二功能介绍 三硬件设计 避障电路 单片机电路 显示电路复位电路采用手动复位。 单片机电路如下 显示电路 显示电路由组成，它可进行字母，汉字，图片的显示，功能强 大，使用方便，所以本系统选用作为显示模块，其电路如图所示。 电源电路 本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池只能提供的 电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会 逐渐下降，则需要稳压芯片。能提供至 的电流，足以满足芯片供电的要求。虽然微处理器和微控制器不需要 支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。 电源电路拟定为 电机驱动电路 市场上用很多种类的小电压直流电动机，很方便的选择到。主要 有普通电动机和步进电动机。 方案采用步进电机，步进电动机的个显著的特点就是具有 快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。如果负荷不超过 步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即是步进电机启动或反 转。其转换灵敏度比较高。正转反转控制灵活。但是步进电机的价 格比较昂贵，对于我们的现状相差太远。 方案二采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性， 调速平滑方便。调整范围广过载能力强，能承受频繁的冲击负载， 可实现频繁的无极快速启动制动和反转。能满足各种不容的特殊运 行要求。 由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单， 因此采用直流电机作为动力源 本设计采用电机驱动芯片为直流电机驱动，由芯片组 装直流电机驱动模块，同时利用光耦隔离模块，实现电路保护，构成 的电路结构简单，方便，可靠, 驱动电路原路框图如下 驱动电路原路框图 应用电路图 电机驱动连接电路图 无线模块 为了能对小车进行手动控制，我们选用了简易的基于和 的无线收发模块。利用和分别实现接收模块和发 射模块电路设计。 无线收发模块 四程序设计 本系统利用外部中断来接受遥控信号，通过接受信号的不同来改 变运水模式，主程序在不断检测模式是否改变，通过不同模式实现不 同动作,系统中还利用了定时器来计算运水时间，当小车到达终点时， 把水倒出，同时显示运水时间, 前言 随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生 产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多， 其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。 红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动 避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人个视觉功 能。智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物 检测，并判断障碍物远近。 本设计通过小车这个载体再结合以系列的单片机为核 心的控制板可以达到其基本功能，再辅加由漫反射式光电开关组成的 避障电路遥控模块电源电路差分驱动电路和显示电路就可以完善 整个设计。 目录 摘要 二功能介绍 三硬件设计 避障电路 单片机电路 显示电路 电源电路 电机驱动电路 无线遥控电路 四程序设计 主程序流程图 主程序 五系统调试 六小结 七参考文献 附录 系统实物图 摘要本文提出种智能循迹，自动运水小车的设计方法， 利用红外技术检测障碍物信息，采用单片机进行实时控制，实 现智能循迹，智能小车采用后轮驱动，两轮各用个直流电机控制， 避障用的传感器采用红外漫反射式传感器。 关键词避障光电开关差分控制 二功能概述 本小车可通过无线模块进行模式的切换，在手动模式下，通 过遥控器按键的不同实现不同动作在自动模式下，机器人通过 光电管实现对线路的自动识别，智能小车采用两轮驱动，左右 两边各用个电机驱动，分别控制两个轮子的转动从而达到转向的目 的。将三个红外线光电传感器分别装在车体的前方和后方，当红外传 感器检测到小车左边出黑线时，主控芯片控制右轮电机停止左轮转 动，车向右方转向，当传感器检测到小车右边出黑线时，主控芯片控 制左轮电机停止转动，车向左方转向，当运行到终点时，主控芯片控 制另个电机将水箱翻起，降水倒出。同时通过液晶显示运水 时间，运水量。 三硬件设计 如下图所示，是本次设计智能小车的电路框图。以为电路 的中央处理器，来处理传感器采集来的数据，处理完毕之后以便去控 制电机驱动电路来驱动电机。电源部分是为整个电路模块提供电源， 以便能正常工作。 避障电路