关状态进行控制。这种系统可以实现很快的转矩响应速度和很高的速度转矩控制精度。年公司首先推出的直接转矩控制系列，已达到的转矩响应速度在带时的静态速度精度达土，在不带的情况下即使受到输入电压的变化或负载突变的影响，向样可以达到正负的速度控制精度。其他公司也以直接转矩控制为努力目标，如安川高性能无速度传感器矢量控制系列，虽与直接转矩控制还有差别，但它也已做到了的转矩响应和正负无,正负带的速度控制精度，转矩控制精度在正负左右。其他公司如日本富士电机推出的以及最新的系列出采取了类似无速度传感器控制的设计，性能有了进步提高，然而变频器的价格并不比以前的机型昂贵多少。控制技术的发展完全得益于微处理机技术的发展，自从年公司推出系列以来，专门用于电动机控制的芯片在品种速度功能性价比等方面都有很大的发展。如日本三菱电机开发用于电动机控制的单片机和美国德州仪器的等都是颇具代表性的产品。关于技术控制技术直是变频技术的核心技术之。年和首先在评论上提出把这项通讯技术应用到交流传动中，从此为交流传动的推广应用开辟了新的局面。从最初采用模拟电路完成三角调制波和参考正弦波比较，产生正弦脉宽调制信号以控制功率器件的开关开始，到目前采用全数字化方案，完成优化的实时在线的信号输出，可以说直到目前为止，在各种应用场合仍占主导地位,并直是人们研究的热点。由于可以同时实现变频变压反抑制谐波的特点，由此在交流传动乃至其它能量变换系统中得到广泛应用。控制技术大致可以分为三类，正弦包括电压，电流或磁通的正弦为目标的各种方案，多重也应归于此类，优化及随机。正弦已为人们所熟知，而旨在改善输出电压电流波形，降低电源系统谐波的多重技术在大功率变频器中有其独特的优势如系列和美国公司的完美无谐波系列等而优化所追求的则是实现电流谐波畸变率最小，电压利用率最高，效率最优，及转矩脉动最小以及其它特定优化目标。在年代开始至年代初，由于当时大功率晶体管主要为双极性达林顿三极管，载波频率般最高不超过，电机绕组的电磁噪音及谐波引起的振动引起人们的关注。为求得改善，随机方法应运而生。其原理是随机改变开关频率使电机电磁噪音近似为限带白噪声在线性频率坐标系中，各频率能量分布是均匀的，尽管噪音的总分贝数未变，但以固定开关频率为特征的有色噪音强度大大削弱。正因为如此，即使在已被广泛应用的今天，对于载波频率必须限制在较低频率的场合，随机仍然有其特殊的价值控制即为例另方面则告诉人们消除机械和电磁噪音的最佳方法不是盲目地提高工作频率，因为随机技术提供了个分析解决问题的全新思路。展望通用变频器的发展是世界高速经济发展的产物。其发展的趋势大致为主控体化日本三菱公司将功率芯片和控制电路集成在快芯片上的即双列直插式封装的研制已经完成并推向市场。种使逆变功率和控制电路达到体化，智能化和高性能化的高耐压的概念已被用户接受，首先满足了家电市场低成本小型化高可靠性和易使用等的要求。因此叶以展望，随着功率做大，此产品在市场上极具竞争力。小型化用日本富士电机的三添胜先生的话说，变频器的小型化就是向发热挑战。这就是说变频器的小型化除了出自支撑部件的实装技术和系统设计的大规模集成化，功率器件发热的改善和冷却技术的发展已成为小型化的重要原因。公司将小型变频器定型为他向全球发布的全新概念是，小功率变频器应当象接触器软起动器等电器元件样使用简单，安装方便，安全可靠。低电磁噪音化今后的变频器都要求在抗干扰和抑制高次谐波方面符合国际标准，主要做法足在变频器输入侧加交流电抗器或有源功率因数校正电路，改善输入电流波形降低电网谐波以及逆变桥采取电流过零的开关技术。而控制电源用的开关电源将推崇半谐振方式，这种开关控制方式在时的噪声可降低。专用化通用变频器中出现专用型家族是近年来的事。其目的是更好发挥变频器的独特功能并尽可能地方便用户。如用于起重税负载的系列，用广交流电梯的系列和系列，其他还有用于恒压供水上作机械主轴传动电源再生纺织机车牵引等专用系列。系统化作为发展趋势，通用变频器从模拟式数字式智能化多功能向集中型发展。吸引子动画显示电影形薄膜振动变换太阳黑点数据的傅里叶分析分析噪声序列中两组数据的相关度数据拟合显示非线性数据拟合过程预测世界人口样条拟合稀疏矩阵降阶游戏仿系统自带的扫雷游戏生命发展游戏三维效果图肤色三维效果图四个首尾相接的圆环球形和声类似油饼的东西瓶形薄膜的中模态的不同比例的巴尔体超四方体二维桁架的个模模态旅行商问题动画演示在地球仪上演示两地间的飞行线路通过点击鼠标来制作花瓶声音样本分析综合了找零点，最小化和单输入函数积分功能或者地震波可视化便士可视化改变图像的映射颜色地球仪优化工具箱香蕉最优化展示滤波效果演示滤波设计演示和两种不同类型的变换算法演示电话通声音的时间与频率的关系离散信号的时频图，可用鼠标设置连续信号的时频图，可用鼠标设置低通滤波器的交互式设计声音信号的调制数字滤波器的切片图神经网络工具箱神经网络模块组二维滤波器非线性滤波器演示利用多层感知器神经网络拟合曲线动画利用多层感知器神经网络进行问题运算模糊逻辑工具箱运动逆问题跳球戏法类似倒立摆动画类似倒立摆动画类似倒立摆动画，有两个摆，个可以变化卡车支援类似于翘翘板交流调速控制系统就是针对交流电动机调速问题设计的控制系统直流调速控制系统就是针对直流电动机调速问题设计的控制系统。现在比较流行的是变频交流调速和数字化调速。基于直流调速控制系统摘要本文介绍了基于工程设计方法对直流调速系统的设计，并利用进行建模与仿真研究，最后显示控制系统仿真结果。关键词调节器转速环,引言直流电动机具有调速性能好，起动转矩大，易于在大范围内平滑调速等优点，其调速控制系统历来在工业控制中占有及其重要的地位。随着电力技术的发展，特别是在大功率电力电子器件问世以后，直流电动机拖动将有逐步被交流电动机拖动所取代的趋势，但在中小功率的场合，常采用永磁直流电动机，只需对电枢回路进行控制，相对比较简单。特别是在高精度位置伺服控制系统在调速性能要求高或要求大转矩的场所，直流电动机仍然被广泛采用，直流调速控制系统中最典型种调速系统就是速度电流双闭调速系统。直流调速系统的设计要完成开环调速单闭环调速双闭环调速等过程，需要观察比较多的性能，再加上计算参数较多，往往难以如意。如在设计过程中使用中的实用工具来辅助设计，由于它可以构建被控系统的动态模型，直观迅速观察各点波形，因此调速系统性能的完善可以通过反复修改其动态模型来完成，而不必对实物模型进行反复拆装调试。中的动态建模仿真工具具有模块组态方便，性能分析直观等优点，可缩短产品的设计开发过程，也可以给教学提供了虚拟的实验平台。双闭环直流调速系统原理图在单闭环调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，可绘出电流转速双闭直流调速系统的动态结构图，如图所示。图电流转速双闭环直流调速控制系统调节器的工程设计方法校正环节的设计方法很多，而且是很灵活的，用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳准快抗干扰等各方面相互矛盾的静动态性能要求，需要设计者具有扎实的理论基础，丰富的实际经验和熟练的设计技巧。这样初学者往往不易掌握，在工程应用中也不很方便。于是便产生建立更简便实用的工程设计方法。电流调节器的设计实际系统中往往有些小时间常数的惯性环节，它们的倒数都处于对数频率特性的高频段，对它们作近似处理不会显著地影响系统的动态性能。故当系统有多个小惯性环节时，在定条件下，可以将它们近似看成个小惯性环节，其时间常数等于原系统各小时间常数的和。经过小惯性环节的处理，并且忽略反电动势对电流环的影响，再假定为理想空载即，得电流环简化结构图所示，图电流环内环简化结构为限制超动电流过大在电流环中采用抗饱合电流调节器，由于电流检测信号中常含有交流分量，故需要加低通滤波，其滤波时间常数按需要选定，滤波环节可抑制反馈信号中的交流分量，但同时也给反馈信号带来延滞，为了平衡这延迟作用在给定信号通道中加入个相同时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节，其意义是让给定信号和反馈信号经过同样的延滞，使两者得到恰当的配合，图中，。由于电流环的重要作用是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值，因而希望超调量越小越好，同时要求抗扰动性能较好，因此般都按典型型系统来设计电流环，取抗饱合电流调节器中的为零，建立如下个双闭环调速系统的电流环，其系统结构图如图所示电力拖动控制系统的设计。由于电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型型系统，应采用调节器，其传递函数为式中电流调节器的比例系数电流调节器的超前时间常数电流调节器的待定参数包括和，为了让调节器的零点对消掉控制对象的时间常数极点，令则电流环的闭环传递函数为式中降阶处理后近似为在般情况下，希望超调量，由表可取阻尼比表典型型系统动态跟随性能指标与参数的关系因此转速调节器的设计为了简化系统，在此内电流环建成后，必须进行模块封装，可将其取名为被控制对象，继而再建立它的转速外环。为了限制转速，以免产生负转现象，在转速环中亦采用抗饱合调节器。则测速发电机得到的转速反馈电压含有电机的换相纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数为表示，跟电流环样道理，在转速给定通道中也配上时间常为的给定滤波环节。并经过将滤波环节等效地移到环内，再把时间常数为和的两个小惯性环节合并起来，近似成个时间常数为的惯性环节则转速环简化成如图所示。转速环般选用典型型系统这首先是基于稳态无静差的要求，其次从动态性能上看，有较好的抗扰性能。转速调节器也应采用调节器，其传递函数为式中，转速调节器的比例系数转速调节器的超前时间常数这样，转速系统的开环传递函数为式中，转速环开环增益转速调节器的参数包括和，按照典型型系统的参数选择方法得，所以转速调节器的比例系数的选择要以系统对动态性能的要求来决定，般选择。双闭环直流调速系统仿真举例晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下直流电动机ε，允许过载倍数为晶闸管装置放大系数，电枢回路总电阻,电枢回路电感设计要求稳态指标无静差动态指标电流超调量，空载起动到额定转速时的转速超调量输出的转速波形图双闭环直流调速系统转速输出仿真曲线结论通过对电流转速双闭环直流调速系统的建模，并得该控制