器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人，如有力觉触觉和视觉等，它具有对些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。国外工业机器人的的发展美国是机器人机械手的诞生地，早在年，美国的和公司联合研制了第台实用的示教再现机器人。经过多年的发展，美国的机器人机械手技术在国际上仍直处于领先地位。其技术全面先进，适应性也很强。日本在年从美国引进第台机器人，年以后，随着微电子的快速发展和市场需求急剧增加，日本当时劳动力显著不足，工业机器人在企业里受到了救世主般的欢迎，使其日本工业机器人得到快速发展，现在无论机器人的数量还是机器人的密度都位居世界第，素有机器人王国之称。德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的技术水平较高等社会环境，却为工业机器人的发展应用提供了有利条件。此外，在德国规定，对于些危险有毒有害的工作岗位，必须以机器人来代替普通人的劳动。这为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。目前，德国工业机器人的总数占世界第二位，仅次于日本。法国政府直比较重视机器人技术，通过大力支持系列研究计划，建立了个完整的科学技术体系，使法国机器人的发展比较顺利。在政府组织的项目搬运，码垛等各种用途的工业机器人，并实施了批机器人应用工程，形成了批工业机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。但是与发达国家相比，我国工业机器人还有很大差距。目前，我国工业机器人公司主要有中国新松机器自动化股份有限公司和首钢莫托曼机器人有限公司。二本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案研究方法或措施。研究的主要内容加强度现实生产中工业机械手的理解设计前对机械手主要的知识认知对工业机械手的各主要组成部分的分析，设计方案的确定确定机械手的主要结构对各主要结构进行计算分析确定能够实现机械手的各种功能如手抓去，腕回转，臂伸缩确定机械手各部件的可靠性绘制主要结构零件图完成整个原理控制图绘制装配图研究思路与方法采用同其它同等机械类设备的类比，方案比较等方法，根据工业机械手的实际应用特征及现有的物质经济技术人力等条件，以所学的理论知识为基础，按照工业机械手工作的般过程设计标准，借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计，然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全经济实用的目的。其中对于机械手设计中的关键问题难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。三本课题研究的重点及难点，前期已开展工作。重点及难点本课题研究的重点是选取机械手的坐标形式及自由度设计各机械手的执行机构如手手腕手臂液压传动系统的设计机械手控制系统设计如控制难点是选取机械手的坐标形式及自由度。前期工作查阅大量相关专业资料为设计做好准备进行多自由度机械手工作原理的分析分析并提出了总体机械结构方案。四完成本课题的工作方案及进度计划按周次填写。周机械手坐标形式及自由度的选取周机械手的手部结构方案设计周机械手的腕部与手臂结构方案设计周机械手的驱动与控制方案设计周绘制图纸誊抄毕业设计周毕业设计收尾工作设计检查装订等工作周提交毕业设计论文。五指导教师意见对课题的深度广度及工作量的意见指导教师年月日六所在系审查意见系主管领导年月日参考文献刘明保，吕春红等机械手的组成机构及技术指标的确定河南高等专科学校学报李超气动通用上下料机械手的研究与开发陕西科技大学陆祥生，杨绣莲机械手中国铁道出版社张建民工业机械人北京北京理工大学出版社史国生机械手步进控制中的应用中国工控信息网李允文工业机械手设计机械工业出版社蔡自兴机械人学的发展趋势和发展战略机械人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机械人发展的态势分析机械人技术与应用蔡自兴机器人原理及其应用湖南中南工业大学出版社过三郎等机器人工程学及其应用北京国防工业出版社付京孙等机器人学北京中国科学技术出版社范印越机器人技术北京电子工业出版社刘德满，尹朝万机器人智能控制技术长春东北大学出版社李明单臂回转机械手设计制造技术与机床张军，封志辉多工步搬运机械手的设计机械设计濮良贵，纪名刚机械设计第七版北京高等教育出版社蔡自兴机械人学的发展趋势和发展战略机械人技术刘明保，吕春红等机械手的组成机构及技术指标的确定河南高等专科学校学报毕业设计论文开题报告题目多自由度机械手设计系部机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师年月日毕业设计论文题目背景研究意义及国内外相关研究情况。目的随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平，解决了工业生产中长期频繁单调的操作。也提高了工件的生产加工速度，所以机械手的使用是非常高效的，就此设计出让人跟满意的机械手。意义通过设计提高学生的机构分析与综合的能力,机械结构设计的能力,机电液体化系统设计能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法通过设计把有关课程机构分析与综合,机械原理,机械设计,液压与气压技术,自动控制理论,测试技术,数控技术,微型计算机原理及应用,自动机械设计等中所获得的理论知识在实际中综合地加以运用,使这些知识得到巩固和发展,并使理论知识和生产密切地结合起来工业机械手设计是机械设计及制造专业的学生次比较完善的机械化设计通过设计,培养学生的机械整体设计的能力,树立正确的设计思想,掌握机械产品设计的基本方法和步骤,为自动机械设计打下良好的基础通过设计,使学生能熟练地应用有关参考,计算图表,手册,图册,和规范熟悉有关国家标准和部颁标准,以完成个工程技术人员在机械整体设计方面所必须具备的基本技能训练。国内外相关研究情况随着科技的不断进步，工业机器人机械手的发展过程可分为三代，第代，为示教再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人，如有力觉触觉和视觉等，它具有对些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。国外工业机器人的的发展美国是机器人机械手的诞生地，早在年，美国的和公司联合研制了第台实用的示教再现机器人。经过多年的发展，美国的机器人机械手技术在国际上仍直处于领先地位。其技术全面先进，适应性也很强。日本在年从美国引进第台机器人，年以后，随着微电子的快速发展和市场需求急剧增加，日本当时劳动力显著不足，工业机器人在企业里受到了救世主般的欢迎，使其日本工业机器人得到快速发展，现在无论机器人的数量还是机器人的密度都位居世界第，素有机器人王国之称。德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的技术水平较高等社会环境，却为工业机器人的发展应用提供了有利条件。此外，在德国规定，对于些危险有毒有害的工作岗位，必须以机器人来代替普通人的劳动。这为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。目前，德国工业机器人的总数占世界第二位，仅次于日本。法国政府直比较重视机器人技术，通过大力支持系列研究计划，建立了个完整的科学技术体系，使法国机器人的发展比较顺利。在政府组织的项目中，特别注重机器人基础技术方面的研究，把重点放在开展机器人的应用研究上。而由工业界支持开展应用和开发方