需根据制造厂商的产品特点，对输入输出点数进行圆整。

根据估算的方法故本课题的点数为输入点，输出点。

存储器容量的估算存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。

设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。

为了设计选型时能对程序容量有定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。

存储器内存容量的估算没有固定的公式，参考文献资料中给出了不同公式，大体上都是按数字量点数的倍，加上模拟点数的倍，以此数为内存的总字数位为个字大小和通电相序，就能控制步进电动机的转速和转向，实现宽广范围内速度的无级平滑控制。

步进电动机的这种控制功能，是其它电动机无法替代的。

步进电动机可分为磁阻式永磁式和混合式，步进电动机的相数可分为单相二相三相四相五相六相和八相等多种。

增加相数能提高步进电动机的性能，但电动机的结构和驱动电源就会复杂，成本就会增加，应按需要合理选用。

步进电机的选择步进电动机的特点步进电动机是种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度称为“步距角”步步运行的，其特点是没有积累误差精度为，所以广泛应用于各种开环控制。

步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比步距值不容易因为电气负载环境条件的变化而改变，使用开环控制或半闭环控制就能进行良好的定位控制。

起制动正反转变速等控制方便。

价格便宜，可靠性高。

步进电动机的主要缺点是效率较低，并且需要配上适当的驱动电源。

步进电动机带负载惯性的能力不强，在使用时既要注意负载转矩的大小，又要注意负载转动惯量的大小，只有当两者选取在合适的范围时，电机才能获的满意的运行性能。

由于存在失步和共振，因此步进电机的加减速的方法根据利用状态的不同而复杂多变。

步进电机驱动系统的基本组成与交直流电动机不同，仅仅接上供电电源，步进电机不会运行的。

为了驱动步进电动机，必须由个决定电动机速度和旋转角度的脉冲发生器在该立体仓库控制系统中采用作脉冲发生器进行位置控制个使电动机绕组电流按规定次序通断的脉冲分配器个保证电动机正常运行的功率放大器，以及个直流功率电源等组成个驱动系统，如图所示。

图步进电机驱动系统的组成根据控制要求，在该立体仓库控制系统中的步进电动机采用相拍混合式步进电机，它的主要特点体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。

型号。

电气原理图如图所示。

快接线插头红色表示相，蓝色表示相如果发现步进电机转向不对时可以将相或相中的两条线对调。

步进电机的电气技术数据如表所示。

图步进电机的出线圈表步进电机的电气技术数据步进电机驱动器的选择步进电机的运行要有电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说控制系统每发个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转步距角。

所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。

所有型号驱动器的输入信号都相同，共有三路信号，它们是步进脉冲信号方向电平信号脱机信号此端为低电平有效，这时电机处于无力矩状态此端为高电平或悬空不接时，此功能无效，电机可正常运行。

它们在驱动器内部的接口电路都相同，如图所示。

端为三路信号的公共端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以端须接外部系统的，如果是则可直接接入如果不是则须外部另加限流电阻，保证给驱动器内部光耦提供的驱动电流，如图所示。

在该立体仓库中由于提供的电平为，而输入部分的电平为，所电机型号相数步距角相电流驱动电压额定转矩重量以须外部另加的限流电阻。

图输入信号接口电路图外接限流电阻步进电机驱动器的输出信号有两种初相位信号驱动器每次上电后将使步进电机起始在个固定的相位上，这就是初相位。

初相位信号是指步进电机每次运行到初相位期间，此信号就输出为高电平，否则为低电平。

此信号和控制系统配合使田，可产生相位记忆功能，其接口见图。

图初相位信号接口电路报警输出信号每台驱动器都有多种保护措施如过压过流过温等。

当保护发生时，驱动器进入脱机状态使电机失电，但这时控制系统可能尚未知晓。

如要通知系统，就要用到报警输出信号。

此信号占两个接线端子，此两端为继电器的常开点，报警时触点立即闭合。

驱动器正常时，触点为常开状态。

触点规格或。

般来说，对于两相四根线电机，可以直接和驱动器相连，如图所示。

图电机与驱动器接线图所以本课题采用系列步进电动机驱动器，型号为。

主要由电源输入部分信号输入部分输出部分组成。

步进电动机驱动器采用铸铝结构，此种结构主要用于小功率驱动器，这种结构为封闭的超小型结构，本身不带风机，其外壳即为散热体，所以使用时要将其固定在较厚较大的金属板上或较厚的机柜内，接触面之间要涂上导热硅脂，在其旁边加个风机也是种较好的散热办法。

此步进电机驱动器的电气技术数据为表步进电机驱动器的电气技术数据驱动器型号相数类别细分数通过拨位开关设定最大相电流开关设定工作电源二相或四相混合式二相八拍组直流传感器的选择在该立体仓库中采用欧姆龙凹槽型反射型接插件式传感器作货物检测，它是日本欧姆龙公司的产品，采用能抗周围外来光干扰的变调光式采用变调光式，与直流光式比，不易受外来光干扰的影响电源电压为的大量程电压输出型带有容易调整的光轴标识带有便于调整，动作确认的入光显示灯反射式传感器的时间图和输出回路图如图所示。

图反射式传感器的时间图和输出回路图它有三根连接线红蓝黑，红色接电源的正极黑色接电源的负极蓝色为输出信号，当与挡块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。

需要注意检测距离不要离传感器太近，否则传感器不能动作连接是采用接插件方式，千万不要对端子读出头进行焊接。

此传感器的电气技术数据为表传感器的电气技术数据型号形状立式检测方式反射型检测距离反射率应差距离检测距离，横方向光源发光波长红外发光二级管显示灯入光时灯亮红电源电压脉动以下消耗电流平均值以上以下控制输出电压输出负载电源电压负载电流以下残留电压以下负载电流时残留电压以下负载电流时应答频率使用环境照度受光面照度白炽灯太阳光各，以下环境温度动作时保存时不结冰环境湿度动作时保存时不结露耐久振动上下振幅各方向耐久冲击各方向三次保护构造规格连接方式接插件式不可进行软钎焊质量约外壳材质聚碳酸酯系统硬件设计输入输出分配表根据本课题输入输出的控制要求，得出分配，如表所示。

表分配启动检验号仓库前进手动自动检验号仓库后退取出检验号仓库向上送进检验号仓库向下取消检验号仓库送进急停检验号仓库取出号仓库的键检验号仓库显示取出号仓库的键检验号仓库显示送进号仓库的键检验号仓库显示操作错误号仓库的键检验号仓库显示号仓库号仓库的键检验号仓库显示号仓库号仓库的键前进限制显示号仓库号仓库的键后退限制显示号仓库号仓库的键后退超过显示号仓库号仓库的键向上限制显示号仓库号仓库的键向下限制显示号仓库号仓库的键向下超过显示号仓库号仓库的键前时限制显示号仓库检验号仓库取出限制显示号仓库检验号仓库取出超过显示号仓库显示号仓库电气原理图的设计根据立体仓库的课题设计要求，得出如下图所示的电气原理图。

图电气原理图软件设计系统流程图根据系统工作过程的分析得出系统流程图，示意图如图所示图系统流程图堆垛机初始化各轴向复位询问是否有要货单有货单发送货单货物仓位号堆垛机得到货单确定货物仓位号开始执行货单货物送到顶层蹭层顶层仓内有无货物伸叉到取放货物完成货单记录序号结束程序梯形图总结毕业论文是大学学习阶段次非常难得的锻炼自己综合运用专业知识的机会，通过这次比较完整的立体仓库控制系统设计，锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际问题的能力。

本课题主要以为核心，利用强大的控制功能，实现了利用可编程控制器控制立体仓库的功能，具有接线简单编程直观扩展容易等特点。

控制立体仓库，不仅节约了成本，提高了工作效率，还扩大了在自动控制领域的应用，体现了机电体化在工业控制中的重要作用。

调试结果表明，在适应性精确性和可靠性方面，达到了设计的要求，表明该设计方案是可行的。

通过做这次课题，使我对专业知识有了更深层次的了解，不仅巩固了过去所学到的知识，而且对自动化立体仓库的工作原理有了更深入的理解，实际感受到了在机电控制中起到的重要作用。

主要参考文献汤自春原理及应用技术高等教育出版社，吴明亮蔡夕忠可编程控制器实训教程化学工业出版社，贾德胜等应用开发实用自程序人民邮电出版社，严盈富入门人民邮电出版社，孙政顺曹京生技术高等教育出版社，周伯英工业机器人设计机械工业出版社，余雷声电气控制与应用北京的优点就是成本低。

由于利用电力线上网，直接使用现有电力网就可以实现通信，而不需要另外铺设电话线光电缆等，大大地减少了在基础网络上的投资。

范围广无所不在的电力线网络也是这种技术的优势。

电力线是最