工业发展的需要。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图执行机构如图所示图手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。本课所做的机械手采用二指形状。手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小出力大运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气压马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机直流或交流的伺服电机变速箱等。电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统形式的动力，出力比较大缺点是控制响应速度比较慢。机械驱动只用于固定的场合。般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低缺点是不易调整。本课题所做的机械手采用电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的上升下降方面。采用手臂的左转右转手臂的夹紧放松方面。控制系统机械手控制系统的要素，包括工作顺序到达位置动作时间和加速度等。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。应用机械手的意义随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸焊铆冲压热处理机械加工装配检验喷漆电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工作中也均有所应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以在本次操作中,我采用了型号为的卧式大连大力机床并采用了日本安川系统进行加工。我之所以采用该机床是因为零件对精度要求较高,回转直径较大,所以我选用该机床进行加工。总结与展望此次我们做的毕业设计是工业机械手结构的设计，通过个多月努力，设计终于顺利完成。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在此次的毕业设计中，我们遇到了许多以前从未遇到过的问题，但过通过指导教师的指导和我们的努力，这些问题都得到了很好的解决。虽然我们设计的只是个简单机械手行走小车，但需要完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。通过这些机构的设计，使理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。由于此次设计是次创新设计，为了设计的行走小车具有合理的结构和更高的性能，我们不断学习和修改。自学了许多相关学科的内容，求教了多位专业老师，上网或查阅大量相关资料。毕业设计过程中，我们在完成的同时也进步加强了团队协作精神，并取得了定的成绩。通过这次毕业设计，我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。设计小结在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，我学到许多新知识，但是也发现了不少存在的问题。在这次的毕业设计中，能否看懂图纸是关键，要了解图纸上所标注的是何含义，有何作用。在这次编制工艺过程中，也犯了不少原本可以避免的，但在老师的精心指导下，逐渐纠正了这些，也说明了绘图时规范性。编制工序对我来说，还处于理论方面的知识，在实践中还是有所欠缺的。当拿到张零件图纸后，却不知该从何下手了。如何定基准。加工的工艺路线也前后矛盾。加工时所用的刀具，测量时所需测量工具等等。都不清楚，使我感到十分困惑。但是在学校技工培训和在威浮有限公司实习期间已对各个方面都有了定的认识。这次毕业设计是我们在学校的最后次课。它将我们平时所学相互结合起来，为我们将来进入工作做准备。它让我们了解了更多的新知识。感谢老师系领导和学校的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，为我完成设计给予了极大的帮助，为我们上了最后次重要的课程。庄均年月日致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了魏昌洲老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中饱含了魏昌洲老师的汗水和心血。老师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。在此我们向魏昌洲老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。同时也感谢班主任邵琪珺老师在这三年来对我们的虚心的教导。感谢学校给我们提供设计场地，和系领导的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，提出了许多建设性的观点，为我完成设计给予了极大的帮助。感谢机电工程系的领导和老师对我的关心和帮助。再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。参考文献杨黎明机械零件设计手册第版国防工业出版社吴宗泽机械设计第版中央广播电视大学出版社卢颂峰机械设计课程设计手册第版中央广播电视大学出版社非标准零件手册第三版国防工业出版社液压与气动传动机械工业出版社机械手及其应用机械工业出版社液压元件样本机械工业出版社杨长能,张兴毅可编程序控制器基础及应用第版重庆大学出版社左建民液压与气压传动第二版北京机械工业出版社孙燕华机械制图北京机械工业出版社顾京数控加工编程及操作北京高等教育出版社陈立德机械设计基础课程设计指导书第二版北京高等教育出版社金大鹰机械制图北京机械工业出版社柴鹏飞机械设计基础北京机械工业出版社第章引言机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。它的结构是机体上安装个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在现代生产过程中，