等多种方式，各种启动方式有自己的特点，在工业机器手中液压气压传动较多。有的机器手才有多种驱动方式并存，机体采用哪种方式要根据工业要求和机器手具体特点而定，比较各种机器手的特点，选择合适的驱动方式。液压驱动液压驱动的特点有驱动力和驱动力矩较大，臂力可达速度反映较好，因为工作间的反映速度快慢取决于油液的流速和容积变化，所以在不考虑温度对油液体积地影响时，驱动系统的之后几乎没有变化，驱动系统的部件的重量轻惯性小因而他的反应速度快范围大，而且可以无级调速，易使用于各种适用场合平稳，能够使用各种冲击，能够实现各种表较频繁的换向相同的驱动力条件下，液压驱动系统的体积比较小重量轻惯性小定位精度比气动高，但比电器驱动低液压系统的泄露对系统的工作稳定性有定的影响压油中混入气体后，对系统零件的刚度有定的影响，影响系统的定位精度，容易产生爬行压油的粘度对系统有定影响。液压驱动的机械手多应用于传动力矩比较大，传动精度比较低的场合。电机驱动电机驱动系统按照电机驱动方式分为直流电机驱动系统交流异步电机驱动系统无刷直流电机驱动系统开关磁阻电机驱动系统和多台电机驱动系统等，过电机驱动系统有很大的区别，性能上也存在着很大的差异，在这里不对电机系统作更进步阐述，只把电机驱动液压驱动和气压驱动做比较，说明系统的选择。电机驱动可以避免电能变换为压力能的中间环节，效率比液压能和气压能都高，电动系统将电动机测速机编码器减速器组成次加工的壳体中，使得整个电机系统体积小，通用性和稳定性得到提高，另外电动机根据电机的距离算出发出的脉冲数，并将脉冲数输入计算机，达到非常高的位置准确度，这都是电机驱动的优点相对的液压驱动和气压驱动的系统繁琐，维护复杂液压气压的系统体积比较大，对于移动机器人来说都是无法实现的问题，对于移动机器人的机械手的位置精度要求，液压气压系统则无法实现。综上所述，由于开锁不需要较高的抓重力，但需要较高的精度，所以本机械手选用电器驱动系统作为机械手的驱动方式。传动方式传动装置是种能将能量传递和兼有其他作用的装置，他的主要作用是能量的传递，和分配，运动形式的转化，运动速度的改变传动般分为两种形式种是机械能不发生变化的传动机械传动，第二种是电能转化为其他形式地传动电传动。机械传动又分为机械啮合传动摩擦传动和液体传动三大类，考虑机械手的具体工作传动情况，齿轮传动带传动链传动和螺杆传动都可以作为选择范围，这里对以上四种传动情况座椅简单介绍，分析他们的优劣。带传动带传动般由主动轮从动轮和传动带组成带传动系统，主动轮回转时，依靠传动带和从动轮之间的摩擦力带动从动轮转动，从而传动定的动力和运动。带传动的优点有有很好的挠度和柔性，有吸震和缓冲的作用，因而使带传动平稳噪声小，有过载保护作用，当发生过载时带和带轮发生打滑防止其他零部件的损坏，制造和安装精度比齿轮传动低，结构简单，安装制造，维护均比较方便，适合中心距比较大的两轴传动最大中心距可达。带传动的主要缺点由于弹性滑动的存在，使得传动效率降低，不能保证准确的传动比由于带传动需要初始张紧，因此，当传递同样大的圆周力时，与啮合传动相比轴上的压力较大结构尺寸较大，不紧凑传动带寿命较短传动带与带轮之间会产生摩擦放电现象不宜用于有爆炸危险的场合。现在些新型带传动形式，如高速带传动同步带传动多楔带传动己经克服了以上大部分的缺点。链传动链传动是由链条和主从动链轮所组成的。链轮上制造有特殊齿型的齿产依靠链轮齿与链节的啮合来传递运动和动力。链传动是属于带有中间饶性件的啮合传动。与属于摩擦传动的带传动相比，链传动去弹性滑动和打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率较高又因为链条不需要像带那样张得很紧，所以作用于轴上的径向压力较小在同样使用条件下，链传动结构较为紧凑。与齿轮传动相比，链传动的制造安装精度要求较低，成本低廉在远距离传动时，其结构比齿轮传动轻便的多。链传动的主要缺点是在两根平行轴间只能用于同向回转的传动运转时不能保持恒定的瞬时传动比磨损后易发生跳齿工作时有噪声不宜在速度变化很大和异速方向的运动中应用。链传动主要用在要求工作可靠，且两轴相距较远，以及其他不宜采用齿轮传动的场合。齿轮传动齿轮传动是机械传动中应用最为广泛的类传动，常用的渐开线齿轮传动具有以下些主要特点传动效率高，在常用的机械传动中，齿轮传动的效率是最高的。级圆柱齿轮传动在正常润滑条件下效率可达到以上，在大功率传动中，高传动效率是十分重要的传动比恒定，齿轮传动具有不变的瞬时传动比，因此齿轮传动可用于圆周速度为以上的高速传动结构紧凑，在同样使用条件下，齿轮传动所需要空间尺寸,比带传动和链传动小得多工作可靠寿命长，齿轮传动在正确安装，良好润滑和正，常维护条件下，具有其他机械传动无法比拟的高可靠性和寿命。齿轮传动的主要缺点有对齿轮制造安装要求高齿轮制造常用插齿机和滚齿,机等专用机床及专用工具通常的齿轮传动为闭式传动，需要良好的维护保养，因此齿轮传动成本和费用高并且齿轮传动不适合中心距较大的两轴间的动力传递。蜗杆传动蜗杆传动是种空间齿轮传动，能实现交错角为度的两轴将其代入式得符合疲劳强度安全系数。轴的刚度校核式中扭转角轴传递的扭矩轴产生扭转变形部分的长度材料的剪切弹性模量，对于钢材，轴的断面机惯性矩。对于空心轴式中轴的外径轴的内径，实心轴时轴传递的额定功率轴的计算转速。当轴上有键槽时，应乘以数式中键槽的深度系数。轴上有个键槽时为，在同断面内有两个互成的键槽时为，有两个互成的键槽时为。有个键槽，代入数值，所以刚度满足要求。故该轴在截面右侧面是安全的，又因为轴无大的瞬时过载及严重的应力循环不对称性。蜗轮蜗杆的计算及校核由于蜗轮的端面模数和螺杆的轴向模数相等，模数去标准值首先按照强度要求计算利用强度计算，螺轮螺杆的常用材料螺旋线升角螺杆分度圆直径得到本章小结本章主要介绍了典型零件轴的设计计算，此轴即受到弯矩同时又受到转矩作用，是非常典型的零件尺寸计算。轴承选取与寿命计算轴承选取与寿命计算蜗杆有轴向力和径向力，故拟采用角圆锥滚子轴承，根据轴直径，由机械设计手册查得轴承型号。初选轴承型号选用轴承，锥齿轮有轴向力，查标准拟采用角接触轴承，按机械设计手册查得轴承的，。计算轴承的径向载荷由计算得知轴承的支反力，，故轴承的径向载荷，。计算轴承的轴向载荷表角接触球轴承派生轴向力的计算角接触球轴承由机械设计得轴承的内部轴向力为故，轴承当量载荷计算当量载荷或的般计算公式式中为径向和轴向载荷系数轴向载荷系数为考虑载荷性质引入的载荷系数。表载荷系数载荷性质举例无冲击或细微冲击电动机汽轮机通风机水泵等中等冲击车辆起重机造纸机冶金机械等强烈冲击破碎机轧钢机钻探机振动筛等，按表，在之间，应在之间取值。由此得，在之间，由教材机械设计查得，由教材机械设计表如上可知，取计算轴承的基本额定寿命式中ε轴承寿命指数。轴承寿命足够大，故初选轴承符合要求，般传动轴的滚动轴承失效形式，主要是疲劳破坏，故应进行疲劳寿命计算。由前面可知主动轴的轴向力所受径向力故轴承寿命合格。本章小结本章主要介绍了轴承的可靠性及寿命计算，为轴承标准件的选择提供依据，这样可以使机械手的加工成本降低，节省资源，降低生产周期，加快了设计的技术更新周期，有利于社会的进步和科学发展。总结总结经过紧张有序几个月的毕业设计时间，我的毕业设计已经顺利完成，在设计的过程中，我学到了很多与设计有关的东西，使我对机械学科的学习方法有了进步的认识，也使我的知识面有了进步的扩充，对我以后的工作也有重要的影响，使我更加热爱机械学科，并对这门科学产生浓厚的兴趣，通过这次设计使我以下几个方面有了很大的提高第，以前学习时我总认为学习机械学科书本上的知识定要学好，而且是重中之重，现在我才发现机械设计方面的东西书本上的东西固然重要，但更重要的是把书本上的东西和实际的生产实践相联系起来这张才能达到事半功倍的效果。第二，机械设计必须把理论知识生产实践相联系，以现有理论分析生产中的东西，使生产中的东西促进我们认识理论。第三，在设计时我们定要有创新精神，特别是原创性的东西，努力培养自己的创新能力，使自己有创新能力的社会急需人才。第四，在机械设计过程中，定要培养自己的动手能力，把现实生产和理论研究联系起来，为国家的装配制造业增砖添瓦。总之，这次设计给我以后的工作提供了很好实习环境，是我的能力得到了培养，创新能力得到了提高我非常感谢学校给我这次机会。致谢致谢经过三个多月的紧张繁忙的工作，终于顺利完成了毕业设计。在这次的毕业设计中，使我深刻体会到了理论联系实践的重要性，也使我更好的更进步的掌握了平实所学到的理论知识。经过这次的毕业设计，我能够更好的将理论知识应用于实践当中，是我综合运用的能力得到了进步的提高。在设计中，我查阅了大量的资料，使我对设计的全过程和整个过程中各个环节的联系有了更深步的认识。为我以后从事工作打下了坚实的基础。不仅学到本专业的知识，还学到了其它方面的知识。设计工作已经结束，由于水平有限，难免出现不妥之处，恳请批评指正。在毕业设计的整个过程中，我得到了许许多多老师朋友和同学的帮助。衷心感谢我的指导老师，是他在我碰到问题时给我悉心的指导。同时提供了许多有价值的资料。他严谨的治学态度丰富的工作经验，为我今后的学习和工作打下了坚实的基础。在此，谨向指导老师致以衷心的感谢和深深的祝福。参考文献参考文献邝荣利，程垒，王有朋，等智能遥控开锁装置电子制作邝荣利，程垒，王有朋，等智能遥控开锁装置的设计机械研究与应用张学峰楼宇集群电子对讲自动开锁装置连云港化工高等专科学校学报梁汉基反馈控制减速电机的新型开锁机构电工程技术王金，梅张清回转闭锁机构开锁过程的运动分析华北工学院学报赵喜锋，杜向党，巩静静，