器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。二研究内容预计达到的目标关键理论和技术技术指标完成课题的方案和主要措施研究内容本课题主要研究的是基于的机械手模型控制系统的设计，包括硬件的选择和软件的设计。本课题所研究的是常见的搬运机械手，我们对其动作的自动化实现进行设计，其主要内容包括硬件的选择和软件的设计，硬件的选择主要有电机的选型，传动的实现，传感器的选择等等，而软件的设计其主要内容就是软件的选择，选用哪种软件来进行自动化系统的设计和编写程序，以及最后的调试等。预计达到目的上升，下降，夹紧等动作的实现手段。电动机正反转的控制。运用控制动作的转换完成基本设计后要达到以下要求实现原位下降夹紧上升右移下降放松上升左移原位的动作搬运过程平稳可靠，断电情况下不会出现工件的脱落。关键理论和技术机械手的工作原理机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。在程序控制的条件下，采用机械传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。在这里虽然不对机械手的机械结构进行设计，但仍需对其有定的了解，这里做简要介绍。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是由夹持部件和传力机构共同构成。手指是与物助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动机械传动。在这里选择采用电机驱动和机械传动方式。三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。该机械手采用的是程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置技术指标在传输带端部，安装了光电开关，用以检测物品的到来。当光电开关检测到物品时为状态。机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带运转。当光电开关检测到物品后，传送带停。传输带停止后，机械手进行次循环动作，把物品从传送带上搬到传送带连续运转上。机械手返回原位后，自动再起动传送带运转，进行下个循环。按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。机械手的上升下降和左移右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成个动作。抓紧放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。机械手的上升下降左移右移动作均由极限开关控制。抓紧动作由压力继电器控制，当抓紧时，压力继电器动合触点闭合。放松动作为时间控制设为。完成课题的方案和措施研究步骤方法了解执行机构多关节机械手多关节机械手的工作原理。硬件选择选型光电开关传感器各种电磁阀继电器编码盘按钮。软件编程总体流程设计各模块梯形图设计系统调试。三主要特色及工作进度主要特色机械手主要由执行机构，驱动机构和控制系统三部分组成。手部是用来抓持弓箭或工具的部件，根据被抓持物件的形状，尺寸，重量，材料和作业要求而有多种结构形式，本设计中主要采用夹持型。运动机构使手部能完成实现原位下降夹紧上升右移下降放松上升左移原位的动作，完成搬运过程，计划设计运动机构时有三个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成原位下降夹紧上升右移下降放松上升左移原位的动作。同时接收传感器反馈来的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心是由构成，通过对编程实现所要的功能。工作进度年月日到年月日查阅资料，熟悉设计内容年月日到年月日完成开题报告，制定设计方案年月日到年月日机械手结构及控制系统设计年月日到年月日写出初稿年月日到年月日修改，写出第二稿年月日到年月日写出正式稿年月答辩四主要参考文献按作者文章名刊物名刊期及页码列出王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社,熊幸明种工业机械手的控制微计算机信息王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社,蒋少茵控制的机械手微计算机信息刘轩,王丽伟机械手的控制机床电器,郭剑晖机械手控制系统设计南昌南昌大学王永华现代电气控制及应用技术北京航天航空出版社郭艳萍基于的工业机械手控制系统仪表技术与传感器蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术与应用王勤计算机控制技术南京东南大学出版社,指导教师意见指导教师签名年月日系意见系主任签名年月日院意见教学院长签名年月日湘潭大学兴湘学院本科毕业设计论文开题报告题目机械手控制系统设计姓名王彬学号专业机械设计制造及其自动化班级机械四班指导教师徐志远职称讲师填写时间年月日年月说明根据湘潭大学毕业设计论文工作管理规定，学生必须撰写毕业设计论文开题报告，由指导教师签署意见，系主任批准后实施。开题报告是毕业设计论文答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之。学生应当在毕业设计论文工作前期内完成，开题报告不合格者不得参加答辩。毕业设计论文开题报告各项内容要实事求是，逐条认真填写。其中的文字表达要明确严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第次出现缩写词，须注出全称。本报告中，由学生本人撰写的对课题和研究工作的分析及描述，应不少于字。开题报告检查原则上在第周完成，各系完成毕业设计开题检查后，应写份开题情况总结报告。填写说明课题性质可填写工程设计论文工程技术研究其它。课题来源可填写自然科学基金与部省市级以上科研课题企事业单位委托课题校级基金课题自拟课题。除自拟课题外，其它课题必须要填写课题的名称。参考文献不能少于篇。填写内容的字体大小为小四，表格所留空不够可增页。本科毕业设计论文开题报告学生姓名王彬学号专业机械设计制造及其自动化指导教师徐志远职称讲师所在系机电系课题来源自拟课题课题性质工程设计课题名称机械手控制系统设计选题的依据课题的意义及国内外基本研究情况选题依据随着社会进步和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的变化。从手工作坊式的劳动，逐步演变成自动化智能化的生产方式，人类也逐渐无法完成些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具机械手。机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。研究和使用机械手可以实现现代化和自动化生产，从而减轻劳动强度和避免伤害。课题的意义机械手的应用可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。研究和使用机械手可以提高生产效率，节约劳动成本，符合现代化生产的要求，同时还可以避免劳动者在生产中受到伤害。国内外基本研究情况目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。二研究内容预计达到的目标关键理论和技术技术指标完成课题的方案和主要措施研究内容本课题主要研究的是基于的机械手模型控制系统的设计，包括硬件的选择和软件的设计。本课题所研究的