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PLC控制机械手设计

。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。.机械手及其组成什么是机械手机械手是种能模仿人手臂的些动作功能，按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手是工厂企业高度自动化的标志，它能完成许多高技术难度和繁重的体力劳动，尤其对于高温高压高湿度污染等不适宜以人工工作的环境中，机械手起到了不可取代的作用。机械手的组成机械手的组成及其相互之间的关系如图所示。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等组成。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。手腕是联接手部和手臂的部件，其调整或改变工件方位的作用。手臂支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。行走机构机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。机座它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于基座上，故起支承和联接的作用。其它部分行程检测装置和传感装置等。行程检测装置是检测和控制机械手各运动行程位置的装置。传感装置其中装有种传感器，使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指与物件是否接触物件有无滑下或脱落物件的位置是否准确手指对物件的握紧力是否与物件的重量相适应。二运动机构使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。.机械手的分类㈠按机械手的使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于种机器或生产线，用以自动的传送物件或操作工具。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手也称工业机器人即指具有可变程序和单独驱动的控制系统，又不从属于种机器，而能自动地完成传送物件或操作些工具的机械装置。㈡按机械手的驱动方式分类液压驱动机械手以压力油进行驱动。气压驱动机械手以压缩空气进行驱动。电力驱动机械手直接用电机进行驱动。机械驱动机械手是将主机的动力通过凸轮连杆齿轮间歇机构等传给机械手的种驱动方式。按机械手臂力大小分类微型机械手臂力小于公斤。小型机械手臂力为公斤。中型机械手臂力为公斤。大型机械手臂力大于公斤。㈣按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。.应用机械手的意义随着科学技术的发展，机械手也越来越多地被应用。在机械工业中，铸锻焊铆冲压热处理机械加工装配检验喷漆电镀等工种都有应用的实例。其它部门，如轻工业建筑业国防工业等工作中也均有所应用。机械工业中，应用机械手的主要目的可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手，有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。二可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作时有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在些简单重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。三可以减少人力，并便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏进行生产。综上所述，有效地应用机械手，使发展工业的必然趋势。.机械手的发展概况对机械手的般要求降低机械手的成本为了扩大机械手的使用范围，必须降低机械手的成本。据统计，机械手电气控制装置所占成本的比重较大。品种多样化为了适应不同工作的需要，应使的机械手的品种多样化，用机械手代替更多的人的手工劳动，进而实现生产过程的自动化。特别是那些工作比较单重复性很大而工作条件又较差和劳动量较大的工种，更应注意设计和使用各种类型的机械手。零件部件系列化通用化标准化为了加速扩大机械手的应用领域，应尽量缩短其设计和制造周期。这样，就要求机械手的种零件部件如手部臂部等系列化通用化标准化。然后，即可根据具体工作的需要，将这些零件部件或再相应地增加些其它零件部件进行组合，组成需要的机械手。当然，这样的机械手还应保证组合方便，旦工作变更时，就能迅速而顺利的重新组合。产品性能应准确可靠机械手的重要技术指标之，就是其性能应稳定可靠。为此，要求设计合理，元件稳定，制造精确。机械手的发展概况与发展趋势机械手是机械电子计算机液压液力与气压传动等多学科高新技术融合的成果，是当代技术进步的典型范例。机械手通常用作机床或其它机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手。专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气压传动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视。气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统已被接受。由于气动技术与电子技术的结合，以及周边技术的成熟，在工业自动化领域里，气动机械手气动机器人的实用性已经充分体现出来。因为气动伺服定位技术出现，就受到工业界和学术界的高度重视，同时为气动机器人气动机械手大规模进入工业自动化领域开辟了十分宽广的前景。研制具有定“感触”和“智力”的智能机器人。这种机器人，具有各种传感装置，并配备有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当起“大脑”，使它能“思考”能“分析”能“记忆”。用电视摄像机测距仪纤维光学传感器导光管或其它光敏元件作为“眼睛”，在其“视野”的范围内能“看”。用听筒和声敏元件等作“耳朵”能“听”。用扬声器等作“嘴”能“说话”进行“应答”。用热电偶和电阻应变仪等作“触觉”能“感触”。用滚轮或双足式的行走机构作为“脚”来实现自动移位。这样的智能机器人，可以由人用特殊的语言对其下达命令，布置任务。受令后的智能机器人，即可根据现场环境的各种条件或信息，独立地“分析”和“判断”并自编或自变程序的进行工作能够自找选择物件的方位，字调握力的大小，自找传送路线以避开障碍物。因此，它将成为“无人化”系统的重要组成环节之。机械手的设计.机械手设计的总体方案由于本次设计的机器人需要通过气缸来实现机械手臂的三个方向上的自由度如手臂的上下的升降运动手臂的前后伸缩运动手臂的回转运动以及用气压马达来实现小车按轨道运动。总体设计方案如下面的框图所示设计示意图如下所示机械手的执行机构由于采用积木式连接，结构非常简单实用。.机器人的规格参数该机械手属于圆柱坐标式。机器手的参数主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，机械手最大抓重以公斤左右的为最多。故该机械手主参数定为公斤。基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低则限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为毫米秒，最大回转速度设计为秒。平均移动速度为毫米秒，平均回转速度为秒。机械手动作时有起动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。则手臂前后伸缩平均速度为毫米秒，手臂上下升降平均速度为毫米秒，手臂回转平均速度为秒。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而使刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为毫米，最大工作半径为毫米，手臂安装前后可调毫米。手臂回转行程范围定为，又由于该机械手设计成手臂安装方位可调，从而扩大了它的适用范围。手臂升降行程定为毫米。气压驱动工作压力为公斤厘米。机械手臂定位和缓冲采用机械挡块和缓冲器定位定位精度为.毫米。.气动部件设计的简要分析气缸气缸是利用压缩空气的压力能转换为机械能的种能量转换装置。它可以输出力，驱动工作部分作直线运动或往复摆动。气缸是由缸体活塞活塞杆密封件及紧固件等组成。气缸的种类很多，主要有单作用气缸双作用气缸组合气缸，摆动气缸。单作用气缸又可分为柱塞式气缸活塞式气缸薄膜式气缸双作用气缸又可分为普通气缸双活塞杆气缸不可调缓冲气缸可调缓冲气缸活塞带导向杆气缸串联式气缸组合气缸又可分为气液阻尼缸和步进式气缸摆动气缸又可分为单叶片摆动气缸和双叶片摆动气缸。本次机械手的设计中手臂的升降机构中采用了单作用气缸中的柱塞式气缸，压缩空气推动活塞单方向向上运动，借助自重下降。结构简单又实用。手臂的前后伸缩机构中采用了双作用气缸中的普通气缸，压缩空气推动活塞双向运动，应用很广泛。手臂的回转机构中采用了摆动气缸中的单叶片摆动气缸，将压缩空气的能量变为回转运动的机械能，摆动角度小于。刚开始打算采用两个直动气缸带动链条链轮或带动齿条齿轮来获得回转运动，经设计方案的比较得出采用回转气缸的结构要紧凑的多，所以还是采用了摆动气缸。手指夹紧气缸中我采用了单作用气缸中的活塞式气缸，压缩空气推动活塞但方向运动，借助弹簧力反向运动。结构简单，压缩空气用量较柱塞式少。空气控制阀空气控制阀是气动控制元件，它的作用是控制和调节气路系统中压缩