野蛮采摘对母枝破坏影响来年产量的问题，促进林业生态建设和产业经济发展，促进林业从业者收入提高及人民生活品质的提高。目前国内蓝莓采摘完全是人力手工方式采摘，采摘速度慢，个熟练的采摘工人天采摘数量不超过斤。部分地区使用铁丝弯成叉形的简单工具，损失率大果实掉落和损坏，采摘费用占蓝莓制品总成本的比例约为。人工采摘还有个不容忽视的问题是野蛮采摘，追求采摘效率的结果经常是造成果树的破坏，影响来年的产量。蓝莓采摘作业的季节性强，成熟期只有余天，劳动强度大，不及时采摘成熟果实就会掉落，造成损失。因此在蓝莓果实成熟时期要投用大量的人力进行蓝莓果实采摘。因此实现蓝莓收获的机械化变得越来越迫切。结合上述思路设计，设计出款采摘机。采摘机前部安有采摘机构，采摘机构摆动后，通过杆件对植株的击打使成熟浆果脱离植株，并通过摘果板将果实输送到摘果板两侧的浆果传送带上，在输送带的输送下，将蓝莓运动到收集筐里。由于杆件在击落果实的过程中，势必要破坏母枝，因此本研究在最大程度提高效率的基础上，设法使蓝莓母枝的破坏降低到最少而不影响到来年产量，选出种对蓝莓果及其母枝破坏小的种材料。同时要考虑作业环境，设法简化传动结构，最大程度上减轻采摘机重量。采摘机概述国内外发展情况根据大量文献资料表明，目前在国内，有关蓝莓引种栽培的报道很多，许多科研院所成功引进多种蓝莓进行人工栽培获得成功，并以此建立了众多的蓝莓种植基地，开始大面积种植蓝莓。然而，针对蓝莓果实采摘机械的科研样机二〇〇八年六月二十三日星期尚无报道。本课题组我课题组承担了项蓝莓采摘机器人的研究课题，开展了蓝莓采摘机器人的研究，在识别和定位非接触采摘等方面做了些研究工作，在国内外发表了几篇柱塞全伸出所规定的时间额定流量考虑到车体上升的平稳性，选取车体上升米所需要的时间为秒，则平台上升速度为,。所以根据柱塞直径,柱塞完全伸出所规定的时间为,液压缸行程。将数据代入公式,求得液压缸所需的额定工作流量为确定液压缸的安装方式液压缸与机架的安装方式有支座式轴销式法兰式耳环式球头式等。其中支座式法兰式适用于缸筒与机架间没有相对运动的场合轴销式耳环式球头式适用于缸筒与机架间有相对转动的场合。采用法兰或轴销安装定位时，法兰或轴销的轴向位置会影响活塞杆的压杆稳定性。浆果采摘机中，缸筒与车体间存在相对转动，并且油缸耳环式固定方式比较常见，所以液压缸的两端均采用单耳环式安装方式，且带衬套，固定安装距为。查阅相关规定，计算得耳环孔径为,耳环厚度为。绘制液压系统的工作原理图基本方案的制定在液压系统中，液压执行元件确定之后，其运动方向和运动速度的控制是拟订液压回路的核心问题。在本课题中，液压缸的运动方向和运动速度的控制需要通过液压元件来调节液压油的流量和系统的压力来调节的压力式油箱在工作中要随时注意油箱气压，其压力必须保持在随机使用说明书规定的范围内。压力过低，油泵吸油不足易损坏，压力过高，会使液压系统漏油，容易造成低压油路爆管。对维修和换油后的设备，排尽系统中的空气后，要按随机使用说明书规定的检查油位状态，将机器停在平整的地方，发动机熄火后重新检查油位，必要时予以补充。另外根据实际的要求还需要在适当的位置制动，满足工作平台可以在任意高度停留。因此在绘制液压系统图之前，需要分别确定各个的基本回路。调速方案制定速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来现。相应的调速方式有节流调速容积调速以及二者结合起的容积节二〇〇八年六月二十三日星期流调速。在本系统中用到普通节流阀未限定流量，以控制举升系统的下降速度。压力控制方案制定液压执行元件工作时，要求系统保持定的工作压力和在定压力范围内工作。本系统所采用的压力控制方案，由定量泵供油，用溢流阀调节所需要的压力，并保持恒定。平台制动方案制定车体在升降过程中，为保证平台能够平稳地停靠在高空个位置，因此平台的制动系统非常重要。在液压系统中，系统是靠在定的压力环境下，高压油不断的输入执行机构进行工作的。根据这点可以切断高压油的供给，保持原来的高压环境，进而就可以控制执行元件。在起重机的锁紧回路中除用平衡阀锁紧外，还用液控单向阀锁紧。由于温室采摘车的低成本要求，本系统根据自身的特点采用普通单向阀和二通换向阀来控制液压油的流向。液压系统工作原理图的绘制浆果采摘机的车升降过程为当需要车上升时，开启控制阀，拖拉机马达带动油泵泵油，液压油经普通单向阀进入油缸，油缸推动车体上升。液压缸举升动作完成后即关闭控制阀。只要液压缸和管道以及阀无泄漏，柱塞就不会下降。此时，车体可以较长时间停留在此高度，保证操作人员能够完成采摘作业。在需要柱塞下降时，只要使二通阀换向，就可以使液压缸内液压油经二通阀流回油箱，使柱基复位，即实现车体借助自身重力下降。整个系统的压力控制由溢流阀调节，平台下降速度可由节流阀调整。为了使采摘机械操作方便可靠，二通换向阀采用电磁式。液压系统工作原理图所示。二〇〇八年六月二十三日星期滤网液压马达油泵单向阀溢流阀电磁换向阀节流阀柱塞缸图液压系统工作原理图第章浆果采摘机的安装与维护安装注意事项检查安装的零部件是否完整，位置是否正确，是否符合安全质量标准。注意各部位润滑。采摘机机安装中心线在水平方向不得歪斜，初始安装时必须摆架轴线与车体的中心线平行，并保证摆架转动灵活。所有液压装置必须按照液压装置说明书的要求进行安装，并检验其动作的准确性与可靠性。外露非加工表面涂灰色油漆，旋转件外露端面涂红色油漆，加工表面涂黑色防锈漆。各部件必须按照设计要求准确安装。所有紧固件螺栓螺母垫圈均应采取防锈氧化处理。二〇〇八年六月二十三日星期维护中的注意事项保证各液压马达散热条件良好。各个马达部位的垃圾必须及时清除，确保设备正常运转。尽量避免在短时间内频繁启动液压马达，在正常情况下马达应空载启动。不允许发生传输带皮带沿滚筒打滑现象，如有发现应立即张紧皮带。作业中要防止飞落石块打击液压油缸活塞杆液压油管等部件。活塞杆上如果有小点击伤，要及时用油石将小点周围棱边磨去，以防破坏活塞杆的密封装置，在不漏油的情况下可继续使用。连续停机在以上的设备，在启动前，要向液压泵中注油，以防液压泵干磨而损坏。液压系统需由专业人员检测，进行必要的调整和维修。根据实践，进口液压泵液压马达工作后必须大修，否则液压泵马达因失修可能损坏，对液压系统是至命性的破坏。结论该机械在采摘部分的设计选用可调节摆动速度的摆动式采摘机构辅以采摘板进行采摘的设计，用以最大可能减少对植株的损伤，并且能提供较高的采摘效率。在浆果采摘的运送过程中选用传输带传送，并在传送过程中用风机进行简单的杂物筛选，以达到浆果的初步清理工作。该作品生产成本较低且采摘效率高，可以广泛应用于各种复杂地形的矮丛蓝莓采摘。同时该采摘机也可应用于其他小浆果的采摘，如黑豆果黑加仑蓝靛果五味子树莓等高附加值珍稀林特水果的采摘，适用性广，适应性强。二〇〇八年六月二十三日星期致谢在毕业设计制作过程中遇到了很多困难，无论是在理论学习阶段，还是在资料查询开题研究和撰写的每个环节，无不得到耿雷导师悉心的指导和帮助，他始终认真负责地给予我细致深刻地指导，帮助我开拓研究思路，精心点拨并热忱鼓励我。借此机会我向导师表示衷心的感谢,同时，我要感谢黑龙江科技学院授课的各位老师，正是由于他们的传道授业解惑，让我学到了专业知识，并从他们身上学到了如何求知治学如何为人处事。最后，衷心感谢于百忙之中评阅设计的各位老师专家教授。谢谢,二〇〇八年六月二十三日星期参考文献刘鸿文材料力学上册第版北京高等教育出版社,年月周士昌液压系统设计图集机械工业出版社,年月中国农业报农业杂志社出版,年月左健民液压与气压传动机械工业出版社,年月侯珍秀机械系统设计哈尔滨哈尔滨工业大学出版社耿孝正张沛塑料混合及设备北京中国轻工业出版社,濮良贵纪明刚机械设计北京高等教育出版社，孙恒陈作模葛文杰机械原理高等教育出版社年月丁绍南液压支架设计北京世界图书出公司,朱凤志液压支架四连杆机械设计作图法分析煤矿机械沈再春农产品加工机械与设备北京农业出版社，石兵食品机械与设备北京中国商业出版社，张玉刘平主编几何量公差与测量技术沈阳东北大学出版社哈尔滨工业大学理论力学教研组编理论力学北京高等教育出版社巩云鹏田万禄等主编机械设计课程设计沈阳东北大学出版社二〇〇八年六月二十三日星期喻子建张磊邵伟平喻子建主编机械设计习题与解题分析沈阳东北大学出版社孙志礼冷兴聚，魏严刚等主编机械设计沈阳东北大学出版社吴宗泽罗圣国主编机械设计课程设计手册北京高等教育出版社朱龙根主编简明机械零件设计手册北京机械工业出版社，郭爱莲主编新编机械工程设计技术手册北京经济日报出版社，王知行邓宗全机械原理版北京高等教育出版社，张尊敬，张喜军，杨好志等Ⅱ型型带式输送机设计手册北京冶金工业出版社，周广林，罗凤利双向运输带式输送机的动力学设计黑龙江科技学院学报成大先机械设计手册北京化学工业出版社，宋伟刚,张尊敬,王鹰带式输送机的研究进展起重运输机械,张嘉善，胶带输送机技术发展情况山东矿业学院学报赵保国，李革梅，陈伟杰，杜颖普通带式输送机特殊应用综述煤矿机械二〇〇八年六月二十三日星期摘要现在农业采摘已采用专业化集约化和规模化采摘，农业采摘机成为当今世界最具活力的新兴农业机械之和现代农业机械的亮点。结合我国农业生产的实际需要，针对浆果采摘机农业机械市场的特点，对浆果采摘机进行了研究开发，设计研制出种可自动完成对浆果的采摘及收获的机械。课题从浆果采摘机原动部分及传动部分的设计工作部分的设计液压系统的设计等多方面详细介绍了研究过程与方法，并给出了安装及维护的注意事项。本设计以拖拉机作为原动机，通过拖拉机的拖拽，实现了浆果采摘机的行驶功能，液压马达为动力源，采用四连杆机构实现了采摘机的采摘功能。针对不同的农业地况，车体设计成可升降的结构。关键词浆果采摘机结构设计理论计算二〇〇八年六月二十三日星期二〇〇八年六月二十三日星期目录摘要第章绪论选题的意义采摘机概述国内外发展情况采摘机的简介采摘机的主要用途和应用领域第章总体方案设计总体方案确定旋转式结构摆动式结构方案介绍及选择旋转式采摘介绍摆动式采摘介绍采摘方案选择第章采摘机的结构