系统硬件电路和软件流程机械结构设计自动扫地机本体设计传感器配置与安装运动控制系统结构硬件电路设计毕业论文扫地机的数据控制系统设计,业论文扫地机的数据控制系统设计,文扫地机的数据控制系统设计,扫地机的数据控制系统设计,机的数据控制系统设计,数据控制系统设计,控制系统设计,系统设计,设计,扫地机毕业设计,温度控制系统设计论文,电梯控制系统设计论文,毕业设计管理系统论文,电力系统毕业设计论文,控制系统设计论文,温度控制系统毕业论文,水温控制系统毕业设计,施工组织设计毕业论文,图书管理系统毕业论文,控制系统设计论文,控制系统设计,交通灯控制系统设计,温度控制系统设计,机械手控制系统设计,液压控制系统及设计,控制系统设计,水温控制系统设计,电气控制系统设计,电梯控制系统设计硬件电路总体结构子板设计时钟电路设计看门狗电路设计电源模块设计电机驱动模块设计信号采集模块设计视觉模块设计遥控模块设计显示模块设计自动充电系统设计软件流程设计主程序流程路径规划概述自动充电流程视觉导引研究结束语参考文献毕业论文扫地机的数据控制系统设计,业论文扫地机的数据控制系统设计,文扫地机的数据控制系统设计,扫地机的数据控制系统设计,机的数据控制系统设计,数据控制系统设计,控制系统设计,系统设计,设计,扫地机毕业设计,温度控制系统设计论文,电梯控制系统设计论文,毕业设计管理系统论文,电力系统毕业设计论文,控制系统设计论文,温度控制系统毕业论文,水温控制系统毕业设计,施工组织设计毕业论文,图书管理系统毕业论文,控制系统设计论文,控制系统设计,交通灯控制系统设计,温度控制系统设计,机械手控制系统设计,液压控制系统及设计,控制系统设计,水温控制系统设计,电气控制系统设计,电梯控制系统设计绪论概述自动扫地机小巧轻便，操作简单，有很好的实用性，它自带电源，对工作环境适应性好。它的任务是清洁房间地面，主要处理地面的灰尘，对大尺寸的物体不进行处理，它对家具和人都是安全的，且具备定得自我保护能力。自动扫地机系统的基本结构般包括四部分信息采集模块控制模块清扫模块运动模块。随着计算机技术人工智能技术传感器技术移动机器人技术的飞速发展，为自动扫地机的控制模块的研究和开发打下坚实的理论与技术基础以及美好的未来发展蓝图信息采集模块依赖于传感器技术，般常用的传感器有摄像机红外测距传感器重力传感器碰撞传感器等，采集外部的环境信息运动模块是自动扫地机的本体，般的结构有轮式履带式步进式或其他方式，轮式和履带式适合移动在平整的地面上，步进式适合与条件较差的路面移动清扫模块般有边刷地刷和吸尘器，边刷和地刷用于强力清扫地板上的吸附物，吸尘器吸取地板上较小的物体。近年来快速发展深刻影响着自动扫地机进步的关键技术有路径规划技术传感器技术吸尘技术控制技术电源技术等。选题依据和意义在人类不断发展的文明中，科技扮演的角色越来越重要。尤其在当今世界，科学技术使人类的生活和思维方式不断变革，科技产品已深入到人类生活的个个角落。在控制感知驱动材料等领域不断进步的技术背景下，机器人首次出现在制造领域之外的服务领域，开辟了应用机器人的新领域。服务机器人的出现有着深刻的社会因素，主要有三大原因劳动力成本上升人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，像清洁家务照顾病人等人口的老龄化和社会福利制度的日益完善。服务机器人有着比较明显的特征适合具体的方式环境以及任务过程的个机器人系统，活动范围广，非结构环境下移动性，所以大多数机器人是移动机器人。自动扫地机是种能够自动执行房间清扫的家用服务机器人，集中了机械学电子技术传感器技术计算机技术控制技术机器人技术人工智能技术等多学科。开始于世纪年代的研究，现在已经有多重样机和产品，并且促进了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术图像语音识别传感器等技术的发展。许多发达国家都将其视为机器人研究的新领域给予重视。有关资料也预测自动扫地机是未来几年需求量最大的服务机器人，特别是日用清洁电器不论在市场上或者是在产品创新上，绝对是所有小家电产品中最活跃的，未来仍有很大的成长空间。毕业论文扫地机的数据控制系统设计,业论文扫地机的数据控制系统设计,文扫地机的数据控制系统设计,扫地机的数据控制系统设计,机的数据控制系统设计,数据控制系统设计,控制系统设计,系统设计,设计,扫地机毕业设计,温度控制系统设计论文,电梯控制系统设计论文,毕业设计管理系统论文,间断两次，如图，利用摄像头可以很好地完成识别第圈已经走完的任务，同时可以测量房间大小。将摄像头安装在机器人的侧面，对墙壁进行扫描，第次扫描到间断标志时开始计算，到第二次扫描到该标志时认为己经走过了周。如果在行走过程中发现摄像头没有检测到这条深色带，说明沿着的这个物体不是墙壁，如图所示，机器人从墙壁转弯到所指示的地方时，摄像头发现没有墙壁信号，这时机器人不做任何记录，当机器人转弯到处时之前发生了先左转，后右转，根据转弯记录判断这段应该计算在墙壁长度内，开始记录，再转到时不记录，这样即使有物体靠着墙壁摆放也可以排除干扰，走完圈后机器人根据记录计算房间大小，房间的面积跟房间的形状相关，但介于大多数房间都是矩形的，这里只需把房间当成正方形计算即可，也就是根据周长算正方形的面积。得到的房间信息可以让机器人打扫完成后自动关机，无需人为设置时间。该部分软件流程图如图所示。毕业论文扫地机的数据控制系统设计,业论文扫地机的数据控制系统设计,文扫地机的数据控制系统设计,扫地机的数据控制系统设计,机的数据控制系统设计,数据控制系统设计,控制系统设计,系统设计,设计,扫地机毕业设计,温度控制系统设计论文,电梯控制系统设计论文,毕业设计管理系统论文,电力系统毕业设计论文,控制系统设计论文,温度控制系统毕业论文,水温控制系统毕业设计,施工组织设计毕业论文,图书管理系统毕业论文,控制系统设计论文,控制系统设计,交通灯控制系统设计,温度控制系统设计,机械手控制系统设计,液压控制系统及设计,控制系统设计,水温控制系统设计,电气控制系统设计,电梯控制系统设计开始采集图像起始标志靠墙走转弯墙壁标志记忆走过的距离沿障碍物行走墙壁标志记忆走过的距离靠墙走转弯沿障碍物行走转弯记忆走过的距离沿障碍物行走转弯记忆走过的距离起始标志结束否是是否否否是是否是否否是是否是图利用视觉遍历房间流程图毕业论文扫地机的数据控制系统设计,业论文扫地机的数据控制系统设计,文扫地机的数据控制系统设计,扫地机的数据控制系统设计,机的数据控制系统设计,数据控制系统设计,控制系统设计,系统设计,设计,扫地机毕业设计,温度控制系统设计论文,电梯控制系统设计论文,毕业设计管理系统论文,电力系统毕业设计论文,控制系统设计论文,温度控制系统毕业论文,水温控制系统毕业设计,施工组织设计毕业论文,图书管理系统毕业论文,控制系统设计论文,控制系统设计,交通灯控制系统设计,温度控制系统设计,机械手控制系统设计,液压控制系统及设计,控制系统设计,水温控制系统设计,电气控制系统设计,电梯控制系统设计结束语本文在综合分析国内外自动扫地机研究现状的基础上，设计并实现了种自动扫地机，采用功能丰富能耗低的单片机作为核心控制器件，系统结构灵巧紧凑，功能强大，可扩展性强。主要研究成果如下分析了自动扫地机系统的典型组成模块，在此基础上设计了本自动扫地机系统总体结构和功能，除行走清扫外，还包括自动充电楼梯检测的功能，同时具有视觉模块接口红外遥控接口液晶显示接口等。研究了传统自动扫地机的路径规划方法井字形遍历法，并分析了其优缺点。针对井字形遍历法，提出了改进的井字形遍历方法，提高了遍历效率。设计了种基于红外检测判断的自动寻找充电器的方法，该方法利用两个接收头接收到得红外信号判断充电器的方向，基本以直线接近充电器，较单纯沿墙壁走的寻找充电器方法效率高。根据本系统的功能要求对单片机各种传感器电机电池进行了硬件选型。设计了自动扫地机的机械结构采用圆形底盘两个驱动轮差速控制两个万向轮的设计，使机器人转弯更灵活。完成了自动扫地机的硬件设计制作工作选择公司生产的作为系统的主控芯片，给出了设计的各个部分的电路图。系统软件的设计给出了软件总体流程图，自动寻找充电器流程图，改进的井字形遍历法流程图，最后给出了视觉导引在自动扫地机中的应用及工作流程。毕业论文扫地机的数据控制系统设计,业论文扫地机的数据控制系统设计,文扫地机的数据控制系统设计,扫地机的数据控制系统设计,机的数据控制系统设计,数据控制系统设计,控制系统设计,系统设计,设计,扫地机毕业设计,温度控制系统设计论文,电梯控制系统设计论文,毕业设计管理系统论文,电力系统毕业设计论文,控制系统设计论文,温度控制系统毕业论文,水温控制系统毕业设计,施工组织设计毕业论文,图书管理系统毕业论文,控制系统设计论文,控制系统设计,交通灯控制系统设计,温度控制系统设计,机械手控制系统设计,液压控制系统及设计,控制系统设计,水温控制系统设计,电气控制系统设计,电梯控制系统设计参考文献黄友锐单片机原理及应用合肥合肥工业大学出版社谭定忠,王启明,李金山,李林清洁机器人研究发展现状机械工程师,李金山,李琳,谭定忠清洁机器人概述中国科技信息,曾岑,陈进,蒋玉杰智能型室内清洁机器人的研究和发展探析机械制造,马平,吕锋,杜海莲多传感器信息融合基本原理及应用控制工程,王以伦,邓宝林,王洪涛,冯晨清洁机器人的自动避障控制系统中国科技信息,张西良,丁飞等能力风暴机器人Ⅱ目标搜索研究机器人技术石为人,周学益室内清洁机器人避障路径规划研究计算机应用,郭洪红工业机器人运用技术北京科学出版社丛爽,钱辉环广茂达机器人几个实际应用问题的解决方案机器人技术与应用高学山,徐殿国,王炎全方位地面移动清扫机器人机电工学报王义杰,王书锉等壁面移动自控车驱动系统哈尔滨科学技术大学学报,奇正清洗巨人世界上最大的机器人机器人技术与应用,王巍,灵巧擦窗机器人相关问题研究北京航空航天大学博士论文,李玉榕,郭智疆,蒋静坪等多传感器融合在移动机器人运动控制中的应用仪器仪表学报,毕业论文扫地机的数据控制系统设计,业论文扫地机的数据控制系统设计,文扫地机的数据控制系统设计,扫地机的数据控制系统设计,机的数据控制系统设计,数据控制系统设计,控制系统设计,系统设计,设计,扫地机毕业设计,温度控制系统设计论文,电梯控制系统设计论文,毕业设计管理系统论文,电力系统毕业设计论文,控制系统设计论文,温度控制系统毕业论文,水温控制系统毕业设计,施工组织设计毕业论文,图书管理系统毕业论文,控制系统设计论文,控制系统设计,交通灯控制系统设计,温度控制系统设计,机械手控制系统设计,液压控制系统及设计,控制系统设计,水温控制系统设计,电气控制系统设计,电梯控制系统设计致谢本设计是在导师老师的悉心指导和关怀下完成的。无论是在选题课题的研究还是在论文的撰写方面，无不倾注着导师的心血。导师渊博的知识精湛的学