基本上考虑了客户可能的各种需要，但正因如此，反而不能兼顾些客户的特殊的个性化要求，并且成本也是居高，使用这软件还需要经过专门的培训，都不利于其推广使用。各种机器人研究项目中对仿真软件的需求侧重点不同，对不断更新的机器人型号机器人应用类型，需要有相应的仿真演示。而现成软件的模式内容都是固定的，不利于变动性大的研究。目前情况，机器人行业对操作简单可满足基本仿真功能成本低的软件具有较大的需要，所以进行这方面的，易于用户再次开发，图形逼真，计算速度快。但是，这些软件不仅价格昂贵，而且对硬件要求较高，大多数位工作站上运行，使得般用户不敢问津。例如，虽然是专门为机器人仿真设计，功能齐全，但价格昂贵，不适合普遍推广。有个专门的零件库，里面收集了各种机械结构的零部件，操作简便，功能强大，其仿真效果基本上考虑了客户可能的各种需要，但正因如此，反而不能兼顾些客户的特殊的个性化要求，并且成本也是居高，使用这软件还需要经过专门的培训，都不利于其推广使用。各种机器人研究项目中对仿真软件的需求侧重点不同，对不断更新的机器人型号机器人应用类型，需要有相应的仿真演示。而现成软件的模式内容都是固定的，不利于变动性大的研究。目前情况，机器人行业对操作简单可满足基本仿真功能成本低的软件具有较大的需要，所以进行这方面的研究，在工程上和市场上都有较高的实际价值。由于四足机器人本身特点在实际应用中的局限，自世纪年代以来，四足机器人的研究直没有较大的发展。直到近几年，仿生产品市场的发展刁有效地促进了四足机器人的研究，其中日本索尼公司的机器狗便是最好的例证。在此同时，由于计算机技术的高度发展，也相应的改变了四足机器人的研究方式，是以实物为主体的实验形式逐步被以实物和计算机相结合的新形式所替代，计算机仿真技术的应用，有效地促进了四足机器人研究的发展，避免了人力物力的浪费。但是，目前国内四足机器人仿真没有成型软件，只有些不成熟的针对四足机器人方面的简单仿真，尚无真正用来进行四足机器人仿真的成形工具。参考文献王正中屠仁寿等现代计算机仿真技术及其应用国防工业出版社熊光楞数字仿真算法与软件宇航出版社白建军朱亚平等三维图形设计与制作人民邮电出版社美开发使用手册机械工业出版社孙家广等计算机图形学第三版清华大学出版社吴重光仿真技术化学工业出版社蔡自兴机器人学清华大学出版社蒋新松机器人学导论辽宁科学出版社林锐，石教英等基于的可复用软构件库与三维交互设计计算机研究与发展冯惠军，冯允成等面向对象的仿真综述系统仿真学报屠仁寿，李伯虎等当前仿真方法学发展中的若干问题系统仿真学报张三元，孙守迁等数字化仿真人体模型的设计方法系统仿真学报胡建宏，马永光等在线式图形建模与仿真研究计算机仿真，李洪儒，冯振声等面向对象仿真的基本概念框架研究计算机仿真崔刚，王申科等接口系统中若干技术的研究与设计计算机工程与科学毛卫强，潘云鹤植物三维建模方法综述计算机科学王坤兴机器人技术的发展趋势机器人技术与应用蒋新松未来机器人技术发展方向的探讨机器人蒋新松未来机器人技术的发展方向机器人技术与应用方浩可视化技术研究及其在机器人设计中的应用机器人李大生个智能化的机器人仿真系统机器人崔培莲微机机器人仿真系统，孙增沂机器人艾海舟，张拔基于行为的移动机器人仿真实验系统机器人马洪斌等四足机器人运动学仿真技术的研究青岛大学学报毕业设计论文开题报告本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段途径本课题的主要研究内容本课题对四足机器人仿真进行研究，主要研究内容有四足机器人建模个完善的面向机器人运动学的图形仿真系统，首先必须解决的问题是如何方便有效地在计算机中建立机器人世界包括机器人本体及环境的数学模型及几何模型。设计个适应现代产品设计要求的模型以及如何方便有效地利用现有的几何造型系统建立四足机器人的模型，便是建模的首要问题。四足机器人运动学仿真和动力学研究设计合理的机器人运动学模型以及如何根据机器人几何模型生成其运动模型，是机器人运动学图形仿真解决的主要问题，也是计算机图形仿真与机器人运动学之间的桥梁。根据机器人运动学的特点及基本要求，四足机器人运动学仿真首先必须解决机器人各种运动形式的步态设计问题，其次，在此基础上，运用运动学和逆运动学原理，研究建立四足机器人机构运动的运动学模型，设计调整各种基本运动如行走转弯等的控制参数。在运动学仿真的基础上，如何根据运动学仿真结果建立四足机器人的动力学运动方程是动力学研究的主要问题。研究方法采用三维造型软件建立四足机器人的本体结构，然后在保持模型质量质心位置和转动惯量等物理信息和几何信息不变的条件下，对模型进行简化。采用文件传输标准，利用的专业图形接口模块尼，把在记环境下建立的简化后的模型导入中。在环境下，根据实际情况添加相应的约束驱动和力。进行仿真，并将仿真过程保存在格式的电影文件。毕业设计论文开题报告指导教师意见对文献综述的评语对本课题的深度广度及工作量的意见和对设计论文结果的预测指导教师年月日所在专业审查意见负责人年月日黑龙江八农垦大学毕业设计论文开题报告学生姓名张杰学号专业机械设计制造及自动化设计论文题目基于四足行走机构的虚拟设计及动画模拟指导教师刘天祥年月日开题报告填写要求开题报告含文献综述作为毕业设计论文答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计论文工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统设计的电子文档标准格式可从教务处网页上下载打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见文献综述应按论文的格式成文，并直接书写或打印在本开题报告第栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于篇不包括辞典手册有关年月日等日期的填写，应当按照国标数据元和交换格式信息交换日期和时间表示法规定的要求，律用阿拉伯数字书写。如年月日或。毕业设计论文开题报告文献综述四足机器人仿真研究的意义机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，也是二十世纪高技术发展的个重要内容，从年出现第个遥控机械手至今，其已有近半个世纪的发展历史。第代遥控机械手诞生于年美国的阿贡实验室，当时用来对放射性材料进行远距离操作，以保护原子能工作者免受放射线照射