确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。材料与方法机械手的发展现状能模仿人手和手臂的些动作功能，按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,镗铣床自动换刀机械手的设计,床自动换刀机械手的设计,动换刀机械手的设计,刀机械手的设计,械手的设计,的设计,卧式数控镗铣床设计,数控铣床毕业设计论文,二手数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床,数控卧式端面镗铣床,卧式镗铣床,山东宏康卧式镗铣床,龙门镗铣床,铣床孔系盘类夹具设计论文,卧式镗铣床加工视频,卧式数控镗铣床,中捷卧式镗铣床,台湾数控卧式镗铣床,日本数控卧式镗铣床,数显卧式镗铣床,小型数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床价格,台湾卧式镗铣床机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动不知疲劳不怕危险抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。可在危险场合下工作，如军工品的装卸危险品及有害物的搬运等。宇宙及海洋的开发。军事工程及生物医学方面的研究和试验。随着机械加工业的发展，制造行业对于带有自动换刀系统的高效高性能加工中心的需求量越来越大。在现有的各种类型的加工中心中，传统结构的自动换刀系统的造价在机床整机造价中总是占着很大比重，这是加工中心价格居高不下应用不普遍的重要原因。如果把自动换刀系统的设计制造从现有加工中心的制造模式中分离出来，把它作为加工中心的标准件或附件组织专门化的生产，同时由于该项技术的应用简化了机床主轴结构采用弹簧夹头和外驱动机械手等关键技术采用圆柱柄刀具和辅具，这不仅使数控机床工作性能有所提高，而且使得由它配套构成的加工中心的总体造价大幅度下降。低造价高性能的加工中心将会被中小厂广泛接收，示图加工程序和程序关系图加工程序程序。刀库进入准备位置机械手换刀换刀结束，参数生效准备下把刀具。控制刀库进入准备位置。换刀步骤计数器刀库控制刀库定位控制机械手换刀控制步骤动作到位计数器加步骤步骤。步骤机械手交换结束固定循环。轴定位。主轴准停毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,镗铣床自动换刀机械手的设计,床自动换刀机械手的设计,动换刀机械手的设计,刀机械手的设计,械手的设计,的设计,卧式数控镗铣床设计,数控铣床毕业设计论文,二手数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床,数控卧式端面镗铣床,卧式镗铣床,山东宏康卧式镗铣床,龙门镗铣床,铣床孔系盘类夹具设计论文,卧式镗铣床加工视频,卧式数控镗铣床,中捷卧式镗铣床,台湾数控卧式镗铣床,日本数控卧式镗铣床,数显卧式镗铣床,小型数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床价格,台湾卧式镗铣床的型图见图所示图的型图刀套下转机械手下转主轴松开刀具机械手反转主轴夹紧机械手插刀机械手正转机械手拔刀刀库停止运作主轴开始运作刀套上转机械手反转总结工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质气源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,镗铣床自动换刀机械手的设计,床自动换刀机械手的设计,动换刀机械手的设计,刀机械手的设计,械手的设计,的设计,卧式数控镗铣床设计,数控铣床毕业设计论文,二手数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床,数控卧式端面镗铣床,卧式镗铣床,山东宏康卧式镗铣床,龙门镗铣床,铣床孔系盘类夹具设计论文,卧式镗铣床加工视频,卧式数控镗铣床,中捷卧式镗铣床,台湾数控卧式镗铣床,日本数控卧式镗铣床,数显卧式镗铣床,小型数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床价格,台湾卧式镗铣床气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。参考文献许晓炀专用机床设备设计重庆重庆大学出版社丛凤廷,迟建山组合机床设计上海上海科学技术出版社金振华组合机床及其调整与使用北京机械工业出版社吴晓君,杨向明电气控制与可编程控制器应用北京中国建材工业出版社王淑英电器控制与控制技术北京机械工业出版社徐炳松,张秀艳,张茵麦画法几何及机械制图北京高等教育出版社王仁德,张耀满,赵春雨机床数控技术沈阳东北大学出版社王启义机械制造装备设计北京冶金工业出版社巩云鹏,田万禄,张祖立,等机械设计课程设计沈阳东北大学出版社孙智礼,冷兴聚,魏延刚机械设计沈阳东北大学出版社张玉,刘平几何测量公差与测量技术沈阳东北大学出版社李树军机械原理沈阳东北大学出版社刘杰,赵春雨,宋伟刚等机电体化技术基础与产品设计北京冶金工业出版社范云霄台式钻床的改造机械制造,毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的