，起着传递转矩降低转速的作用。本次毕业设计主要研究上下料机构的设计，所要完成的任务包括绘制零件图设计输送工件毛坯用的送料机构，设计铣端面和打中心孔的起夹紧作用的液压夹紧滑台机构设计此套机构的控制部分主要使用欧姆龙系列型机进行控制。设计送料机构时，采用液压缸压力驱动，链条链轮齿轮齿条传动，实现传送工件的目的设计液压夹紧机构时，采用液压缸压力驱动，齿轮齿条传动，实现滑台两侧同时对工件夹紧设计控制部分大采用型，对机构所要求的功能进行控制，并注意急停保护部分。最后，将送料机构液压滑台控制部分及同组同学所设计的机械手机构机床总体布局液压部分总体规划，从而形成个完整的机电体化的上下料机构，以完成自动加工主动柱齿轮的第道工序。关键词液压机构送料机构链轮链条控制,.前言在现代工业生产自动化领域里,材料的搬运,机床上下料,整体的装配等实现自动化是十分必要的。在机械工业部门,这些程序的费用占全部加工费用的三分之以上，所费时间占加工时间的三分之二以上，且绝大多数的事故发生在这些工序.自动上下料装置和工业机械手就是为实现这些工序的自动化而设计的。工业机械手在二十世纪五十年代就已用于生产。它是在自动上下料的基础上发展起来的种机械装置。开始主要用于实现自动上下料和搬运工作,完成单机自动化和生产线自动化.随着应用范围不断扩大,现已用来操作工具和完成定作业。而本次所设计的自动上下料专用机构,是利用液压系统驱动和电器系统控制实现自动线的自动工作循环。在成批大量生产中,尤其在要求生产率很高,机动工时很短的情况下,上下料是项重复而繁重的工作,为提高生产率,手回位液压夹紧滑台夹紧工件两床头横向相向运动，进行铣端面两床头纵向相向运动，钻中心孔两床头反向纵向相背运动，钻孔完成两床头反向横向相背运动，退出切削，夹具松开托料架上升，工件进位下料机械手夹持工件，再将工件置于第二道工序的送料机构上，如此反复，就可以实现工件的流水线了。在本次设计值得注意的是行程开关，作为位置检测元件，在检测元定位精度较低，因而起往往不单独使用，而是辅以定位元件或挡块等元件定位使用位置传感器作为更精密的位置检测元件，以检测元件是否放对位置托料架上使用压力传感器作为判断夹紧力的元件，以及判断工件是否夹紧。由于此次设计所涉及的动作较多，故需要使用较多的端子的，因此选用的系列型号，对机构进行控制。第章自动送料机构的设计.传动方案的论证传动方案的确定，在传动系统的设计过程中起着相当重要的作用，传动方案是否合理，这直接影响着传动机构的工作效率，而合理的传动方案不仅能够满足机器的功能要求，而且还应该使工作可靠，结构简单，尺寸紧凑，传动效率高，使用维修方便，以及适应各种工作条件等要求，在传动系统中的方案确定过程中，要同时满足这些要求是比较困难的，因此我们要将拟订的各种传动方案进行比较，使传动能够满足重点要求的，综合性能较高的方案就是我们所要的传动方案。自动送料机构的主要传动要求是能够实现间歇运动，使工件在个工件完成加工后再送入到待加工位置。为此我们拟订了三种传动方案.液压传动.气压传动.电气传动。方案的传动特点液压传动各执行元件机构的动作和力力矩是靠液体来传动的，所以液体的质量和清洁度将直接影响到液压设备的运动状况。在相等功率条件下，液压传动设备比机械传动设备体积小，重量轻，运动惯性小，动态性能好，换向频率高。其往复回转动作可达每秒次，往复直线运动可达次。液压设备中，液压系统与电气控制系统联合使用，自动化程度高。液压设备要保持良好的技术状态就必须做到控制油液污染，控制泄露和控制温升及吸空等。液压设备由标准化程度较高，通用较强的液压元件组成，故便于设计制造和推广使用。液压传动设备具有自我润滑和自动防止过载的保护能力，故使用起来安全可靠。由于液压传动的各个执行机构所传递的力，速度，位移可无级调节调节范围可达，故能迅速适应被控制参数的变化。液压元件标准化，系列化的水平较高，故液压设备般比机械设备技术改造投资少，时间短，并且容易实现。液压元件属于精密零件，因此元件的维修比较困难。液压设备的故障有隐蔽性和多样性，因此故障原因的判断要比机械故障的判断难得多。方案二的传动特点气体流动时惯性小，所以气动元件的动作快，反映灵敏，在系统中建立起定压力和流速所需的时间短。空气的粘性小，因此在管道中流动的压力损失小，便于集中供气和压缩空气的远距离传输。气动系统中的工作介质是空气，因此不存在变质，补充和更换问题，经济性好。气动系统中回气可直接排入大气，不需要设置回气管路，系统比较简单。气动系统的工作性能对温度变化不敏感，几乎在范围均可工作，并且在高温下不会发生燃烧或爆炸。由于工作压力低，可降低对气动元件的材料和制造精度要求。空气的容积摸量比压力油小得多，所以气动元件的速度刚度比液压系统低，低速稳定性差。气压信号比电气信号传播速度慢，所以气动系统的快速性和响应频率不如电气控制系统。与机械传动相比，也不如机械传动准确性高。气动系统对定的外泄是允许的，因为外泄的空气不会污染工作环境，也不会影响气压传动的质量但由于气动系统本身工作压力不高，所以要尽可能也减少泄露。空气没有润滑性能，其中又含水蒸气，所以气动元件的工作条件比液压元件差。方案三的传动特点结构简单，维护方便，单机容量大，能实现高速传动电力传动中的直流传动系统有良好的调速性能，其调整的范围也很宽，平滑性好，响应速度和频率高。电动机能够输出较大的转矩和转速电动机的容量选择困难，其容量大小回造成电动机的工作环境要求较高，需要空气中不含易燃易爆和防腐蚀的气体。结合本送料机构传递系统功率不大以及间歇传动的特点，如果选择气压传动，不但会造成间歇传动中的定位不准确，而且产生的噪声也大，是工人的工作环境变差，并且气压系统中的压力也无法达到要求，故不选用气压传动。电气传动结合本传动系统的特点，就需要选择步进电动机，这样不仅是使用设备是成本增加，而且还需要另设置单独的控制系统，况且电动机在频繁的启动和制动的过程中容易损坏，故不选用电动传动方案。因此，我们选用液压传动方案，这样不仅可以达到本系统的要求，而且工作较平稳，产生的噪声相当小，在工件传动同时在定程度上还避免了上述两种方案所带来的弊端。在工件传动方案的选择中，由于工件的质量和体积较大，形状比较复杂，无法选择带式传动。结合链传动的特点，可用于远距离传输，链条和链轮的平均传动比恒定，而且在高温，油，酸等恶劣环境下能够可靠的工作，价格也比较便宜，传动效率高，故选用链传动作为工件的输送形式。选定液压驱动方式及采用链传动的输送形式后，如何使两者能够联接起来形成个整体统的传动机构，也是个重要的环节。由于本方案中采用的是齿轮齿条传动，它的基本设计思路是设计齿条和齿轮啮合并有锯齿的齿轮，并将齿轮安装在固定的长轴上。当液压驱动齿轮运动，齿条的往返移动带动齿轮的旋转，齿轮的旋转使锯齿相互配合，带动另外的带有锯齿的齿轮旋转，然后通过该齿轮该齿轮与轴的花键部分配合带动轴旋转，进而使链条转动，从而推动在链条上的工件进位。在这里值得注意的是，实际工件的进位只能够是个不变的方向，而不是变动的。因此，在设计的过程中我们考虑用锯齿形齿的配合来实现，即当齿条向工件移动的相反方向移动时，锯齿虽然接触但不产生反作用力，不能够推动轴旋转，从而工件不动，如此就实现了工件的间歇定向传动。.液压缸的设计计算液压缸是液压系统中的对外作功元件，它与工作部件直接相联接，由于不同工作部件的用途和工作要求并不相同，因此在设计前要做好调查研究，准备必要的原始材料和设计依据，其中主要有主机的用途和工作条件工作机构的结构特点，负载情况，行程大小和动作要求液压系统中的工作压力和流量有关国家标准和技术规范液压缸类型由液压缸工作条件及设备用途方面考虑，选用双作用单活塞杆液压缸。基本参数的确定.液压缸工作负载的确定根据料道的液压缸工作特点，其主要外负载为克服链传动中齿轮与支座之间的摩擦以及运动部件速度变化时的惯性负载，整个传动系统中存在的摩擦阻力,故.考虑到在实际情况中各处动力损失较复杂，故将工作负载扩大。故支座重力即齿条所受压力根据工作情况，估算故因此取.工作速度的确定根据实际工作情况，选用系列调节流量阀，查得最小流量为.，由实际工作中可得。.行程确定液压缸的工作行程长度应该根据执行机构实际工作的最大行程确定。由于工作的最大外径为，再加上工件之间应该有适当距离，故取工件之间的距离为，参照参考资料，取标准值为。.液压缸内径和活塞杆直径的确定根据参考资料表.，.查得.。所以。根据参考资料，表.，取标准值。根据参考资料，.取.，因此.。.壁厚及外径计算液压缸的壁厚是指缸筒结构中最薄处厚度。由于本次设计中系统的工作压力较低，属于中低压系统，液压缸的壁厚无法用公式进行计算，只能按经验选取。缸体的外径。.缸盖厚度的确定选取液压缸盖为平地底缸盖，缸盖上根据需要钻有进油口出油口和缓冲器作用的沉孔，缸盖厚度为。查阅相关资料得，为最大工作压力的倍。圆整取，故缸盖厚度为。.活塞宽度和缸体长度般，由于系统的压力较低，取。液压缸内部的长度应是活塞的行程和活塞的宽度之和，故得液压缸的内部长度为。缸体的外部长度除了要考虑内部长度外，还应考虑到两端盖的厚度，所以液压缸的外部长度为。结构强度计算与稳定性校核.液压缸的稳定性验算根据材料力学的理论，根受压的直杆，在其轴向负载超过稳定临界力时，即失去原有直线状态下的平衡，或称为失稳。对于液压缸其稳定条件为为稳定性安全系数，般取。其中，为长度折算系数为活塞杆材料的纵向弹性模，取.为活塞杆断面的最小惯性矩为活塞杆横断面的回转半径，。经计算得，式中。，故液压归纳感稳定。.活塞杆强度校核用的系为活塞杆材料的许用应力，查参考资料，表查得，.，式中为材料的屈服极限，为安全系数，.。实心活塞杆。因此.故活塞杆强度足够。计算在各工作阶段液压缸所需流量直线型运动液压缸只有两种工作状态，即工进与有退回。速度公式为流量公式为工进时行程为，所需时间为.，故工作速度为退回，工进工进。退回时行程为，所需时间为.，所以退回退回退回链传动的设计计算链传动是应用比较广泛的种机械传动，特点如下链传动为带有中间挠性件的啮合传动，与带传动相比，无滑性滑动和打滑现象，故能保持准确的平均传动比，传动效率高，结构紧凑，传递圆周力大，张紧力比带传动小与齿轮传动相比，链传动能吸振和缓和冲击，结构简单，加工成本低廉，安装精度要求低，适用于较大中心距的传动，能在恶劣环境中工作。运转时不能保持恒定的瞬时传动比不宜在载荷变化大和急速反向传动装置中应用工作有噪声，链条铰链易磨损，只能传递平行轴间的同向转运动。链传动在

（图纸） v型挡块A3.dwg

（图纸） 程序流程图1号图.dwg

（图纸） 传动齿轮a4.dwg

（图纸） 挡块 a4.dwg

（图纸） 电气原理图A1.dwg

（图纸） 机械手液压系统图.dwg

（图纸） 双联齿轮4号图纸.dwg

（图纸） 送料机构.dwg

（图纸） 送料机构传动轴a4.dwg

（图纸） 梯形图A1.dwg

（图纸） 压块 a3.dwg

（图纸） 燕尾块4号图.dwg

（图纸） 液压滑台箱体零件图A0.dwg

（图纸） 液压夹紧滑台.dwg

（其他） 主动柱齿轮自动上下料专用机构设计说明书.doc