企业运营数据的实时采集快速传输，自行开发研制了无线通讯系统车载智能终端设备及控制系统，使公交企业能够充分利用无线通讯系统采集和传输的车辆运营数据进行车辆调度和车辆运营管理，且具有数据和话音双重传输功能。具有用户容量大网络范围覆盖广调度信息响应速度快全自动语音报站自动化信息发布广泛出行者信息服务智能化设备自动维护智能化的特点。智能公交系统的提出，必将大大改善公交管理水平，提高公交系统经济效益，减少政府财政补贴。由于采用公交出行的居民增加，相对减少了其它车辆出行，这势必会缓解城市交通压力，减少环境污染，降低交通事故发生率，改善交通环境，带来巨大的社会效益。研究内容本设计的智能电动小车具有自动寻迹功能，可用过编码控制行驶速度。整体设计可以分为如下几个模块，控制核心采用系列中的单片机，循迹是通过传感器实现的，利用红外对射管检测路面的轨迹，时刻调整车体位置使车不离开轨道。整个系统具有自动寻迹的功能。电机驱动采用常用的方式进行电机的降压调速控制。软件中主要用到工业中常用的控制算法。整个系统的电路结构较简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求。调试方案设计与论证总体方案设计根据题目的要求，确定如下方案在现有玩具电动车的基础上，加装反射式红外光电传感器，实现对电动车的位置运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。本方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。系统整体方框图如图所示。图系统总体设计框图主控系统根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下方案选用片如作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。具有速度快编程容易资源丰富开发周期短等优点，可利用语言进行编写开发。但在控制上较单片机有较大的劣势。同时，的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这点上，就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。方案二采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能单片机循迹检测模块射电机驱动模块调试指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这点上，单片机就显现出来它的优势控制简单方便快捷。这样来，单片机就可以充分发挥其资源丰富有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能价格低廉等优点。因此，这种方案是种较为理想的方案。针对本设计特点多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简口和程序存储器的小体积单片机，功能也不必选用。根据这些分析,我选定了单片机作为本设计的主控装置，单片机具有功能强大的位操作指令，口均可按位寻址，程序空间多达，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是单片机价格非常低廉。在综合考虑了传感器两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用片单片机，充分利用单片机的资源。电机驱动模块方案采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的方向进行调整此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。方案二采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于般的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。方案三采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的型桥式电路，具体电路介绍将在后面章节写出。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是种广泛采用的调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了。这种调速方式有调速特性优良调整平滑调速范围广过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制电机。调试驱动电机选择直流电机和步进电机都可以用于小车驱动。故有两种方案。方案使用直流电机，加上适当减速比的减速器。直流电机具有良好的调速性能，控制起来也比较简单。直流电机只要通上直流电源就可连续不断的转动，调节电压的大小就可以改变电机的速度。直流电机的驱动电路实际上就是个功率放大器。常用的驱动方式是方式，即脉冲宽度调制方式。此方法性能较好，电路和控制都比较简单。方案二使用步进电机。步进电机具有良好的控制性能。当给步进电机输入个电脉冲信号时，步进电机的等待遥控信号出现调用微秒延时子程序延时微秒后判断脚是否出现高电平如果有就退出解码程序重复次，目的是检测在微秒内如果出现高电平就退出解码程序以上完成对遥控信号的微秒的初始低电平信号的识别。等待高电平避开毫秒低电平引导脉冲延时毫秒避开毫秒的结果码设定为起始区等待地址码第位的高电平信号高电平开始后用微秒的时间尺去判断信号此时的高低电平状态将引脚此时的电平状态或存入中如果为就跳转到如果为就等待高电平信号结束将中地址的给将中的值或移入中的最低位将中的数暂时存放在中接收地址码的高位对中的值加，换成下个接收完位地址码和位数据码和位数据反码，存放在的中以下对代码是否正确和定义进行识别比较高位地址码判断的值是否等于，相等的话为如果不相等说明解码失败退出解码程序比较低位地址再判断高位地址是否正确如果不相等说明解码失败退出解码程序比较数据码和数据反码是否正确将的值取反后和比较不同则无效丢弃，核对数据是否准确如果不相等说明解码失败退出解码程序解码成功发光二极管点亮指示,判断在毫秒内是否有连发码跳转到判断连发代码是否正确的程序段对所有端口清零连发码判断程序段调用微秒延时子程序延时微秒后判断脚是否出现高电平如果有就退出解码程序重复次，目的是确认连发码的低电平信号波形等待高电平按键数值判断执行延时子程序，精确延时微秒延时子程序，精确延时微秒判断左转判断右转判断加速转判断倒车转,附录系统电路图参考文献赵海兰基于单片机的红外遥控智能小车的设计无线互联科技，年期周淑娟基于单片机智能循迹小车的设计方案工业技术与职业教育年月第卷第期于连国，李伟，王妍玮，基于单片机的智能小车设计林业机械与木工设备，年期赵振德多功能遥控智能小车的制作电子制作，年期配套软件及资料何立民单片机应用系统设计北京航天航空大学出版社胡汉才单片机原理及其接口技术清华大学出版社，李全利，仲伟峰，徐军单片机原理及应用清华大学出版社致谢大四的时光很快过去了，本毕业设计论文也已完成。在这里首先要感谢系领导给予的大力支持。第次书写规范的论文，很多格式和言语表达都有不足，特别感谢艾娉婷老师在百忙之中抽空给我的耐心指导和帮助，本文也是由于艾老师精心指导和大力支持下才得以顺利完成的。感谢在校内同学在书写论文时给与我的帮助。感谢百忙之中抽时间对本文进行审阅。另外，特别要衷心感谢本文所引文献的作者和编者们。摘要本设计是种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，其研究意义涵盖了工业生活勘探以及人类关注的探月工程。设计旨在设计出款可以自主按照人类预设的轨迹行走或者完全自主行走并完成指定任务的小车。从设计的功能要求出发，设计包括小车机械构成设计和控制系统的软硬件设计。为了适应复杂的地形我采用稳定性比较高的四轮构架式，用后轮驱动前轮换向的控制模式。控制系统以为控制核心,用单片机产生波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并确定小车当前的位置状态，再将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。关键词循迹小车，单片机，红外传感器调试目录绪论研究背景和发展现状研究目的和意义研究内容方案设计与论证总体方案设计主控系统电机驱动模块驱动电机选择循迹模块机械系统主要器件介绍的介绍的介绍的引脚功能的运行参数的逻辑控制的介绍的介绍硬件设计总体设计单片机控制电路时钟电路复位电路脚的功能和接法口外接上拉电阻黑色轨迹识别电路电压比较电路调试电机驱动电路驱动电路调速原理程序设计主程序扫描程序编码产生程序调试硬件调试电池可靠性探头马达驱动模块软件调试调试平台介绍测试结果与分析结束语参考文献致谢附录附录源程序附录原理图附录设计调试绪论研究背景和发展现状随着电子技术计算机技术智能控制技术的飞速发展，产品的智能化和小型化越来越成为人们关注的热点。各种智能小车在智能化玩具中占了很大的比例。近年来，传统玩具的市场逐步缩水，高科技智能化的电子类玩具则逐步成为市场的主流。因此，可遥控的智能化小车的研究是非常有意义的，具有很大潜在市场价值的。智能小车，也被称之为轮式机器人。我们知道，机器人技术的发展是个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人由于具有高度的灵活性可以帮助人们提高生产率改进产品质量和改善劳动条件等优点，在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用。智能小车正是模仿机器人的种尝试。它是种以汽车电子为背景，涵盖控制，模式识别，电子电气单片机机械等多学科的科技创新性设计，般主要由路径识别速度采集角度控制以及车速控制等模块组成。这种智能小车能够自动搜寻前进路线，还能爬坡感知前方的障碍物，并自动寻找前进方向，避开障碍物加入相关声光讯号后，更能体现出智能化和人性化的面。研究目的和意义随着人们物质文化生活水平的不断提高，智能化的电子玩具深受人们的喜爱，尤其是各种智能小车，由于这类玩具具有较好的交互性，可控性，能够给人们带来很好的娱乐以及参与其中的体验，高科技智能化的电子类玩具逐渐成为市场的主流。与此同时，智能小车可以应用于考古机器人医疗器械等许多方面，尤其在足球机器人研究方面具有很好的发展前景。因此，智能化小车的研究不仅具有很大的现实意义，还具有极为广阔的应用前景和市场价值。例如智能运输系统。公