盘设置在小车中，对速度的控制调整更加方便精确。方框图如所示。图方案方框图方案二作为系统的控制中心。电机电路采用两对互补三极管控制电机的驱动检测电路采用光敏管来控制小车的快行,慢行,停止用数码管实现对指定行程和所用时间的显示。方框图如所示。数据采集线标志检测数据采集圈数检测单片机显示结果电动机控制红外发射键盘输入红外接收单片机速度时间里程显示键盘输入东华理工学院毕业设计论文系统的方案与论证图方案二方框图方案三单片机和作为自动往返小汽车的检测和控制核心。路面黑线检测使用反射式红外传感器，车速和距离检测使用断续式光电开关，利用技术动态控制电动机的转速。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了套独特的软件算法，实现了小车在限速和压线过程中的精确控制。本设计的主要特色高效的型电路，提高电源利用率控制电路电源和电动机电源隔离，信号通过光电祸合器传输脉冲调制路面检测，超强纠错，免受路面杂质干扰优化的软件算法，智能化的自动控制，定位精确后置式红绿方向灯行驶状态目了然。方框图如所示。图方案三方框图里程检测数码显示电机驱动电机调速跑道标志检测东华理工学院毕业设计论文系统的方案与论证系统方案确定方案用了相同的两块芯片作为控制部分，应用起来比较烦琐，也很不经济方案三应用了两块芯片作为控制部分，虽然设计目的更加明确，但这样的选择对软件编程造成了很大困难综上所述从实际生产方面和经济方面考虑，拟选用方案三。系统的硬件设计此毕业设计的硬件设计部分由我此次设计的合作者薛晶晶完成和实现,在此我将简单进行叙述。系统的原理框图图系统原理框图各模块的简要介绍以下将各模块的功能作大致的叙述。电机调速与驱动模块此模块是通过电位高低控制电机调速，产生两档电压，从而实现小汽车驱动电机的正反转功能。里程与跑道标志检测模块分别利用霍耳元件光电管检测来实现里程数及黑线条数检测。里程检测数码显示电机驱动电机调速跑道标志检测显示模块采用传统的数码管显示。本系统采用位数码管动态扫描的方式进行显示。芯片介绍本设计采用的单片机为，它具有并行可编程的非易失性。该系列单片机是微控制器的派生器件，是采用先进工艺制造的位微控制器指令系统，与具有完全相同特性。图的芯片管脚图特征片内程序存储器速度可达全静态操作可扩展到字节个中断优先级个中断源个位口全双工增强型帧数据检测自动地址识别主要接口功能介绍口是开漏双向口可以写为使其状态为悬浮用作高阻输入，也可以在访问外部程序存储器时作地址的低字节，在访问外部数据存储器时作数据总线，此时通过内部强上拉传送。口是带内部上拉的双向口，向口写入时口被内部上拉为高电平，可用作输入口。当作为输入脚时被外部拉低的口会因为内部上拉而输出电流见电气特性口第功能定时计数器的外部计数输入时钟输出。定时计数器重装载捕捉方向控制。口是带内部上拉的双向口，向口写入时口被内部上拉为高电平可用作输入口当作为输入脚时被外部拉低的口会因为内部上拉而输出电流见电气特性在访问外部程序存储器和外部数据时分别作为地址高位字节和位地址，此时通过内部强上拉传送当使用位寻址方式访问外部数据存储器时,口发送特殊功能寄存器的内容。口是带内部上拉的双向口，向口写入时口被内部上拉为高电平。可用作输入口，当作为输入脚时被外部拉低的口会因为内部上拉而输出电流。可以用作串行通讯口外部数据存贮器读写控制逻辑电路。此外，口还接收些用于闪存编程和程序校验的控制信号。复位输入。当振荡器工作时，引脚出现两个机器周期以上高电平将是单片机复位。当访问外部程存储器或数据存储器时，地址锁存允许输出脉冲用于锁存地址的低位字节。般情况下，仍以时钟振荡频率的输出固定的脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。要注意的是每当访问外部数据存储器时将跳过个脉冲。对存储器编程期间，该引脚还用于输入编程脉冲。如有必要，可通过对特殊功能寄存器区中的单元的位置位，可禁止操作。该位置位后，只有条和指令才能将激活。此外，该引脚会被微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置禁止位无效。程序储存允许输出是外部程序存储器的读选通信号，当由外部程序存储器取指令或数据时，每个机器周期两次有效，即输出两个脉冲，在此期间，当访问外部数据存储器，将跳过两次信号。外部访问允许，欲使仅访问外部程序存储不是第道转退出是第道，变慢车清外中断中断标志恢复现场延时毫秒抗干扰开外中断中断返回慢车控制子程序关电源反向驱动刹车反向驱动刹车时间可根据试车情况调整正向驱动正向驱动开电源返回快车控制子程序关电源开电源返回停车控制程序跑道计数单元清反向驱动刹车反向驱动刹车刹车时间刹车时间可调整关电机电源定时器为高优先级停车秒恢复为低优先级开电源高速关电机电源开停车点位置判断标志取反为中途停车转是终点，调复程序返回计时清程序计时单元清计时单元清计时单元清计时单元清返回外中断程序，里程计数用作计数器堆栈保护关外中断圈加判断是否满圈不满圈转退出满圈清进位圈为米上位加判断是否满不满转满清进位高位加判断是否满不满转满清进位高位加判断是否满不满转满清将里程数移入显示单元个位将里程数移入显示单元十位将里程数移入显示单元百位恢复堆栈开外中断中断返回时间计时器程序定时中断服务程序堆栈保护赋毫秒定时初值减不为转为秒到重赋初值地址指向加秒操作是否为秒小于转大于或等于清指向分计时地址单元分加是否为分小于转大于或等于分计时单元清恢复堆栈中断返回加操作程序取计数值指向低个地址计数值高低四位交换相或组合成个数据加十进制调整暂存内高四位变放回低地址取回内数据地址加高低四位交换高四位为放回原地址返回清程序清对应地址单元清指向低地址清返回显示程序显示数据首址扫描字扫描字入从口输出取显示数据取段码表首址查数据对应段码段码从口输出点亮毫秒指向下显示数地址扫描字入转结束循环左移放回转再显示显示结束处理。口置子程序结束共阴段码表,毫秒延时程序延时程序，用调用显示程序实现，可使显示稳定毫秒秒延时程序，用调用显示程序实现，可使显示不熄灭毫秒,毫秒延时程序，跑道计数器抗干扰用外中断置高优先级赋定时值调用显示程序循环外中断恢复低优先级返回程序结束东华理工学院毕业设计论文附录Ⅱ附录Ⅱ硬件原理图薛晶晶硬件图毕业设计论文题目自动往返小汽车英文题目学生姓名刘冉杰班级指导教师肖静专业自动化二零零六年六月摘要本设计的控制系统采用单片机，实现小车在跑道上的自动往返过程。用和分别控制电机的驱动电压利用的电位高低来控制电路，从而实现小汽车驱动电机的正反转功能利采用外部中断和外部中断来实现小车的里程和跑道标志检测显示部分采用数码管的动态显示。关键词自动往返小汽车软件设计模块式设计东华理工学院毕业设计论文绪论目录绪论当今,计算机技术带来了科研和生产的许多重大飞跃,其中单片机虽然问世不久,然而体积小,价格廉,功能强近年来性能不断提高,适用范围越来越广,在计算机应用领域已占有日益重要的地位。单片机的发展历史单片微型计算机简称单片机,又称微控制器。它是在块半导体芯片上,集成了接口,定时器计数器,中断系统等功能部件,构成了台完整的数字电子计算机。由于集成电路技术的进步,片内甚至还可以包括含转换器,等称为片内外设的特殊功能部件。随着单片机功能的增强,由单片机构成的计算机应用系统的功能日益增强,配合大功率晶体管的应用,有了波形发生器,拓展了在电气传动领域的应用等。这进步深化了单片机在工业控制,自动检测,智能仪器仪表,家用电器等领域的突出地位。单片机的历史非常短暂,然而发展十分迅猛。自美国公司首先研制出位单片机以来，它的发展可粗略划分为四个阶段第阶段年,属于萌芽阶段发展了各种位单片机,多用于家用电器,计数器,高级玩具。第二阶段年,高位机阶段,发展了各种中,低档位单片机,典型的如系列单片机,片内含有多个位并行接口,个位定时器计数器,不带串行接口,其功能可满足般工业控制和智能化仪器仪表等的需要。第三阶段年,高位机阶段,发展了高性能的位单片机,例如系列单片机,它带有串行接口和多个位定时器计数器,具有多级中断功能这阶段进步拓宽了单片机的应用范围,使之能用于智能终端,局部网络的接口,并挤入了个人计算机领域。第四阶段年以后,位单片机阶段。发展了系列等位单片机。功能很强,价格却迅速下降片内有转换器可以快速输入,输出可用于电机控制网络通信能力有显著提高。在国际市场上,单片机的类型很多。其中公司的产品比较领先和占有较大销售份额在我国,公司系列,系列,系列的各种机型用的最多,占主流地位。东华理工学院毕业设计论文绪论随着大规模集成电路技术的演进,单片机的性能仍在快速提高。其生产工艺经历等各个阶段,正朝着高速型工艺的发展方向发展并继续提高集成度增大增多功能模块提高速度降低功耗。单片机的应用由于上述单片机特点,可推知其应用最多的领域为因它具有小,轻,廉,省的特点,尤其耗电少,又可使供电电源的体积小,重量轻,所以特别适用于电脑型产品,在家用电器,玩具,游戏机,声像设备,电子称,收银机,办公设备,厨房设备等许多产品上得到应用。适用于仪器,仪表,不仅能完成测量,还具有处理运算,误差修正,线性化,监控等功能,易于实现数字化和智能化。有利于机电体化技术的发展,多用于数控机械,缝纫机械,医疗设备,汽车等。广泛应用于打印机,绘图仪等许多计算机外围设备,特别是用于智能终端,可大大减轻主机负担。用于各种工业控制,如温度控制,液面控制,生产线顺序控制等。宜于多机应用。例如机床加工中心,其各种功能可分散由各个单片机子系统分别完成,上级主机则负责统管协调又如要求较高的数据检测采集系统,每采集通道如是个单片机子系统,可实现多点同时快速采集和预处理,然后再由主机进行集中处理和控制,以构成大型的实时测控系统。本设计将着重介绍单片机在自动往返小汽车上的应用，实现小车在里程检测路面检测数码显示等功能。由于本人偏软件设计，因此将详细介绍软件部分，硬件部分作简单介绍。东华理工学院毕业设计论文设计任务与要求设计任务与要求设计要求设计并制作个能自动往返于起跑线与终点线间的