1、维重建奠定良好的基础。摄像机标定原理如下在数字图像中，分别以像素单位和物理单位表示的图像坐标系之间的关系可表示为其中表示物理单位的图像坐标，表示像素单位的图像坐标表示物理单位坐标系原点在像素坐标系下的坐标，表示单像素在方向的物理尺寸。在线性摄像机投影模型中，摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系可以表示为万方数据三峡大学硕士学位论文其中，和，分别表示空间点在世界坐标系与摄像机坐标系下的齐次坐标，分别表示旋转矩阵和平移向量。在线性摄像机模型中依据透视投影关系还可以得到将式与式代入。

2、定影响。具体光源在物体表面可以引起漫反射和镜面反射。漫反射是指来自具体光源的能量到达表面上的点后，就均匀地向各个方向散射出去，使得观察者从不同角度观察时，这点呈现的亮度是相同的。通常不光滑的粗糙表面总是呈现出漫反射的效果。根据课题要求，在本设计中，选用艾菲特公司研发生产的系列漫反射无影光源，其所发出的光线通过半球型内壁的漫反射板多次反射，实现全空间区域的漫射光照明，对于凹凸不平表面检测起到特殊作用，可以完全消除阴影，亮度可调低温均衡无闪烁，无阴影，已经被广泛用于球型或曲面物体缺陷检测金属镜面或玻璃等具有光泽物体的表面检测中。如图所示图系列漫反射无影光源镜头机器视觉系统中，镜头相当于人的眼睛，其主要作用是将目标的光学图像聚焦在图像传感器相机的光敏面阵上。视觉系统处理的所有图像信息均通过镜头得。

3、工业摄像机的性能参数型号最高分辨率感光尺寸数据位数各选感光器件逐行万方数据分类号密级硕士学位论文基于机器视觉的油罐车自动灌装系统的研究学位申请人魏彩彩学科专业控制理论与控制工程指导教师施保华副教授二四年五月万方数据，万方数据三峡大学硕士学位论文三峡大学学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明，本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。学位论文作者签名日期万方数据三峡大学硕士学位论文内容摘要目前，我国石油企业在国内进行石油运输时大多采用铁路运输方式。由于油罐车的容量限制，每次运输都需要使用大。

4、等工业机器视觉和图像处理系统中。该种型号镜头的性能参数如表所示表镜头的性能参数焦距视场角相对通光孔径接口相面尺寸万方数据三峡大学硕士学位论文最近物距外形尺寸其中工业镜头视场倍率焦距之间的关系为焦距的计算方法镜头到物体的距离照相机型号尺寸镜头的焦距物体的高度焦距光学放大倍率的计算方法照相机型号或光学倍率视野或尺寸当技术资料是照相机般情况下的计算值，更加严密的计算方法根据照相机的型号有所不同。照相机元件尺寸照相机的画数有效画数视场的计算方法镜头到物体的距离照相机型号尺寸视野镜头的焦距视野相机相机全称为互补金属氧化物半导体万方数据三峡大学硕士学位论文，其核心结构上每单位像素点由个感光电极个电信号转换单元个信号传输晶体管以及个信号放大器所组成。理论上感受到的光线经光电转换后使电极带上负电和。

5、位，即使是使用大鹤管分列式的罐装方式，也需要至少个人同时操作才能完成这任务。不仅费时费力，工作强度大，还极易出现事故。因此，设计款可以自动定位的油罐加载装置十分必要，可以大大提高油料的加载效率。市面上大多数的大鹤管自动定位系统均为使用接口的图像采集卡，并且需要通用计算机的配合才能完成定位功能，由于接口的传输性能很低，传输的图像很难达到较高的分辨率，并且通用计算机由于硬件并非为工业环境所设计，会受到气温空气湿度等众多因素影响，在北方容易受到天气的制约，而在南方则容易受到湿气的侵蚀，故障率非常高。而由于大鹤管罐装中油罐车的车位较少，因此对自动控制系统的稳定性要求很高，市面上的图像采集卡很难满足油罐车自动定位的实际要求。此外，半自动灌装或人工灌装系统的工作速率是受到人的生理速率极限的影响，而且工。

6、到，万方数据三峡大学硕士学位论文镜头的质量直接影响到视觉系统的整体性能。在用普通镜头进行尺寸测量时，会存在如下问题由于被测量物体不在同个测量平面，而造成放大倍率的不同镜头畸变大视差，也就是当物距变大时，对物体的放大倍数也改变镜头的解析度不高由于光源的几何特性，而造成的图像边缘位置的不确定性。所以为了获取更高质量的图像，根据本设计对镜头的要求，选择艾菲特公司研发生产的型号的高分辨率工业镜头，如图所示图工业镜头它的特点是失真度超低，畸变率低，具有多种光学校正方式，能最大限度的减少像差的发生，使其在空间频率数高的频带处也可维持较高的值，对比度清晰度高，镜头的机械设计坚固，非常适合工厂自动化机器视觉图像处理等对画质要求非常高的场合，能配合百万像素以上工业相机使用，用于工业安全监控高精度测量检测识别。

7、式，可得到其中，。只与摄像机的内部结构有关，称为摄像机的内参数矩阵由摄像机相对于世界坐标系的方位决定，称为摄像机的外参数矩阵。摄像机标定都需要在摄像机前放置个特定的参照物，如图所示。图摄像机标定参照物摄像机获取该物体的图像，并由此计算摄像机的内外参数，标定参照物上的每个特征点即图中每个小方块的顶点相对于世界坐标系的位置在制作时已精确测定，世界坐标系可选为参数物的物体坐标系。在得到这些已知点在图像上的投影位置后，可由式计算出摄像机的内外参数。万方数据三峡大学硕士学位论文本章小结本章主要介绍了机器视觉技术的概念重要硬件组成及机器视觉中的图像处理与识别算法及摄像机的标定原理，为图像的采集和图像处理及软件编程打下。

8、基础。万方数据三峡大学硕士学位论文基于机器视觉的油罐车自动灌装系统总体设计基于机器视觉的油罐车自动灌装系统，涉及到机器视觉系统的硬件组成油罐车灌口的图像采集技术，图像传输技术图像处理技术等多个方面。机器视觉系统通过对图像的分析和处理，实现对大鹤管的定位。它替代了传统上人工灌装的复杂操作，使灌装定位完全自动化，将灌装工人从繁重的体力劳动中解放出来，大大提高了灌装的效率，也节省了人力成本。图像的识别技术是视觉采集系统的关键核心。系统模型构建基于机器视觉的油罐车自动灌装系统工作流程如图所示在光源照射下，由工业摄像机获取被检油罐车灌口的图像然后经过图像采集卡的转换将获取的图像信号传送给计算机，在计算机上对采集到的灌口图像进行处理与识别，完成灌口的定位接着将得到的灌口的位置信息传送给执行机构作出相应。

9、车自动灌装系统总体设计系统模型构建机器视觉系统硬件平台搭建图像处理软件本章小结图像处理与识别算法实现图像处理与识别控制算法本章小结系统总体实现及结果分析系统主程序流程图像采集模块图像处理模块运动控制模块本章小结总结与展望参考文献后记附录附录二万方数据三峡大学硕士学位论文绪论随着科学技术水平的不断发展和提高，繁重而危险的体力劳动逐渐被自动化设备所替代。而伴随着自动化程度的不断加深，能够模仿人类视觉对外部事物进行自动化处理的图像采集自动控制系统起到了了越来越大的作用。课题研究的背景及意义我国由于幅员辽阔，石油资源的分布又很不均匀。因此，石油的运输在国民生产中有着重要的作用，我国的石油运输现阶段以铁路为主，其中油料的灌装在整个运输过程中占据着很重要的地位。传统模式中需要手动对油罐车加载装置进行定。

10、作人员必须身着厚重的防护装置，从事长时间单的灌装工作非常容易引起身体疲劳，从而使得工作效率降低增加产品损失增加被装物料与生产环境相互污染不能保证灌装质量等缺点，而且极易发生事故。人工灌装的数据无法及时准确的录入质量管理系统，不利于测控管系统的集成。另外，花费也是个很重要的问题，半自动灌装或人工灌装系统需要连续不断地为工人开销工资。加上灌装桶的规格和大小都可能会不同，自动视觉灌装系统可以让操作者日夜工作并可以何模型，描述空间坐标系中物体点同它在图像平面上像点之间对应关系的过程。摄像机标定的目的就是确定几何模型参数即摄像机参数。个完整的立体视觉系统通常可分为图像获取摄像机标定特征提取立体匹配深度确定及内插等大部分。精确标定摄像机内外参数不仅可以直接提高测量精度，而且可以为后继的立体图像匹配与三。

11、正电，这两个互补效应所产生的电信号电流或者电势差被从个个像素当中顺次提取至外部的转换器上再被处理芯片记录解读成影像。具体工作时先由水平传输部采集信号，再由垂直传输部送出全部信号，故传感器可以在每个像素基础上进行信号放大，采用这种方法可以进行快速的数据扫描，能够胜任千万像素级别的信息处理速率。相机体积小耗电少价格低，在光学分辨率感光度信噪比和高速成像等方面已超过。本系统采用高分辨率数字工业摄像机，型号为。如图所示。该款工业相机具有高分辨率高精度高清晰度色彩还原好低噪声等特点，采用了标准接口，安装使用方便，非常适合室内外各种工业检测应用。它与国外同档次产品相比，有明显的价格优势。并且它可通过外部信号触发采集或连续采集，可应用于各类机器视觉领域。其外形如图所示图工业摄像机其主要性能参数如表所示表。

12、动作，然后再次采集图像，判断是否需要进行微调，如需要再次让伺服机构作出相应动作，最后完成自动灌装任务。图像采集卡摄像机计算机光源大鹤管运动控制器交流伺服驱动器交流伺服电机油罐车图基于视觉自动灌装系统构建模型机器视觉系统硬件平台搭建由于本课题整个系统的检测精度和灵活性要求较高，而且功能实现起来比较复杂，因此选择了基于的机器视觉来构建系统。基于的机器视觉系统主要由光源图像传感器和镜头图像采集卡图像处理软件以及机构成。基于的机器视觉系统构成图如所示万方数据三峡大学硕士学位论文被测物体光源相机采集卡计算机图像处理软件执行机构图基于的机器视觉系统结构图光源在机器视觉系统中，光源具有非常重要的作用，但在实际应用环境中，总会受到物体表面多次反射而产生的均匀照明光线即环境光线的影响，使得检测的精确度也受到。

参考资料：

[1]创建文明城市主题班会课件动态PPT课件 编号18060（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[2]创建文明城市主题班会课件动态PPT课件 编号18060（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[3]创建文明城市主题班会课件动态PPT课件 编号18060（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[4]创建文明城市主题班会课件动态PPT课件 编号18030（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[5]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[6]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[7]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[8]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[9]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[10]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[11]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[12]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[13]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[14]从党史中再识长征热烈庆祝中国共产党成立100周年动态PPT 编号18060（第18页，发表于2022-06-24 19:44）

[15]党政风脱贫攻坚展现出来的伟大精神PPT 编号18060（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[16]党政风脱贫攻坚展现出来的伟大精神PPT 编号18060（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[17]党政风脱贫攻坚展现出来的伟大精神PPT 编号18060（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[18]党政风脱贫攻坚展现出来的伟大精神PPT 编号18060（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[19]党政风脱贫攻坚展现出来的伟大精神PPT 编号18060（第20页，发表于2022-06-24 19:44）

[20]党政风脱贫攻坚展现出来的伟大精神PPT 编号17944（第20页，发表于2022-06-24 19:44）