学科和领域，它是典型的高新技术综合体。智能小车的不断发展也能使我们充分感受到智能化给我们带来的方便和好处。在不久的将来，智能小车将作为移动机器人的种，出现在我们的身边，甚至普及到每个家庭。我们应该重视智能小车的发展，使智能小车向更稳定和更实用的方向发展。智能小车的前景是美好的，智能小车有着改变人类生活习惯的强大力量。总体方案设计本系统主要包括主控部分信号采集部分和执行部分。首先通过信号采集部分对小车周围的环境进行感知，然后把得到的信息反馈给主控部分，最后由主控部分对信息进行解读和分析并根据信息的内容对执行部分进行相应的控制。循光小车的功能分析循光小车最基本的功能就是前进后退和左右拐弯，本小车主要根据四个电机的差速和转向来控制它的行走方向。小车速度的快慢可以通过单片机模拟来控制。在检测不到小车周围有光源存在时，小车处于静止状态，此时周围的光照强度可以通过小车前面的光强传感器检测出来，然后在液晶上显示出来。当小车左侧的光敏传感器检测到光源时，小车向左慢慢拐弯。同理，当小车右侧的光敏传感器检测到光源时，小车向右慢慢拐弯。当小车后面的光敏传感器检测到光源时，小车快速从右边向后面转弯。这样的话小车就可以直往光源走去，当小车前面的光强传感器检测出来的光照强度大于时，也就是说当小车走到光源处时，即是当小车找到光源时，小车停止。总的来说就是当小车发现周围有光源时，小车立刻向光源走去，然后找到光源并且停在光源处。主控部分的设计本系统的主控部分采用了直插式的单片机，之所以选择这种单片机，是因为它有着高速低功耗和超强抗干扰的性能。该种单片机常用于电机控制和强干扰场合。在本设计中，单片机外接的石英晶体振荡器，并且外接可按键复位的复位电路。该单片机在本系统中控制的外围元器件包括光敏电阻模块诺基亚液晶模块光强传感器模块和电机驱动模块。主控部分就像人类的大脑样，使各个部分相互配合共同有序地完成本系统的功能。信号采集部分的设计本系统的信号采集部分主要采用了五个光敏电阻模块和个光强传感器模块。五个光敏电阻模块平均分布在车子的左前方右前方后方左边和右边，它们主要是用来感知光源相对小车来说所在的位置。个光强传感器模块主要分布在小车的正前方，它主要是用来实时测量光源的光照强度，进而判断小车和光源之间的距离是多少。这样分配的话，就可以使各个传感器相互配合，进而使小车能够全视角地去检测光源的位置。两种传感器相互合作，就能准确找到光源的位置和知道光源的强度，并且实时把光照强度在诺基亚液晶上显示出来。信号采集部分就像人类的眼睛样，快速准确地锁定目标。执行部分的设计本系统的执行部分采用了四个马达，它是带有减速箱的直流减速电机，减速比为。电机驱动采用的是脚直插式封装的芯片。通过单片机的控制线对该芯片的信号输入端写入不同的信号，则该芯片的信号输出端就会输出放大后的相应的信号给电机，进而对电机进行相应的控制。个芯片可以驱动两个直流电机，本系统采用了两个芯片来驱动四个直流电机。执行部分就像人类的手和脚，它能快速地去执行大脑分配给自己的工作。整体设计框架本系统通过两种传感器的相互配合来检测出光源的强度和方位，把光照信息反馈给主控芯片，进而由主控芯片单片机根据光的强弱和光源所在的位置来给小车提供不同的控制信息，最后使小车以最快的速度向光源走去。系统设计框架如图所示。图系统设计框架图硬件的设计单片机控制单元本单元主要由单片机最小系统诺基亚液晶光敏电阻模块和光照传感器模块组成。单片机的最小系统由电源电路复位电路时钟电路和下载电路组成。单片机简介本系统使用的是单片机，该单片机是宏晶科技生产的机器周期为的单片机，是高速低功耗和超强抗干扰的新代单片机，工作电压为单片机。指令代码完全兼容传统的单片机，但速度快到倍。内部集成了专用复位电路和路，还有路高速位转换，该单片机性价比高，极具竞争力，常用于电机控制和强干扰场合。单片机包括个位的微型处理器个的片内数据存储器个的片内程序存储器四个位并行的接口即到，每个接口既可以输入，也可以输出两个定时器或记数器两路模块五个中断源的中断控制系统个全双工的串行口也有片内振荡器和时钟产生电路，但石英晶体振荡器和微调电容需要外接。各个单片机的组成部分可以通过它的内部总线相连接。单片机的管脚图如图所示。图管脚图各引脚功能简单介绍如下电源及晶振引脚第脚电源引脚第脚接地引脚第脚反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入第脚来自反向振荡器的输出控制引脚第脚复位输入，当单片机要进行复位时，要保持脚两个机器周期的高平时间第脚地址锁存使能输出编程脉冲输入第脚输出访问片外程序存储器读选通信号 , 用户名或者密码，请重新输入,  进货及退货查询代码 哈尔滨工业大学华德应用技术学院本科毕业设计论文 进货信息 进货退货  添加进货代码 进货信息 计算输入的金额是否正确 应付金额填写 哈尔滨工业大学华德应用技术学院本科毕业设计论文 , 添加成功  用户修改代码 密码中不能含有非法字符 , , 密码修改成功 毕业设计论文智能循光小车设计摘要本系统采用单片机为主控芯片，该芯片常用于电机控制和强干扰场合。系统中采用五个光敏电阻模块和个光强传感器模块作为信号检测部分。光敏电阻模块采用了比较器芯片，通过电位器调节比较电压进而来控制光敏电阻的灵敏度。模块是种用于两线式串行总线接口的数字型光强度传感器集成电路，利用它的高分辨率可以探测到范围的光强度变化。系统以小车的四个电机为执行部分，电机驱动采用的是芯片，该芯片可以驱动两台直流电机，本系统采用了两个芯片来驱动四个直流电机。本系统通过传感器来检测光照强度，把光照信息反馈给主控芯片，进而由主控芯片根据光的强弱和光源的方位来控制小车以最快的速度向光源走去。本小车通过些改进可以用于实际应用中，如灭火机器人，搬运机器人等。关键词智能小车寻找光源单片机传感器目录摘要绪论智能小车的背景和意义智能小车的作用和前景总体方案设计循光小车的功能分析主控部分的设计信号采集部分的设计执行部分的设计整体设计框架硬件的设计单片机控制单元单片机简介电源系统诺基亚液晶光敏电阻模块光强传感器单片机控制单元原理图直流电机控制单元桥电机驱动电路电机驱动芯片直流电机控制单元原理图软件的设计整体程序分析光强传感器程序电机调速程序系统调试软件调试软件简介软件简介软件调试问题及排除硬件调试系统实物图硬件调试问题及排除总结参考文献附录主控板原理图附录主控板图附录电机驱动板原理图附录电机驱动板图附录主控板实物正面图附录主控板实物反面图附录电机驱动板实物正面图附录电机驱动板实物反面图附录系统整体实物图附录系统程序致谢绪论智能小车的背景和意义在世纪年代初，美国公司研发出世界上第台自动引导车辆，也是世界上第台智能车辆，从严格意义上来说，这是台移动机器人。从年代后期到年代前期，以美国为首，德国英国和日本等国家就已经开展了智能车辆的自动驾驶和车辆导航技术的研究。直到今天，世界各国对智能车辆的研究表现出了空前的热情，也为此投入了大量的人力和物力，智能车辆也有了突破性的发展。我们在些全国性的电子设计大赛中经常会看到智能小车的身影，也有些专门为智能小车而举办的设计大赛，如飞思卡尔智能车大赛等等。由此可见，智能车的发展直受到各方面的关注和支持。智能小车也叫无人小车，它通过自带的传感器来感知周围的环境，再由传感器把信息反馈给主控芯片，然后通过主控芯片把反馈回来的信息进行解读和分析，进而再完成相应的动作。智能小车能工作在些环境比较恶劣的岗位上，能完成些人类难以完成的工作，也可以工作在无人生产线上，提高人类的工作效率。智能小车的出现，是世纪自动化领域的重大成就。智能小车作为无人机器人的种，它属于人工智能的综合体现。人工智能处于计算机技术的前沿，它的研究成果对工业农业军事和我们的日常生活都有着极大的影响。人们不断发明机器来代替人类工作，这是科技发展的必定走势，所以智能小车的出现和发展对我们有着重大的意义。智能小车的作用和前景在移动机器人快速发展的今天，人类已经进入了文明的新阶段。移动机器人已经广泛应用于军事工业农业和服务业等领域。例如科学勘测灭火扫地浇花防盗巡查和搬运货物等等。随着移动机器人的技术水平的不断提高，不仅大大提高了现今的劳动效率，而且还减轻了劳动强度。智能小车作为移动机器人的种，无论在日常看到的智能玩具中还是在各行各业中都有着些实质成果。机器人和人类的生产生活已经密不可分了，在无人生产线中，机器人给人类带来了革命性的成果。智能小车是个综合性系统，它集环境感知规划决策和自动驾驶等功能于体，它运用了机械结构理论力学模拟电路数字电路单片机传感器控制