控。国外的设计人员对于机械手的设计理念已经非常成熟。等人分析比较了机械手与人手抓取系统，并把机械手分成与机器人手臂和控制系统相兼容安全抓取和握持对象准确的完成复杂性任务三种类别。许多工厂的机械手的例子和机械手设计指导方针也被描述进去了。等人总结了机械手在不同应用环境下设计方案应该如何选择。在他们的研究中，影响机械手如何选择的变量如下成分，任务,环境，机械臂和控制条件。成分这个变量包括几何形状重量表面质量和温度，这些因素都需要考虑好。对于可重构系统，他们以形状和大小为标准又把这个变量分成了其他家族。对于任务这个变量，除了机械手的类型不同组成部分的数量准确性及周期需要考虑外，还有主要的操作处理如抓取握持移动和放置都要考虑。在合适的地方设计核实的机械手，必须考虑所有的因素，而且验证性的测试必须要多做。为了减少疲劳效应，等人开发了个用于选择机械手的专家系统。国内气动机械手情况我国改革开放以来，气动行业发展很快。年至年间，气动元件产值的年第增率达，高于中国机械工业产值平均年递增率的水平。虽然市场和应用发展迅速，但是我国的气动技术与欧美日本等国相比，还存在着相当大的差距。我国在气动技术的研究与开发的方面，缺乏先进的仪器与设备，研究开发手段落后，技术力量差，每年问世的新产品数量极其有限。在许多开发与研究领域还是空白，因此必须跟踪国外气动技术的最新发展动向，以减小差距，提高我国气动技术的水平。发展趋势重复高精度精度是指机器人机械手到达指定点的精确程度,它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次,机械手到达同样位置的精确程度重复精度比精度更重要,如果个机器人定位不够精确,通常会显示个固定的误差,这个误差是可以预测的,因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是个随机误差的范围,它通过定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展,以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高,它的应用领域也将更广阔,如核工业和军事工业等。模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简单的传输技术,而把模块化拼装的气动机械手称为现代传输技术。模块化拼装的气动机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系统装置,使机械手运动自如。由于模块化气动机械手的驱动部件采用了特殊设计的滚珠轴承,使它具有高刚性高强度及精确的导向精度。优良的定位精度也是新代气动机械手的个重要特点。模块化气动机械手使同机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能,扩大了机械手的应用范围,是气动机械手的个重要的发展方向。智能阀岛的出现对提高模块化气动机械手和气动机器人的性能起到了十分重要的支持作用。因为智能阀岛本来就是模块化的设备,特别是紧凑型阀岛,它对分散上的集中控制起了十分重要的作用,特别对机械手中的移动模块。无给油化为了适应食品医药生物工程电子纺织精密仪器等行业的无污染要求,不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料技术的进步,新型材料如烧结金属石墨材料的出现,构造特殊用自润滑材料制造的无润滑元件,不仅节省润滑油不污染环境,而且系统简单摩擦性能稳定成本低寿命长。机电气体化由可编程序控制器传感器气动元件组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件,使气动技术从开关控制进入到高精度的反馈控制省配线的复合集成系统,不仅减少配线配管和元件,而且拆装简单,大大提高了系统的可靠性。而今,电磁阀的线圈功率越来越小,而的输出功率运动学仿真分析运动仿真是机构设计的个重要内容,在的模块中,通过对机构添加运动副驱动器使其运动起来,来实现机构的运动仿真。通过仿真技术可以在进行整体设计和零件设计后,对各种零件进行装配后模拟机构的运动,从而检查机构的运动是否达到设计的要求,可以检查机构运动中各种运动构件之间是否发生干涉，实现机构的设计与运动轨迹校核。同时,可直接分析各运动副与构件在时刻的位置运动量以及各运动副之间的相互运动关系及关键部件的受力情况。在环境下进行机构的运动仿真分析,不需要复杂的数学建模也不需要复杂的计算机语言编程,而是以实体模型为基础,集设计与运动分析于体,实现产品设计分析的参数化和全相关,反映机构的真实运动情况。本次毕业设计以公司的三维建模软件及其中的运动学仿真功能建立气动翻转机械手的运动仿真模型。首先在中建立气动翻转机械手的三维模型，然后完成气动翻转机械手的装配，设置机构运动的初始位置，添加驱动和约束，进行运动仿真。在整个过程中，需要对建立模型等前续工作进行不断的修改和完善，才能生成所要求的气动翻转机械手的仿真模型。可行性分析抓取和翻转系统的结构设计和研究是机械手方面研究的基础。因此，对具有理想结构的抓取和翻转系统进行运动学和动力学控制理论信息集成等方面的研究是最有效也是最有意义的。因此,要进行抓取和翻转系统的结构设计研究，从几何运动学动力学及结构关系等不同角度对机械手进行研究,使机械手能比较完美的在抓取和翻转物体。在前人研究工作基础上，本设计论文进行气动翻转机械手设计与仿真，在基本原理上是可行的。本设计的工作主要涉及力学机械原理和机械设计等方面的知识，以及设计工具，本人已学习了这些相关课程，并取得了较好的成绩，掌握了本设计所需的基本知识。指导老师在气动翻转机械手的相关研究方面具有很多成功的经验，本设计的研究方法思路经过深思熟虑，切实可行，能够确保毕业设计的顺利完成并取得预期的研究成果。预期研究成果设计出气动翻转机械手，完成三维建模和二维图纸，并对其中些零部件进行剖视建模和仿真。通过仿真分析，保证设计能较好的满足设计要求。研究工作计划表研究工作计划起止时间内容调研信息汇总，文献查阅分析外文翻译文献综述开题报告，并熟悉理论力学机械原理等相关知识提交开题报告文献综述及外文翻译开题答辩气动翻转机械手的整体方案设计气动翻转机械手抓取和翻转系统的结构设计及零部件设计三维建模装配三维运动学分析仿真结构改进设计及毕业论文撰写完成并提交毕业论文整理材料准备答辩参考文献陶湘厅，袁锐波，罗璟气动机械手的应用现状及发展前景机床与液压杨振球，易孟林高精度气动机械手的研发及其应用液压与气动，于传浩，章涤峰种气动机械手夹持机构的设计液压气动与密封鲍燕伟，吴玉兰种通用气动机械手的控制设计机床与液压吴淑英机械手气动手爪的结构分析与选择制造技术与机床郭瑞洁,钟康民基于铰杆杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手液压与气动姚二民,王新杰，马韬种气动式机械手的设计机械设计与制造马亮,张庆峰,顾寄南种新型数控气动机械手的设计与研究机电工程林黄耀，杜彦亭，董霞种积木式气动机械手的研究设计液压与气动韦尧兵，姜明星，刘军，剡昌锋气动搬运机械手虚拟设计液压与气动,马清艳，武文革，王彪，刘永姜，于大国多工位搬运气动机械手教学的应用电气电子教学学报聂彤多机械手气动系统的设计方法液压与气动黄崇莉，刘菊蓉分拣机械手设计液压与气动梁承文，陈元旭，王仪明基于的气动包装机械手的设计与研究机械工程与自动化控制,谌渭基于的气动机械手手部结构设计优化方案工程技术朱梅基于机械手的全气动或电气动控制设计液压与气动李增强,章军,刘光元苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析包装工程，李庭贵气动机械手搬运物料精确定位控制系统设计液压与气动张毅气动机械手概述大观周刊孙友刚，盛小明气动送料机械手变尺寸自动对中夹持器的设计液压与气动吴庆达新型气动机械手中国学术期刊吴静如种气动机械手及运动设计高科技产品研发浙江理工大学本科毕业设计论文开题报告班级机械设计制造及其自动化班姓名杨永贺课题名称气动翻转机械手部件设计目录选题的背景与意义背景与意义国内外研究现状和发展趋势发展趋势重复高精度模块化无给油化研究的基本内容气动翻转机械手的结构设计气动翻转机械手的三维建模装配研究方案可行性分析及预期研究成果研究思路方案可行性分析研究工作计划参考文献成绩答辩意见答辩组长签名年月日系主任审核意见签名年月日气动翻转机械手设计的设计与分析杨永贺机械设计制造及其自动化班选题的背景与意义背景与意义气动机械手的驱动力为气压，机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，它主要是用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。所以气动机械手能够降低劳动强度，提高生产效率。但它的缺点也很明显，因为气体具有很大的可压缩性,要做到气动机械手精确定位难度很大,尤其是难以实现任意位置的多点定位而且可压缩性也带来不能承受过重的负载的限制。传统气动系统只能靠机械定位置的调定位置而实现可靠定位,并且其运动速度只能靠单向节流阀单调定,经常无法满足许多设备的自动控制要求。近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力研发气动机械手。目前生产线上的气动翻转机械手个运动进程只能实现次抓取和翻转的功能，效率太低。本次设计针对这个缺点，设计出了个运动进程能实现两次抓取和翻转，提高了工作效率，加快生产效率。国内外研究现状和发展趋势国外气动机械手状况从各国的行业统计资料来看,近多年来,气动行业发展很快。世纪年代,液压与气动元件的产值比约为,而多年后的今天,在工业技术发达的欧美日本等国家,该比例已