主机通信流程第四章系统调试结论谢辞择的省电模式。系统控制和复位复位时所有寄存器都被设置为初始值，程序从复位向量开始执行。复位向量处的指令必须是绝对跳转指令，使得程序能够跳转到复位处理例程。如果程序直不使能中断，则用般的程序代码覆盖中断向量。复位逻辑的电路图见附件。复位源生效时端口立即复位为初始值，不需要任何时钟的辅助。当所有的复位信号消失之后，延迟计数器被激活，从而延长了内部复位，并使得在正常工作之前电源达到稳定的电平。延迟计数器的溢出时间通过熔丝位由用户设定。端口作为通用数字使用时，所有端口都具有真正的读修改写功能。输出缓冲器具有对称的驱动能力，可以输出或吸收大电流，直接驱动。串行外设接口串行外设接口允许和外设之间进行高速的同步数据传输。位定时器计时器位的可以实现精确的程序定时波形产生和信号测量。的普通模式模式快速模式相位修正模式与相同。第三章系统软件设计电机控制系统的控制软件般由主程序若干子程序及中断处理程序构成。喂了提高实时性，中断处理程序应当尽量短些，只需完成基本的必不可少的工作，如同步信号故障信号的输入，功率半导体器件触发信号的输出，必须立即完成的运算处理等。些实时性要求不高的命令处理表格计算数据显示等，都应由主程序完成。在单片机控制系统中，大体上可分为数据处理过程控制两个基本类型。数据处理包括数据采集数字滤波等。过程控制程序主要是使单片机按定的方法进行计算，然后输出，以便控制生产。为了完成上述任务，在进行软件设计的过程中，通常把整个过程划分成若干部分，每个部分叫做个模块。所谓“模块”，实质上就是所完成定功能，相对的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。模块程序设计法的主要优点是单个模块比个完整的程序易编写以及调试模块可以共存，多个任务可以在不同条件下调用同个模块模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。软件抗干扰技术提高电机网络控制的可靠性，仅靠硬件抗干扰技术是不够的，需要进步借助软件抗干扰技术来克服些干扰。在单片机控制系统中，如果能正确的采用软件抗干扰技术，与硬件干扰措施构成双道抗干扰防线，无疑为了将大大提高控制系统的可靠性。目前经常采用的软件抗干扰技术是数字滤波技术开关量的软件抗干扰技术指令冗余技术软件陷阱技术等。“看门狗”技术在受到干扰的情况下失控，导致程序乱飞，也可能导致程序陷入“死循环”。而指令技术和软件陷阱技术不能使失控的程序摆脱“死循环”的困境，使系统完全瘫痪。如果操作者在场，就可以按下人工复位按钮，强制使系统复位。但操作者不能直监视着系统运作，所以人工复位往往是在引起不良后果后才实施的。我们在现实生活中采用“看门狗技术”就是为了使程序摆离“死循环”的困境。“看门狗”技术就是不断监视程序循环运行时间，若发现时间超过已知的循环设定时间，则认为系统陷入了“死循环”，然后强迫程序返回到入口，在处安排段出错处理程序，将系统运行纳入正轨。“看门狗”技术可由硬件实现，可由软件实现，也可由两者结合实现。本系统采用硬件“看门狗”电路。实现硬件“看门狗”电路方案较多，本设计采用内带震荡器的记数芯片实现“看门狗”电路，下面就对该方案作以介绍。基本原理是带震荡器的位计数器，由该芯片构成的看门狗电路如图看门狗电路图所示。记数频率由和决定。设实际的程序所需工作周期为，分频器记满时间为,当且系统正常工作时，程序每隔对进行扫描次，分频且永无记满输出信号。如系统工作不正常如程序跑飞死循环等，程序对发不出扫描信号，分频器记满输出脉冲号使复位。参数选择的振荡频率由决定。用于改善振荡器的稳定性，要大于。般取，且,。如果,则。的振荡频率和,的选择要根据情况确定。几个原则看门狗电路必须由硬件逻辑组成，不宜由可编程计数器充当，因为失控后，可能会修改可编程器件参数，使看门狗失效。的线上阻容组成的微分电路很重要，因为扫描输入信号是产生的正脉冲，若此信号变后，由于干扰，程序乱飞，微分电路只能让上跳沿通过，不会封死，看门狗仍能计数起作用。若没有微分电路，扫描输入信号上的状态封死，使之不能记数，看门狗不起作用。必须在正确完成所有工作后才能发扫描输入信号，且程序中发扫描信号的地方不能太多。否则，正好在哪里有死循环，看门狗就不产生记满输出信号，不能重新启动。的记满输出信号不但要接到的脚，而且还应接到其它芯片的脚，因为程序乱飞后，其它具有脚的芯片也混乱了，必须全部复位。图看门狗原理图主机通信流程检查硬件设备是否存在，如果存在进行硬件设备内部寄存器初始化设备初始化函数中调用函数来完成注册字符，函数形式如下是指向实现的结构体的操作指针。根据这些参数，采用如下命令，在下创建该设备文件名主机通信程序流程如图示。图主机通信程序流程图第四章系统调试硬件软件制作完成后，先分别进行检查和调试，然后作系统调试。大型的电机网络控制系统已全面配备了键盘显示器硬盘软驱等外设，只要涉及时对硬件线路作适当安排，配置适当的监控软件就可直接进行软硬件调试。对于采用单片机的电机控制系统，必须要借助于配置有机的仿真器之类的开发工具来调试目标程序，排除样机中的硬件和软件故障。样机调试成功后，可将目标程序固化在单片机内部或外部中，完成整个电机网络控制系统的开发过程。结论该系统设计是对嵌入式技术与理论的拓展和应用，是对网络化控制系统的升级与改进，实现了对电机控制系统实时监控多路电机的状态，并且可以控制任路电机的转速与相位。实现了单片机与系列处理器之间的通信，解决了利用处理器实现电机控制工作效率低的问题。该方案经过测试应用效果良好，大大提高了的工作效率。但电机的测速精度还有待进步提高，调速范围有待进步加大，还需进步优化程序，提高整个系统的实时性。参考文献贺益康许大中电机控制第三版，浙江浙江大学出版社王成元夏加宽杨俊友孙宜标电机现代控制技术北京机械工业出版社朱成庆，朱中林，张平电机与控制江苏东南大学出版社郭庆鼎，王成元异步电动机的矢量变换控制原理及应用辽宁辽宁民族出版社，于桂君,习重华基于嵌入式控制器的设计兵工自动化浦国斌,谭南林基于的总线的通信模块设计中国仪器仪表李积英,侯越,刘小明用单片机在线配置兰州交通大学学报谢辞经过自己不断的搜索努力以及高老师的耐心指导和热情帮助，本设计已经基本完成。在这段时间里，高老师严谨的治学态度和热忱的工作作风令我十分钦佩，他的指导使我受益非浅。由于大学期间较为缺乏实际科研经验，我最初对于本次设计很没有信心，不知道如何着手去做。幸而得益于论文指导老师高坤老师班主任主机硬件系统的结构图