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1、现任务目标，并能适应工作环境的变化。.工业机器人的基本结构机器人整机，基本上由两部分组成，是操作机，是控制装置，操作机是机器人的本体结构，包括基座驱动器或驱动单元手臂手腕末端执行器行走机构以及安装在操作机上的各种感受装置等。控制装置般包括计算机控制系统司服驱动系统电源装置以及与操作者联系的装置等。驱动器或驱动单元是机器人的动力执行机构，根据动力源的类别不同，可分为电机驱动，液压驱动和气动驱动三类。电动驱动在多数情况下采用直流交流司服电机，也可采用力矩电机步进电机等。手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，般有个自由度组成，工业机器人般有个自由度，由于机器人具有多自由度手臂手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，。

2、的机器人台数为台,居工程应用数量之首。据日本产业机器人协会的统计,日本装配机器人年左右首次达到最高点。生产台数为台,产值亿日元,以后又呈上升趋势。目前,日本应用的装配机器人的主要型号有直角坐标型水平多关节型垂直多关节型及圆柱坐标型等。据日本产业机器人协会的预测,在日本制造业,装配机器人的需求逐年上升。.装配机器人发展趋势目前机器人领域正在加大科研力度,进行装配机器人共性技术及关键技术的研究,并朝着智能化和多样化的方向发展。主要研究内容集中在以下几个方面装配机器人操作机结构的优化设计技术探索新的高强度轻质材料,进步提高负载自重比,同时机构进步向着模块化可重构方向发展。直接驱动装配机器人传统机器人都要通过些减速装置来达到降速并提高输出力矩,这些传动链会增加系统功耗惯量误差等,并降低系统可靠性,为了减小关节惯性,实现高速精密大。

3、巩固扩大深化所学知识的目的。在设计中，查阅相关资料手册，学习这些资料中的知识要点和设计方法，从而运用到自己的设计中。这些培养了我调查研究，熟悉有关技术政策，运用国家标准规范手册图册等工具书，进行设计计算数据处理编写技术文件的独立工作能力。通过指导教师地言传身教，还有自己对设计的见解，研究出套或是多套设计方案。这样使自己建立正确的设计思想初步掌握解决本专业工程技术问题的方法和手段从而使自己受到次工程师的基本训练。本设计的主要的设计要求如下该关节型装配机器人的设计，要求机器人结构本体简单轻量低摩擦和较低的重复定位精度。对机器人的控制采用单片机的控制系统，利用单片机组成的控制系统，完成对机器人的定向定位以及手抓动作的精确控制。要求机器人动作迅速便于控制。第章装配机器人的总体设计本章对生产线自动转配机器人的工作模式总体结构进行了。

4、升虚拟机器人技术基于多传感器多媒体和虚拟现实以及临场感技术,实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。智能装配机器人装配机器人的个目标是实现工作自主,因此要利用知识规划,专家系统等人工智能研究领域成果,开发出智能型自主移动装配机器人,能在各种装配工作站工作。并联机器人传统机器人采用连杆和关节串联结构,而并联机器人具有非累积定位误差,执行机构的分布得到改善结构紧凑刚性提高承载能力增加等优点,而且其逆位置问题比较直接奇异位置相对较少,所以近些年来倍受重视。协作装配机器人随着装配机器人应用领域的扩大,对装配机器人也提出些新要求,如多机器人之间的协作,同机器人双臂的协作,甚至人与机器人的协作,这对于重型或精密装配任务非常重要。多智能体协调控制技术这是目前机器人研究的个崭新领域,主要对多智能体的群体体系结构相互间的通信与磋商机理,感知与学。

5、计算.机器人各关节结构的设计关节腰部的结构设计关节的结构设计手腕的结构设计手爪的结构设计第章装配机器人控制系统硬件设计.控制电路各芯片的选择.控制电路原理图的设计结论致谢参考文献第章绪论.装配机器人的概念设计所指的装配机器人是工业机器人的种。所谓工业机器人，就是种具有自动控制操作移动功能，能完成各种作业的可编程的机电体化产品。也可称为机器人操作臂机器人臂机械手等。从外形来看，它和人的手臂相似，是由系列刚性连杆通过系列柔性关节交替连接而成的开式链。这些连杆就像人的骨架，分别类似于胸上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节肘关节和腕关节，如图所示。操作臂的前端装有末端执行器或相应的工具。也常称为手或手抓。手抓是由两个或多个手指所组成，手指可以“开”或“合”，实现抓取动作和细微操作。综上所述，装配机器人就是指应用在自动化生。

6、载及高可靠性。种趋势是采用高扭矩低速电机直接驱动。机器人控制技术重点研究开放式,模块化控制系统,人机界面更加友好,语言图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化,以及基于机网络式控制器己成为研究热点。编程技术除进步提高在线编程的可操作性之外,离线编程的实用化的完善成为研究重点。多传感器融合技术为进步提高机器人的智能和适应性,多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法,特别是在非线性及非平稳非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另问题就是传感系统的实用化。机器人的结构要求更加灵巧,控制系统愈来愈小,二者正朝着体化方向发展。机器人遥控及监控技术,机器人半自主和自主技术,多机器人和操作者之间的协调控制,通过网络建立大范围内的机器人遥控系统,在有时延的情况下,建立预先显示进行遥控等。。

7、也是区别于般自动机的特点。末端执行器是机器人手腕末端机械接口所连接的直接参与作业的机构，如夹持器，焊钳，焊枪，喷枪或其他作业工具，传感器等。.装配机器人发展现状装配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位,在人力物力财力消耗中占有很大比例,作为项新兴的工业技术,机器人装配应运而生。我国的发展现状经过多年来的研究与开发,我国在装配机器人方面有了很大的进步。目前在装配机器人研制方面,基本掌握了机构设计制造技术,解决了控制驱动系统设计和配置软件设计和编制等关键技术,还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线自动通信协调控制技术,在基础元器件方面,谐波减速器六轴力传感器运动控制器等也有了突破。我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人,如广东吊扇电机机器人自动装配线,小型电器机器人自动装配线,以及自动导引汽车发动机装配线,精密。

8、机芯机器人自动装配线等机器人示范应用工程。近几年来,大连贤科机器人技术有限公司!与国内家高校科研所合作,开发出具有自主知识产权的系列化模块化直角坐标型装配机器人设计平台开发出两个系列共种规格的平面关节型装配机器人开发出两种类型个系列的直线运动单元以及由此组成的直角坐标型装配机器人研制出基于开放式体系结构的机器人控制器。贤科!自主开发的装配机器人已在家电电子仪表轻工等行业得到初步应用,其质量不亚于国外同类产品,是国内当之无愧的最精密的装配机器人。上海交通大学研制的精密号装配机器人!,是台带有多传感器和多任务操作系统可离线编程的高速高精度四轴平面关节式智能精密装配机器人。装配机器人属于高精尖的机电体化产品,其自主开发直受到国家智能机器人主题专家们的关注,必将取得更大的突破。国外的发展现状美日西欧的制造业中约的劳动力用于装配,。

9、生。本文介绍了装配机器人的设计过程，其中绪论中介绍了设计的背景和意义，还有简要的设计要求，然后根据设计要求先进行机器人的总体设计，接着针对每个部分进行了具体的结构设计，最后为该机器人设计了套单片机控制系统。所设计的机器人为关节型机器人，自由度为六个应用步进电机来驱动每个关节的运动在减速器设计中应用了结构紧凑的谐波齿轮减速在传动过程应用了同步带传动机器人的控制系统为基于单片机的控制步进电机的控制系统。关键词工业机器人谐波齿轮减速摘要第章绪论.装配机器人的概念.工业机器人的分类.工业机器人的基本结构.装配机器人发展现状.装配机器人发展趋势.课题研究的意义与内容第章装配机器人的总体设计.设计目标和设计内容.设计方案运动方案的确定传动方式的确定驱动电机的选择第章装配机器人手臂各部分的结构设计.基本设计参数.机器人各关节力和力矩的。

10、线通过计算机控制能够完成所要求的装配任务的工业机器人。突工业机器人基本结构图.工业机器人的分类工业机器人按发展历史的演变顺序可分类三类，第代机器人第二代机器人和第三代机器人。第代机器人具有示教再现的功能后具有可编程装置，设有位置速度力等内部信息的检测元件内部传感器和基于这些传感器的控制系统的私服机构。现在工业中应用的喷漆搬运电焊机器人，大多属于第代机器人。第二代机器人不仅具有内部传感器，还能利用外部传感器探测外部环境和操作对象的有关信息，来改变行动，进行规划，适应外界的变化和干扰。第二代机器人的中心技术是传感器技术和微机控制技术。第三代智能机器人将极大地扩展机器人的应用领域，是当前研究的重点。智能机器人本身能够认识工作环境工作对象及其状态，他根据人给予的指令和自身认识外界的结果，独立地决定工作方式，由操作机构和移动机构实。

11、方法,建模和规划群体行为控制等方面进行研究。.课题研究的意义与内容随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展,必将迎来装配机器人的飞速发展。我国机器人技术虽起步较晚,在国家科技攻关项目及国家计划的支持下也得到了定的发展,但与国际先进水平还有很大差距,目前国际机器人界都在加大科研力度,进行机器人共性技术及关键技术的研究,并朝着智能化和多样化方向发展。因此,发展我国的装配机器人事业急不可待。我对于本课题的研究，通过对课题的逐步深入和研究，来完成对装配机器人的初步设计，在这基础上我还想做出些创新，方面开发下创新思维，方面在这个领域里做出点突破，为装配机器人事业出份力。这次毕业设计对我以后学习和工作也有深远的现实意义对设计方案的思考，还有对设计中些关键问题的解决，这些都培养了我自己进行综合分析和提高解决实际问题的能力，从而达到。

12、德电子工业产品总成本的是装配。装配机器人是高质量高柔性高效率完成自动装配的理想手段。所以装配机器人得到迅速发展,如美国工业界法调查表明到年应用于装配和检验的机器人销售台数将从年占工业机器人总数猛增到。日本装配机器人的增长比任何其他工业应用领域的机器人都快,增长速度比欧洲和美国更快。日本装配机器人的增长臂人和其他工业应用领域的机器人都快,增长速度比欧洲和美国更快。日本机器人的广泛的应用领域在装配工段,年装配机器人已达台,是焊接机器人的两倍,成为工业应用领域中应用最多的机器人。年为台,产值为亿日元,到年,达到台,产值亿日元。这个数值远远高于其他领域机器人的发展速度,为世界所瞩目。日本作为机器人王国,各产业中应用的机器人总数占世界的。其中装配机器人近年来异军突起,发展迅速。据日本产业机器人协会统计,在年的年中,日本用于装配作业。

参考资料：

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[12]汽车四轮转向传动系统设计（第2356053页，发表于2022-06-24 19:22）

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[14]汽车后视镜磨边机设计（第2356051页，发表于2022-06-24 19:22）

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