中的第列元素的值为正值，即和解得因此，当时，系统是稳定的。学士学位论文连续时间反馈系统的奈奎斯特判据根据反馈系统的稳定性，要求或等效函数在复平面的左半平面内没有零点。因此，可以考虑如图所示的条半圆围线。当沿这条围线顺时针旋转周时，由的轨迹围线顺时针绕原点的次数，可得出围线内所包括的的零点个数和极点个数的差值。随着增加至无穷大值时，对应的围线就是沿轴从到的半径为的半圆曲线，此时围线包括了整个右半平面，且围线变为整个虚轴。图包括右半平面的半圆闭合围线，当∞时，该围线包括了整个右半平面学士学位论文为了保证随增加，围线的半圆延伸至整个右半平面时，仍然是有界的。该条件要求的极点数要大于等于它的零点数。这时为常数。当极点阶数大于零点阶数时，上述值也为零。因此，当增大到无穷大是。沿着这个围线半圆部分的值不再变化，为常数。当时，图所示的围线与虚轴轴重合，对应的图就是当从变到时的图。如果正向和反馈通路的系统函数是稳定的，那么和分别是这两支路系统的频率响应函数。注意到的围线只是复变函数的个性质，不涉及的问题。这样，即使正向和反馈通路的系统不稳定，也可用上述方法，检查在范围内的图，用于计算位于右半平面内的零点数和极点数之差。再者，由式可知，绕原点的次数，就是绕点的次数，即绕原点的次数，就是围绕点的次数。当从时，的图就称为奈奎斯特图。注意到，的极点就是的极点，而的零点是闭环极点。因此，根据围线映射性质可得如下结论。奈奎斯特图顺时钟绕点的净次数等于右半平面内闭环极点数减去在右半平面内的极点数。学士学位论文由上述结果可得，如果反馈系统是稳定的，那么奈奎斯特图瞬时绕点的净次数等于在右半平面内的极点数，且是逆时针方向的。由此，就可得出连续时间奈奎斯特稳定性判决。例设，试画出奈奎斯特图并确定使反馈系统稳定的的取值范围。解从的表示式，可知时，时，∞图例的奈奎斯特图当从变化到时，相角单调从变化至，因此，时，对应的奈奎斯特图应在第象限内。根据镜像对称性，可知时所对应的奈奎斯特图应在第象限内。学士学位论文根据以上论述，可画出例题的奈奎斯特图如图所示，对于该例，有个由半平面的极点。因此，根据奈奎斯特稳定性判据，要求奈奎斯特图逆时针围绕点次，这样就要求点落在这条围线的里面。由图可知，要点落在围线内，即要求满足亦即系统稳定。离散时间系统的稳定性分析因果离散时间系统的稳定性准则因果离散时间系统的系统函数要判别系统的稳定性，就需判别特征方程所有的根的模是否都小于朱里提出了种列表的判别方法，称之为朱里准则。表朱里阵列行将的系数如表所示排列在第，行。表中第行是的系数，第行也是的系数，但按反序排列。第行按下列规则求出学士学位论文，，，第行将第行的各元素按反序排列。由第行的元素再用上述规则求第行和第行的元素为，，依次类推，直排到行。朱里准则指出，的所有根都在单位圆内的冲要条件是上式关于阵列中元素的条件是各奇数行，其第个元素的值必须大于最后个元素的绝对值。例若系统的特征多项式为给系数是否稳定解首先将中文译文测量方法的规模和复杂的程序在不同的逻辑控制的设计方法从结构上分，分为固定式和组合式模块式两种。固定式包括板板显示面板内存块电源等，这些元素组合成个不可拆卸的整体。模块式包括模块模块内存电源模块底板或机架，这些模块可以按照定规则组合配置。在使用者看来，不必要详细分析的内部电路，但对各部分的工作机制还是应有足够的理解。的控制器控制工作，由它读取指令解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。速度和内存容量是的重要参数，它们决定着的工作速度，数量及软件容量等，因此限制着控制规模。使用系统存储器现在大部分采用闪存技术了用于过程控制系统。除了这个操作系统之外，它还包括个由梯形图翻译成而进制形式的用户程序。快擦型存储器的内容只有在改变用户程序的时候可以被改变。控制器比快擦型存储器使用得更早，存储器比快擦型存储器也更早，快擦型存储器必须用紫外线，灯擦除，并在编程器上进行编程。由于快擦型存储器技术的应用，使得这个过程大大缩短了。在应用程序开发中，通过个串行电缆可以对程序存储器进行重新编程。用户存储器被分成具有特殊功能的块。部分存储器用来存储输入和输出状态。个输入的实际状态存储状态存储在专用存储器位上，为或者。每个输入和输出在存储器中都有个相应的位。另外部分存储器用来存储用户程序中的变量的内容。例如，定时器值，或者记数器值存放在存储器的这个部分。控制器可以通过计算机通常方式重新编程，但是也可以通过人工编程器控制台编程。实际上，这意味着，如果你有编程所需要的软件，早期控制器可以通过计算机进行编程。今天的传输计算机是工厂自己对控制器进行重新编程的理想设备。这对于工业企业来说是非常重要的。旦系统修改结束，将正确的程序重新读入控制器也是非常重要的。定期检查中的程序是否改变是非常好的事情。这有助于避免车间发生危险情况些汽车制造商已经建立了通信网络，可以定期检查中的程序，以保证运行的程序都是正确的。几乎所有用于为控制器编程的程序都拥有各种不同的选项，例如系统输入输出线的强制开关，程序实时跟踪以及图表验证。图表验证对于理解定义失败和故障非常必要。程序员可以添加标记，书日和输出设备名称，以及对于查找或者对于系统维护很有用的注释。添加注释和标记可以使技术人员不仅仅是开发人员很快理解梯形图。注释和标记甚至还可以准确地引用零件号，如果需要更换零件的话。这将加快由于损坏零件而引起的任何问题的修理速度。响应的旧方法是这样的，开发系统的人必须保护这个程序，他旁边再没有人知道系统是怎样完成的。正确的备有证明文件的梯形图使任何技术人员都能彻底理解系统的功能。电源是为中央处理单元提供电源的。大部分控制器的工作电压为或者。在有些控制器上，你可以看见作为模块的电源。用户必须确定从模块取出多大电流来保证电源提供适当的电流。不同的模块使用不同的电流量。该电源般不用于启动外部输入或输出。用户必须提供的电源来启动控制器的输入和输出，因为这样可以保证控制器的所谓纯电源。使用纯电源意味着工业环境中的电源不会严重影响它。有些较小的控制器从与控制器集成在起的小电源为它们的输入提供电压源。编号学士学位论文基于的系统的稳定性分析学生姓名刘永辉学号系部物理系专业物理学年级级指导教师黄晓俊完成日期年月日学士学位论文摘要稳定性在系统的实际应用中非常的重要，本文介绍了系统的稳定性的概念，论述了常用判定系统的稳定性的方法奈奎斯特判据根轨迹法波特图法等，也介绍了罗斯矩阵朱里矩阵在稳定性分析中的作用。应用编程来实现奈奎斯特判据根轨迹法图对稳定性的分析。关键词系统稳定性,学士学位论文目录摘要引言理论分析概述语言介绍系统的稳定性连续时间系统的稳定性分析因果连续时间系统的稳定性准则连续时间反馈系统的奈奎斯特判据离散时间系统的稳定性分析因果离散时间系统的稳定性准则离散时间反馈系统的奈奎斯特判据基于的稳定性分析奈奎斯特图根轨迹波特图结论结语致谢学士学位论文引言线性时不变系统通常被称为系统，系统在不同的情况下有不同的函数表达式。系统的稳定性对系统的输入输出行为至为重要。若系统稍微偏离其平衡态，就可能会产生几种情况若系统保持在平衡状态附近，则称系统是稳定的如果系统趋于返回平衡状态或个极限状态，则称此系统为不稳定的。因此，研究系统的稳定性的方法称为稳定性判据或稳定判据，如劳斯判据，胡尔维茨稳定判据以及奈魁斯特稳定判据等，在未产生前，由于系统的复杂性，判别计算量非常大，而用了以后，稳定性分析将变的很简单。理论分析线性系统的稳定性取决于系统本身的结构和参数，而与输出无关。线性系统稳定的条件是其特征根均具有负实部。在实际工程系统中，为了避开对特征方程的直接求解，就只好讨论特征根的分布，即看其是否全部具有负实部，并以此来判别系统的稳定性。概述语言介绍是的缩写，是公司于年推出的套面向工程和科学运算的高性能软件。它具有强大的矩阵计算能力和良好的图形可视化功能，为用户提供了非常直观和简洁的程序开发环境，因此被城为第四代计算机语言。发展至今，现已集成了许多工具箱，如控制系统集成箱信号处理工具箱模糊推理系统工具箱工具箱等。为此。语言在控制工程领域已获得了广泛的应用。学士学位论文系统的稳定性系统的稳定性与其系统函数或有着密切的关系。个连续时间系统，其冲激响应满足时，,而其系统函数的定是平面的右半部分。个稳定连续时间系统的充要条件是其单位冲激响应绝对可积。即对应于系统函数则是其包含轴。结合以上两种结果，可得稳定连续时间系统，其系统函数的所以极点的实部都必须是负的。离散时间系统，也有类似的结果因果系统的充要条件是单位脉冲响应满足,，其系统函数的为内界圆的外部，即稳定系统的充要条件是其单位脉冲响应绝对可和，，或系统函数的包含单位圆因果稳定离散时间系统系统的系统函数的所有极点必须落在单位圆内部。因此，可以通过系统函数，很方便地了解系统的稳定性。不仅如此，系统函数已经成为系统分析和综合的基本方法。连续时间系统的稳定性分析因果连续时间系统的稳定性准则因果连续时间系统的系统函数学士学位论文式中的极点就是的根，因此为判断系统是否稳定，亦即的极点是否都在左半开平面，只需判断的根，即特征根是否都在左半开平面，并不需要知道各特征根的确切位置。所有根均在左半开平面的多项式称为霍尔维兹多项式。罗斯和霍尔维兹提出了判别多项式是否为霍尔维兹多项式的准则，称为罗斯霍尔维兹准则。对于特征根为实根和共轭复根，多项式可分解为许多次因子和二次因子的乘积