很强的市场发展潜能。

公司开发了系列处理器核。

目前最新的系列已经是了。

及更早的系列已经罕见了，以后的核也不是都获得广泛应用。

目前应用最多的是系列系列系列系列系列的系列。

系列包括带有高速缓存处理器宏单元的和扩充了的。

该系列广泛应用于多媒体和嵌入式设备，包括设备网络和调制解调器设备以及移动电话等无线设备。

系列包括和带有高速缓存处理器宏单元的。

该系列主要应用于引擎管理仪器仪表安全系统机顶盒高端打印机网络电脑以及带有音频和视频多媒体格式的智能电话中。

系列为综合处理器，包括带有高速缓存处理宏单元的。

该系列强化了数字控制算法，两者共同构建了高性能的伺服控制器。

开始初始化系统自检错误处理报警处理有错误吗进入控制状态打开启动开关数据采集和计算输出误差调整执行结束该方案实现的伺服电机控制器已在高速高精度的运动机械控制系统中得到应用，亦可用于其他高要求的运动控制中。

普通的在线模糊算法实际上是个查表输出的过程，其实质就是种插值器。

其模糊控制器的稳态性能远不如普通的或控制器，除了所制定的模糊表不佳之外，另外个重要原因就是误差及误差变化率被模糊量化取整而引起的控制器调节死区，以及控制量的分档而引起的控制器调节过粗。

从理论上讲，增加论域元素的个数，即把等级细分，可提高控制精度，但这种方法受计算机字长的限制，同时也增大计算量，对于模糊控制显得必要性不大。

模糊控制系统的在线插值算法相当于在论域内的分档趋于无穷大，因此也相当于在控制规则表相邻分档之间以线性插值方式补充了无穷个新的经过细分的控制规则，完善了原有的控制规则，从根本上克服了普通模糊控制系统因控制器输入输出变量量化所造成的控制精度低与可能出现的稳态颤振等缺点，在实际应用中很容易实现，是种快速精确的控制算法。

模糊控制的量化因子比例因子会影响系统动静态性能，从系统输出来看调节比例因子的因果关系比较明确，它直接影响系统性能，最终也能起到影响和的作用，因而采用在线自调整能够收到很好的控制效果，不会使系统过于复杂而影响实时性。

参数自调整的在线插值模糊控制算法具有以上两个方面的优点，该算法容易用程序实现，在实际中得到了良好的应用。

参数自调整在线插值模糊控制器如图所示。

图线插值模糊控制器参数自调整的在线插值控制算法的流程图如图所示。

自调整算法模糊查询表变换调整被控对象反馈因子插值调整和在Ⅳ区和在Ⅲ区和在Ⅱ区和都为整数和在Ⅰ区采样偏差偏差变化根据实际需要将其变换为模糊论域根据论域规则取整及查询模糊规则表找到对应的模糊量计算判别区间利用区的相应公式计算乘适当的比例因子输出控制量查找模糊规则库找到对应的模糊量结束开始图线插值控制算法的流程图子程序代码基于Ⅱ实时操作系统主函数及相关任务的编写与嵌入子程序函数系统的初始化反馈信号实时采样子程序主程序函数调用相关子程序参数自调整在线插值模糊控制算法合适的时问等待相关条件的触发电源监控处理设置所有被调用任务的不同优先级使能定时器的定时中断，提供给操作系统Ⅱ基准时钟分别创建任务，并赋于不同优先级和堆栈硬件和软件模块的相关初始化操作系统Ⅱ进行多任务调度必需的操作基准定时器的初始化设置创建开始任务堆栈尺寸，任务优先级操作系统Ⅱ进行多任务调度必需的操作结论三个月的毕业设计是大学四年知识的检验，也是次人生的体验。

毕业设计主要是为了将书本上的知识转化为实际产品，这也是大学素质教育的目的。

在将知识转化成生产实践，这要付出很多的努力。

不仅仅是精力和体力，而且是意志力的体现。

在设计当中很多问题在课本上是找不到答案的，这需要大家逐步摸索，逐步实验，其中许多问题我们还是不甚了解。

但在这三个月中，我学到了很多东西，其中的酸甜苦辣可想而知。

本文大体上完成了伺服电机控制器的整体设计，以芯片为核心，其控制功能强，工作稳定，抗干扰能力强，当然弊端也很多，个别电路芯片的保护措施不太完善，希望将来能够得到圆满的解决，电机的调速范围也不够广结构较简单精确度不高等问题，今后还需要进步改进。

此次设计当中硬件部分的设计与连接和控制器流程图与子程序的编写都可以说是本次设计的难点与重点。

相关技术知识由于以前从未接触过，所以本次设计可以说是个边学习边运用的过程，其过程艰辛程度可想而之，这些全靠于老师的悉心指导才得以顺利完成。

同时由于对硬件及相关知识的缺乏，导致在设计当中却遇到了许多难题。

许多硬件都涉及到具体产品，如何选用是我们的大难题。

而且些元器件很难在资料中查询到。

但也锻炼了我们的实际动手能力。

这对我们将来的发展有很大的好处。

致谢本次设计从选题调研到方案论证，直至报告写作完成的整个过程都是在我的导师于心俊老师的悉心指导下完成的，在此，我向于心俊老师表示衷心的感谢。

感谢于老师对我孜孜不倦的指导，帮我摆正做毕业设计的态度，教我做事情的方法，这些在我以后的工作生活中都将起到很好的指导作用。

设计过程中还得到了其他老师和同学的大量帮助，可以说本次设计的顺利圆满完成是大家共同努力的结果，是和每个人的辛勤付出分不开的，这使我在过程中再次体会到集体力量的强大，认识到了团队合作的重要性。

在河南工业大学学习期间，使我较系统地学习了自动化的相关知识，借此机会向所有关心和支持过我的老师们，以及和我朝夕相处，在生活学习上给我很大帮助的同学们，并表示真诚的谢意。

由于能力和时间的限制，设计中难免有错误和不足之处，还请各位老师和同学指正。

参考文献，张菁等音视频编解码器设备驱动程序设计中国科技信息，孔祥营，柏桂枝嵌入式实时操作系统及其开发环境北京中国电力出版社，周启平，张杨下设备驱动程序及开发指南北京中国电力出版社，桂肖敏等嵌入式操作系统在芯片上的应用微计算机信息谭军中国的嵌入式应用发展远景，公司公司，周立功嵌入式系统基础教程北京北京航空航天大学出版社，郑文波，曹金安嵌入式系统的产业化发展市场技术与前景自动化博览罗蕾嵌入式实时操作系统及应用开发北京北京航空航天出版社，中国计算机科学技术年度发展报告嵌入式系统部分中国计算机学会微机专业委员会，田泽嵌入式系统开发与应用实验教程北京航空航天大学出版社深圳英蓓特信息技术有限公司实验教学系统用户手册赵灿，林华基于的多轴伺服控制器设计及其在由度数据臂中的应用辽宁辽宁工程技术大学张大波嵌入式系统原理设计与应用机械工业出版社杜春雷体系结构与编程清华大学出版社林裕旭嵌入式环境下构建高性能系统学士论文浙江浙江大学北京北京航空航天大学出版社张志临基于和的雷达伺服控制器设计南京南京理工大学自动化学院余兆安，田泽基于嵌入式智能控制器的设计与实现西安西北大学信息科学与技术学院王征新，于焱直线伺服电机及其驱动控制器设计上海上海交通大学附录系统硬件电路图前级电源复位电路开流伺服电机将面临系列问题，且实现起来难度大，成本较高。

随着现代工业自动化程度的逐渐提高，交流伺服系统的应用已成为工业控制的主流，并且在当代工业设备生产中占有相当重要地位。

用微控制器可以用很低