1、案关节控制笛卡尔空间运动控制和自适应控制点位控制和连续轨迹控制速度控制加速度控制力控制五设计进度安排选题，熟悉课题，搜集相关资料资料翻译，设计加工工艺规程完成设计过程中的参数计算进行初步设计，及设计说明书的初稿除冰机器人控制设计电路图确定说明书及相关文案的修改整理相关资料，准备答辩六毕业设计应完成的主要工作除冰机器人的控制设计电路图四张。除。
2、目除冰机器人的控制仿真设计设计的目的目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研究。如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径，如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人，除冰机器人造价低，工作效率高，安全可靠，能够实现在线除冰作业，不影响电力的输送，是项很有发展前景的课题。二设计的意义为了保证电力系统的可靠性，提高。
3、长时间降雨冰冻，形成持续的雨凇。由于降温迅速，湘西高海拔山区和纬度较高的湘北地区地表气温低，但降水主要集中在湘南湘中湘东，且停留时间较长，导致湘南湘中湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。湖南电网冰冻灾害是在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征。长时间的低温降水过程为覆冰提。
4、维护工人的安全，开发种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备直是国内外相关研究的热点因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。全球气候正经历以变暖为主要特征的变化，气候变暖导致“厄尔尼诺”和“拉尼娜”等极端天气气候事件的频率与强度明显增加，输电线路所处地质条件复杂，容易遭受冰灾等极端天气的影响，目前。
5、东，且停留时间较长，导致湘南湘中湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。湖南电网冰冻灾害是在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征。长时间的低温降水过程为覆冰提供了适宜条件。受冷暖空气共同影响，湖南从，共出现次明显的雨雪天气过程，这次持续时间长的冻雨和冰冻天气给湖南电网带来了灾。
6、压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备直是国内外相关研究的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义三设计的研究现状在国外，些国家的地理与气候情况与我国相似，甚至些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失。
7、机器人的控制设计设计说明书份字。外文资料翻译不少于字。七毕业设计主要参考资料张屹，邵威，高虹亮，罗成高压输电线路除冰机器人的机构设计三学大学学报高虹亮，孟遂民，罗成，马小强架空输电线路除冰机器人的结构设计电力建设甘辰予，陈劲生智能除冰机器人的设计大众科技蒋正龙，陆佳政，雷红才，黄福勇湖南年冰灾引起的倒塔原因分析高电压技术吴功平，肖晓晖，肖华。
8、戴锦春，鲍务均，胡杰架空高压输电线路巡线机器人样机研制电力系统自动化张运楚，梁自泽，谭民架空电力线路巡线机器人的研究综述机器人许源刘人玮李军湖南电网防冻融冰体系改革之探讨，李红旗，陈志高，于钦刚，李翔，陈懿夫输电线路机械除冰技术研究自然灾害对电力设施的影响与应对研讨会，李宁，周羽生，邝江华，彭琢输电线路除冰技术的研究防灾科技学院学报濮良贵，。
9、南东南西部三面环山，向中部北部过渡为丘陵和平地，冷空气袭击湖南后，湖南降温迅速，冷暖空气交汇形成的锋面逆温强度大，加上湖南北低南高的地势使逆温层得以加强，地势陡增处南下冷空气因推进受阻而徘徊驻留，随着暖湿气流不断补充，易形成长时间降雨冰冻，形成持续的雨凇。由于降温迅速，湘西高海拔山区和纬度较高的湘北地区地表气温低，但降水主要集中在湘南湘中湘。
10、性的影响。湖南省电力公司线路条有条线路倒塔基，变形基，导线断线或受损处，地线断线或受损处有条线路倒塔基，有条倒塔基高压线路倒杆万千多基，发生断线超过万处低压线路倒杆断杆万多基，断线近万处，在整个冰冻期间，发生了在整个冰冻期间，发生了多次电网解裂和衡阳郴州等地区大面积停电事故，使湖南电网受了有史以来最严峻的威胁，直接经济损失数亿元。四设计研究。
11、内外对已多次发生的输电线路冰灾事故进行了相关的研究。袭击湖南的持续低温雨雪冰冻天气过程来临之前，湖南温度偏高空气干燥。湖南东南西部三面环山，向中部北部过渡为丘陵和平地，冷空气袭击湖南后，湖南降温迅速，冷暖空气交汇形成的锋面逆温强度大，加上湖南北低南高的地势使逆温层得以加强，地势陡增处南下冷空气因推进受阻而徘徊驻留，随着暖湿气流不断补充，易形。
12、名刚机械设计北京高等教育出版社，张红先，李波，方针年湖南电网冰灾中技术措施的应用效果分析湖南电力指导教师意见指导教师签名年月日教研室意见审查结果同意不同意教研室主任签名年月日中国地质大学长城学院毕业设计开题报告学生姓名李金泽学号专业班级机制三班指导教师杨义勇职称教授单位中国地质大学长城学院课题性质设计论文课题来源科研教学生产其它毕业设计。
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