三相控制绕组，若任相绕组通电，便形成组定子磁极。在定子的每个磁极上，即定子铁芯上的每个齿上开了五个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为，转子上没有绕组，只有均匀分布的个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为，与磁极上的小齿致。此外，三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开齿距。当相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮齿距角，相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮齿距角。步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中，如机器人打印机软盘驱动器绘图仪机械阀门控制器等。矩角特性是步进电机运行时个很重要的参数，矩角特性好，步进电机启动转矩就大，运行不易失步。改善矩角特性般通过增加步进电机的运行拍数来实现。三相六拍比三相二拍的矩角特性好倍，因此在很多情况下，三相步进电机采用三相六拍运行方式。图单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图现行研究存在的问题及解决办法在进行程序制系统设计详述控制系统的实现方法控制程序图及软件模块由于上述具体控制要求，可作出步进电机在运行时的程序框图，如图所示。以工作框图为基本依据，结合考虑控制的具体要求，首先可将梯形图程序分为哥模块进行编程，即模块步进速度选择模块起动停止和清零模块移位控制功能模块模块三相绕组对象控制。然后，将各模块进行连接，最后经过调试，完善，实现控制要求控制步进电机的个输入开关及控制三相绕组工作的输出端在中的编址如表所示表输入输出编址输入端输出端步进电机正转起动按钮控制相绕组步进电机反转起动按钮控制相绕组停止和清零按钮控制相绕组低速开关高速开关采用移位指令进行步进控制。首先指定移位寄存器，按照三相六拍的步进顺序，移位寄存器的初值见表。表移位寄存器初值每右移位，电机前进个布局角拍，完成六拍后重新赋初值其中和始终为。据此，可作出移位寄存器输出状态及步进电机正反转绕组的状态真值表，如表所示。从而得出三相绕组的控制逻辑关系式正转时相相相反转时相相相移位寄存器输出状态及步进电机绕组状态真值表移位寄存器正转反转三相六拍步进电机控制语句表步进电机的分配图硬件连接线路图图三相电动机控制电路第四章心得体会课程设计已经完成，但是学习没有结束，在这次课程设计里面，不仅仅是设计样东西，更多的是学习种态度，对生活，对学习，不能只单单考虑件事，个方面，而是要更多的方面来思考，尽可能完善它，充实它，让它体现出种人性化出来，让你学会种态度，首先明确要做的是什么，然后开始思考设计思路，设计方法，然后步步把它实践出来，然后再看哪里不够完善，仔细修正，才能做出好的东西出来。通过这次实践的机会，我能够初步掌握些设计的基本思路，对这么课程有了定的认识，不能仅仅看做成门设计编程的课本，他更多的是种指示的意思，然你学会综合分析的思路，让你能够成站起来的门课程，每门课程开出来总有定的道理，它既然放在大三下学期，就是让你对未来有定的认识，不能只是个单的设计人员，更多的是要综合考虑件事物，这样才能更好的融入进去。感谢老师提供了这次课设的机会，我们能够更好的系统的学习门课程，能够更好的理解本专业的相关知识，也能更好的面对后面的学习与生活。参考文献肖清，王忠锋电气与控制技术实验指导书江西理工大学应用科学学院张万忠，刘明芹电气控制与化学工业出版社宋君烈可编程控制器实验教程东北大学出版社李俊秀可编程控制器应用技术化学工业出版社张万忠可编程控制器入门与应用实例中国电力出版社易传禄,韩希光编著可编程序控制器应用指南上海科学普及出版社西门子课程设计题目三相六拍步进电动机控制程序的设计与调试姓名张子扬班级自动化学号报告格式分设计说明分设计图纸分科技文献分析分其它分平时分总评分目录第章绪论课题介绍及研究意义„„„„„„„„„„„„„„„„„„„现行研究存在的问题及解决办法„„„„„„„„„„„„„„本论文的目的及工作内容„„„„„„„„„„„„„„„„„第章系统方案设计论证方案原理分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„功能要求„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„性能要求„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„可行性研究„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„要解决的问题的可行性分析及复杂性分析„„„„„„„„第章控制系统设计详述控制系统的实现方法„„„„„„„„„„„„„„„„„步进电机的分配„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章心得体会„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章绪论课题介绍及研究意义三相六拍步进电动机是典型单定子径向分组反应式伺服电机。它与普通电机样，分为定子和转子两部分，其中定子又分为定子铁芯和定子绕组。定子铁芯由电工钢片叠压而成。定子绕组绕制在定子铁芯上，六个均匀分布齿上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串连在起，构成相控制绕组。三相步进电机可构成三相控制绕组，若任相绕组通电，便形成组定子磁极。在定子的每个磁极上，即定子铁芯上的每个齿上开了五个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为，转子上没有绕组，只有均匀分布的个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为，与磁极上的小齿致。此外，三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开齿距。当相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮齿距角，相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮齿距角。步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中，如机器人打印机软盘驱动器绘图仪机械阀门控制器等。矩角特性是步进电机运行时个很重要的参数，矩角特性好，步进电机启动转矩就大，运行不易失步。改善矩角特性般通过增加步进电机的运行拍数来实现。三相六拍比三相二拍的矩角特性好倍，因此在很多情况下，三相步进电机采用三相六拍运行方式。图单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图现行研究存在的问题及解决办法在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑。另方面，同控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便简单，即要求程序有较好的柔性。以